miniIMU AHRS 姿态板首试动如脱兔静若处子

茶亦爽 · 发表于 2014-1-7 11:31:59

东西我买了。。。。挺贵的，不过这也是别人的知识创造的，值得吧。

湛泸骏驰 · 发表于 2014-1-14 22:47:22

问一个问题哈、。。今天看着楼主的协议。我修改后放到了飞思卡尔的kineitis K60 的芯片上。也能够收到传回的MMA8451的数据。也能够在示波器上进行显示。但是当我打开3D模式时。3D 的图。是有数据的。但是图没有什么变化，示波器也瞬间没有了数据。注册成功的。

g527727372 · 发表于 2014-1-14 22:56:11

恭喜！！强人啊。

icoer · 发表于 2014-2-3 21:44:40

下位机源码不买贵店的硬件能开源吗？
要是能的话，发我邮箱：huanter@126.com
在此先感谢LZ！！！

谁我diaojian · 发表于 2014-2-14 13:08:27

感谢楼主分享

angel_gph · 发表于 2014-3-2 20:50:32

Cool!
mark IMU......

ben-nik · 发表于 2014-3-3 11:25:37

COMPASSNAVHK 发表于 2012-12-3 17:47
楼主帮忙界定一下下面视频的怎么样？
http://v.youku.com/v_show/id_XMzcyNDc4NTc2.html

请问这个朋友，你的上位机是用什么软件编写的？VB？

ben-nik · 发表于 2014-3-3 11:45:09

lisn3188 发表于 2012-8-12 16:41
是的，使用是MPU6050的 AUXSCL AUXSDA 连接到HMC5883，但是并没有用6050采集5883的数据。而是通过设置成 ...

楼主请问下：用的都是同一个I2C，那我的处理芯片怎么知道都出来的是MPU6050的数据还是HMC5833的数据，是通过他们的INT来区别的吗？先谢谢楼主。

lisn3188 · 发表于 2014-3-3 11:59:24

ben-nik 发表于 2014-3-3 11:45
楼主请问下：用的都是同一个I2C，那我的处理芯片怎么知道都出来的是MPU6050的数据还是HMC5833的数据，是 ...

这软件是用VB写的。MPU6050和HMC5833在I2C总线上有不同的地址。读的时候，按地址读数据，不会乱

ben-nik · 发表于 2014-3-3 14:20:53

lisn3188 发表于 2014-3-3 11:59
这软件是用VB写的。MPU6050和HMC5833在I2C总线上有不同的地址。读的时候，按地址读数据，不会乱 ...

哦，他们的地址怎么知道的？还有就是HMC5833的DRDY和MPU6050的INT，FSYNC这这个管脚有什么用，有些人引回MCU，有些直接不接了。楼主能不能指点下，谢谢了。

fkepdcjgd · 发表于 2014-3-7 13:54:37

electrlife 发表于 2012-4-22 21:44
这个也太复杂了，呵呵！
俺用的ADXL345 ！

还有mpu6050好

jst124 · 发表于 2014-3-27 20:43:39

为啥我用你的上位机一打开串口就卡死啊

jst124 · 发表于 2014-3-27 20:43:55

大哥能加qq么

s15200380596 · 发表于 2014-3-27 21:37:55

wszyjsw2 发表于 2012-4-21 18:55
我以为他会开源看到他底下的淘宝地址后我就知道他不会开源了

呵呵，好吧

silence2455 · 发表于 2014-3-31 11:13:13

lisn3188 发表于 2012-7-25 17:26
每个周期都发送，那当然卡了，像你5ms 那已经是 200Hz了
这个上位机的最高接收帧频率是 20Hz 不建议上 ...

楼主大哥，Heading = arctan(Yh / Xh )，Yh= X sinRollsinPitch +Y cosRoll+ Z sinRollcosPitch，Xh =X cosPitch+ Z sinPitch

这个公式好像只在静态的时候有效吧，动态的时候磁力计的数据和倾角的变化不同步，用这个公式不能得出好的航向角，

我用陀螺仪解算航向角和它做互补滤波也不行。。。

请问你有好的求教航向角的方法吗？

lisn3188 · 发表于 2014-3-31 11:52:55

jst124 发表于 2014-3-27 20:43
为啥我用你的上位机一打开串口就卡死啊

可能你用的是PL2303芯片做的转换器，建议找最新的PL2303驱动装上，再试。

lisn3188 · 发表于 2014-3-31 11:54:52

silence2455 发表于 2014-3-31 11:13
楼主大哥，Heading = arctan(Yh / Xh )，Yh= X sinRollsinPitch +Y cosRoll+ Z sinRollcosPitch，Xh =X c ...

可以直接用 Madgwick的AHRSupdate.

silence2455 · 发表于 2014-3-31 12:05:27

lisn3188 发表于 2014-3-31 11:54
可以直接用 Madgwick的AHRSupdate.

楼主大哥，AHRSupdate这个算法我也用过，但是Yaw不太正常，变化不均匀，不知道为什么。
陀螺仪，加计，磁力计的原始数据都可以准确无误地读出来，现在Pitch和Roll也很正常，就没有什么好的办法可以得出准确的Yaw吗？除了融合9轴的这个算法？
恳请赐教

lisn3188 · 发表于 2014-3-31 14:05:21

silence2455 发表于 2014-3-31 12:05
楼主大哥，AHRSupdate这个算法我也用过，但是Yaw不太正常，变化不均匀，不知道为什么。
陀螺仪，加计，磁 ...

AHRSupdate前，磁数据需要做校准。

silence2455 · 发表于 2014-3-31 14:24:18

lisn3188 发表于 2014-3-31 14:05
AHRSupdate前，磁数据需要做校准。

我的磁力计做了X,Y轴的校准，我用的9150模块，轴向也旋转到一致了，初始化得到的角度也很正常，但是水平转动Yaw的时候，Pitch也会在0度左右有较大变化，真不知道是哪里的问题。
所以想用IMUupdate这个算法，Pitch和Roll都很正常，就是不知道怎样得到准确的Yaw,楼主能否帮忙解答，谢谢了

wotyndal · 发表于 2014-4-8 16:46:39

兄弟，相当不错呀，仰慕呀！我特意花30块买的帐号来下载的呀，确实值呀！

309579471 · 发表于 2014-4-8 20:58:07

3D不错，赞

hfjydq · 发表于 2014-4-11 10:25:55

不开源下位机有毛用，楼主原来是来做广告的，不怕封吗

onev · 发表于 2014-4-27 17:59:24

lisn3188 发表于 2014-3-31 14:05
AHRSupdate前，磁数据需要做校准。

hmc5883用什么方法校正呢如果用椭圆拟合后怎么加进AHRS呢

lisn3188 · 发表于 2014-4-27 18:13:01

onev 发表于 2014-4-27 17:59
hmc5883用什么方法校正呢如果用椭圆拟合后怎么加进AHRS呢

修正后的5883数据,直接加入ahrs_update

onev · 发表于 2014-4-27 18:35:24

lisn3188 发表于 2014-4-27 18:13
修正后的5883数据,直接加入ahrs_update

可是椭圆拟合实际是电子罗盘 X Y轴的校正如果将(X-X0)/a 以及(Y-Y0)/b带入AHRS的话 Z轴的数据怎么办呢

onev · 发表于 2014-4-27 18:39:39

早知道你们的模块是带姿态解算的应该买你们的模块的但现在刚买了别人的模块而他们只是简单读数据还是51的自己用AHRS时yaw拼命自加或自减不知道为什么

onev · 发表于 2014-5-2 23:04:04

lisn3188 发表于 2014-4-27 18:13
修正后的5883数据,直接加入ahrs_update

我自己做了椭球拟合，但开始用AHRSupdate解算时，在开始的十几二十秒内yaw角会乱七八糟的飘，之后就不飘了，这种飘是什么原因呢

lisn3188 · 发表于 2014-5-4 14:56:11

onev 发表于 2014-5-2 23:04
我自己做了椭球拟合，但开始用AHRSupdate解算时，在开始的十几二十秒内yaw角会乱七八糟的飘，之后就不飘 ...

这没遇到过，不清楚呢。

rantingting · 发表于 2014-5-6 22:28:32

lisn3188 发表于 2014-5-4 14:56
这没遇到过，不清楚呢。

楼主用的什么算法，使用卡尔曼了么，角度输出稳定么，稳定的话准备买块玩玩，另外你后所得磁传感器校准是怎么校准的？

rantingting · 发表于 2014-5-7 09:32:10

你做的飞控和AHRS板用的相同的解算算法么？另外磁阻传感器你是如何校准的啊，有好的方法么？

rantingting · 发表于 2014-5-7 09:33:04

怎么无法回帖呢郁闷

lisn3188 · 发表于 2014-5-7 15:40:12

rantingting 发表于 2014-5-7 09:32
你做的飞控和AHRS板用的相同的解算算法么？另外磁阻传感器你是如何校准的啊，有好的方法么？ ...

磁标定做得很常规的，任意姿态转，得到各轴的最大值max,最小值min .取
offset =(max + mini) /2

rantingting · 发表于 2014-5-7 20:40:34

lisn3188 发表于 2014-5-7 15:40
磁标定做得很常规的，任意姿态转，得到各轴的最大值max,最小值min .取
offset =(max + mini) /2
...

这么简单就行？静态时候会有漂移么？

fengshuai_1984 · 发表于 2014-5-12 15:03:19

感谢楼主无私奉献！学习学习

kiss · 发表于 2014-6-24 14:40:34

不错，好东西啊，正需要

因心而变 · 发表于 2014-8-11 20:48:14

lisn3188 发表于 2012-4-26 21:45
下面是通信协议：

双击上位机软件，如下问题。
请教LZ。

lisn3188 · 发表于 2014-8-12 09:54:20

因心而变发表于 2014-8-11 20:48
双击上位机软件，如下问题。
请教LZ。

试试，右键管理员身份运行

ping624 · 发表于 2014-9-29 15:59:48

收藏，准备调6050

davis201005 · 发表于 2014-10-31 13:45:48

支持..................

jww · 发表于 2014-11-25 20:55:09

非常感谢

16312610 · 发表于 2014-12-1 15:13:37

我需要下位机源码。

jimgx · 发表于 2015-3-28 08:30:12

看起来还不错。

ranyanhao · 发表于 2015-3-29 17:31:40

谢谢分享

aptd · 发表于 2015-4-1 15:46:56

强帖留名

mikedlee · 发表于 2015-4-2 10:32:24

下载地址好像失效了？

lyg407 · 发表于 2015-4-22 13:34:34

楼主， STM32F103 读取传感器下位机程序有开源的么？想学习一下谢谢

小乖 · 发表于 2015-5-2 17:39:08

楼主，希望你能给我们讲解下void IMU_AHRSupdate(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az, float mx, float my, float mz)这个函数，现在就是这个函数看不懂了，期待楼主的解答，好人一生平安

ljh407055315 · 发表于 2015-5-29 16:01:01

40342zz 发表于 2012-6-10 18:02
楼主你好，使用了你的上位机，很好很强大，万分感谢~~
这两天试了试书上写的旋转矢量求四元数，用的三字样 ...

楼主能不能分享惯性导航那本书！

dreamer2016 · 发表于 2016-1-17 22:09:25

楼主很厉害。已下载，开始学习了。

dreamer2016 · 发表于 2017-10-28 12:54:53

关注，学习。。。

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