[求助]角度控制参数调节，立不起来

zhanghaozhou · 发表于 2012-2-13 23:45:16

论坛是说的能只用角度的P项，可以使小车稳定起来，但我在调的时候都反应不过来，小车直接趴下去，不知道角度的P项是分段的么？怎么分呢？。加入角速度项，可以使小车前行一小段再倒下去，车身速度起来后，感觉再加大两项的系数应该没什么效果。滤波只是角度和角速度简单的平均滤波后再加互补滤波，卡尔曼理解一点，但没不知道好不好。另外加速度计MMA8451容易受车身加速度影响，陀螺仪ENC03照官方的参考电路会过冲，没什么信心。
现在没思路，希望能给点建议。是滤波出问题，还是参数没调到位，或是控制方法不对。
谢谢了。
另外做过有经验的前辈可以留下QQ方便以后请教么。

ahuang227 · 发表于 2012-2-14 08:51:04

第一次用最好不要用ENC03，找个数字的传感器最好了。而且也不是很贵的。

我猜测，单纯用P在绝对量前反应过慢，会有很大的抖动。最好还是pi或者pd。

内环是什么呢？也有可能是内环没调好。

zhanghaozhou · 发表于 2012-2-15 23:47:25

回复【1楼】ahuang227 《黄海》
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今晚终于让小车立起来了。用的是角度的PD。但速度不收敛，小车不会稳定下来。至于控制里的内环还不大理解，可以画下控制过程框图么？
原来之前是在ENC03陀螺仪出问题了，比例系数0.67mV是ENC03出来的数据，而不是经放大滤波后的数据，之前相当于将陀螺仪灵敏度人为放大了。。
谢谢啊。现在还要多专研控制理论框图，让控制更好。

greatning · 发表于 2012-2-16 11:05:38

回复【2楼】zhanghaozhou
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能再详细叙述下ENC03出什么问题了么？我和你情况很像的感觉这个陀螺仪不太好用……

mznd520 · 发表于 2012-2-17 22:26:43

楼主现在做到什么效果了？我也准备做个自平衡小车

[求助]角度控制参数调节，立不起来

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