也秀一下俺的自平衡车-------上传视频了！！

migrantcn · 发表于 2013-1-30 13:53:37

本帖最后由 migrantcn 于 2013-1-30 20:25 编辑

开机后电机很久才动作的问题解决了，是因为Kalman滤波的原因，可能Kalman滤波需要很长时间才能平衡吧。
我把卡尔曼滤波换成互补滤波，打开就能马上平衡。
其实互补滤波挺好的，速度也快，而且不用那么多变量，不用使用xdata了。见视频（宝宝录的，有点晃，大家见谅啊）
http://v.youku.com/v_show/id_XNTA5MDEwNjc2.html

===============
零零碎碎花了1周的业余时间，俺的自平衡车也成了，感谢rantinging的帖子：http://www.amobbs.com/thread-5509883-1-1.html 给了我很多帮助

只是现在站的不太稳当，感觉重心可能太高了，或者参数还需要再调整一下
另外就是开机后电机要过很久才开始动作，估计两个可能：
  （1）是驱动板能力不够（单个电机电流最大1.5A，L298似乎最大2A，工作一会儿散热片就很烫了）
  （2）是电机PWM死区太大）

http://v.youku.com/v_show/id_XNTA4ODU5OTQ4.html

先秀一下图片吧，视频正在上传。

STC12C5A60S2  &  22.1184MHz
MPU-6050 六轴
1602液晶屏
6V直流减速电机（大扭矩）+L298电机驱动
7.4V锂电
蓝牙遥控

PS：PID参数调节好费劲，我弄了个蓝牙手机遥控调节的，通过1602液晶屏显示参数

migrantcn · 发表于 2013-1-30 14:06:03

第一次上传视频，不知道还需要审核过程，等晚上再把链接放上来吧

myem007 · 发表于 2013-1-30 14:09:42

没看到视频

ronic · 发表于 2013-1-30 15:19:19

不错，支持！

123bac · 发表于 2013-1-30 15:47:15

我也是按他给的做的要等很久电机才有反应不过我现在卡在采集mpu6050的数据这一步

你是怎么做的？？？？？？

123bac · 发表于 2013-1-30 15:54:55

怎么调试？？？？车站不起来啊

Funy · 发表于 2013-1-30 16:13:06

求视频啊，楼主！！！需要交流加QQ群：157052194

migrantcn · 发表于 2013-1-30 16:36:39

本帖最后由 migrantcn 于 2013-1-30 16:40 编辑

123bac 发表于 2013-1-30 15:47
我也是按他给的做的要等很久电机才有反应不过我现在卡在采集mpu6050的数据这一步你是怎么做的？？？ ...

这个有相关的例程吧，我其实是先按自己的思路搞的（论坛当时要月初才能发短信要邀请码，看不到代码，昨天晚上看到开放注册了，我才得到他的代码，就连夜给搞出来了）

我买6050模块的时候网上搜了些示例代码，稍微调整就能用了。我现在还想试试互补滤波，等程序调整的再好一些也传上来

PS：视频上传了

123bac · 发表于 2013-1-30 17:19:16

你是怎么调参数的

migrantcn · 发表于 2013-1-30 20:13:26

123bac 发表于 2013-1-30 17:19
你是怎么调参数的

我刚才讲了，我做了一段用蓝牙串口模块遥控的代码，用各个按键分别控制4个参数的加减，同时在液晶屏上显示，这样就可以快速调节4个参数，不用一次次的下载程序了。

参数首先把位移和速度的参数设为0，调节倾角和倾角速度比例参数，使得小车能站立；
之后调节位移和速度参数，使得小车不会往一个方向跑，轻轻推一下应能振荡回来，并逐渐静止，不会太大幅度来回振荡即可。
--------------
另外，我把卡尔曼滤波换成互补滤波，解决了开机很久电机才启动的问题，打开就能马上平衡。
可能Kalman滤波需要很长时间才能平衡吧。
其实互补滤波挺好的，速度也快，而且不用那么多变量，不用使用xdata了。

稍后视频通过审核后我传个修改后的效果

migrantcn · 发表于 2013-1-30 20:18:55

hijxyz_k999 发表于 2013-1-30 17:40
楼主用什么电机的？？好用不？？

http://item.taobao.com/item.htm?id=14207730367
我买的这个电机，好像就是rantinging推荐的那个店子的电机；
他店里还有一种12V的，我想用我之前买的7.4V锂电，就选的6V的电机；
6V的比12V的电流大很多，也长一些。大家可以通过图片和视频看到，我的车两轮之间的距离比较大，就是因为电机太长了

电机使用起来还行，扭矩很大。

bfk2003 · 发表于 2013-1-30 20:22:10

LZ的PWM是怎么给我0是100%还是255是100%？？

migrantcn · 发表于 2013-1-30 20:30:51

bfk2003 发表于 2013-1-30 20:22
LZ的PWM是怎么给我0是100%还是255是100%？？

我用的是STC12C5A60S2自带的2路PWM，默认给255是不转。我简单用255减去所需给的电机参数（255 -> 100%），然后输出给PWM

bfk2003 · 发表于 2013-1-30 20:35:25

migrantcn 发表于 2013-1-30 20:30
我用的是STC12C5A60S2自带的2路PWM，默认给255是不转。我简单用255减去所需给的电机参数（255 -> 100%） ...

不知道LZ注意没有rantingting 程序中
void PWM_Calcu(void)
{

      if(Angle<-40||Angle>40)             //角度过大，关闭电机
      {
      CCAP0H = 0;这里上面注释说的关电机不应该是255吗？
   CCAP1H = 0;
      return;
      }

void Init_Motor()
{
CCAP0H = 255;    //关闭PWM0输出
CCAP1H = 255;    //关闭PWM1输出
EN12 = 0;                //关闭左电机
EN34 = 0;                //关闭右电机
}
这两个地方的CCAPH值和注释有点矛盾，LZ是怎么解决的

bfk2003 · 发表于 2013-1-30 20:38:20

电机方向判定有点不清楚，能说一下编码器输出波形前进和后退具体有什么不同吗？就是外部中断里要判断的++还是--的依据是怎么得来的

bfk2003 · 发表于 2013-1-30 20:40:32

是不是正反转信号给中断的和给判断++还是--的信号是相差0度或者90度？？？

migrantcn · 发表于 2013-1-30 20:44:23

bfk2003 发表于 2013-1-30 20:35
不知道LZ注意没有rantingting 程序中
void PWM_Calcu(void)
{

是的，这个我也注意到了，但我没细想。
我没用rantinging的代码，因为最开始我没有论坛邀请码，是自己一个一个模块逐步测试实现的，我的这段代码如下：
PWM_L和PWM_R是输入参数，0为停止，+255为正向最快，-255为负向max。
因为我的电机额定电压6V，峰值电流1.5A左右。我怕烧驱动，就适当的设置了个阈值，有效输入是-235 --> +235
/************************************************************************/
/*PWM输出子函数*/
void PWM_output(int PWM_L,int PWM_R)
{
if (PWM_L<0) //左轮后退
{
motoL_B;
PWM_L=-PWM_L;//-40;
}
else //左轮前进
motoL_F;
if (PWM_L>235) PWM_L=235;
CCAP0H = 255-PWM_L; //set PWM wide 0:fastest 255:slowest
/*==================================*/
if (PWM_R<0) //右轮后退
{
motoR_B;
PWM_R=-PWM_R;//-40;
}
else //右轮前进
motoR_F;
if (PWM_R>235) PWM_R=235;
CCAP1H = 255-PWM_R; //set PWM wide 0:fastest 255:slowest
}

bfk2003 · 发表于 2013-1-30 20:53:07

migrantcn 发表于 2013-1-30 20:44
是的，这个我也注意到了，但我没细想。
我没用rantinging的代码，因为最开始我没有论坛邀请码，是自己一 ...

嗯，谢谢LZ你的程序要清楚多了

migrantcn · 发表于 2013-1-30 20:58:10

bfk2003 发表于 2013-1-30 20:38
电机方向判定有点不清楚，能说一下编码器输出波形前进和后退具体有什么不同吗？就是外部中断里要判断的++ ...

这个你可以参考一下那个码盘的说明，
首先需要核实安装，最好有个示波器，保证安装后两个信号有相位差即可；
也就是一个信号的下跳沿对应另外一个信号要么是高电平，要么是低电平。从这里即可判断方向

bfk2003 · 发表于 2013-1-30 21:00:07

LZ能吧你的程序传一份给我吗？我学习一下

123bac · 发表于 2013-1-30 22:34:15

分享啊。。。。。。。

migrantcn · 发表于 2013-1-31 18:23:21

bfk2003 发表于 2013-1-30 21:00
LZ能吧你的程序传一份给我吗？我学习一下

代码我正在优化、整理+注释，完成后会传上来的，这两天放假前事情比较多，估计得过几天

371278638 · 发表于 2013-1-31 19:03:21

本帖最后由 371278638 于 2013-1-31 19:15 编辑

请问楼主的电机存在回差么？貌似楼主的参数可以再优化一些.....

migrantcn · 发表于 2013-1-31 19:38:04

371278638 发表于 2013-1-31 19:03
请问楼主的电机存在回差么？貌似楼主的参数可以再优化一些.....

啥是回差？是参数差异还是……？
参数我试了很多，总是不很好，也许是滤波问题？等有时间再琢磨一下

371278638 · 发表于 2013-1-31 20:15:11

migrantcn 发表于 2013-1-31 19:38
啥是回差？是参数差异还是……？
参数我试了很多，总是不很好，也许是滤波问题？等有时间再琢磨一下 ...

就是电机齿轮间的间隙导致小车一直来回晃动.....我做的小车就是回差的原因一直轻微的晃......不过卡尔曼滤波8位机应该可以带的起来的样子很奇怪怎么你的机子会有这种反应。

freebird_sp · 发表于 2013-2-3 20:00:32

我的电机也是这款，感觉轮子晃动比较大，楼主的是不是也这样呀？
http://www.amobbs.com/thread-5515880-1-1.html
楼主能不能分享一下程序呀，freebird_sp@163.com。这里先谢谢了。

freebird_sp · 发表于 2013-2-3 20:09:12

bfk2003 发表于 2013-1-30 20:38
电机方向判定有点不清楚，能说一下编码器输出波形前进和后退具体有什么不同吗？就是外部中断里要判断的++ ...

编码器A、B两个信号正好差90相位差。假如，A接中断，B是参考信号。如果正转时，信号时序向右，A信号的下降沿触发正好是B为低电平。反转时，信号时序向左，A信号的下降沿对应的是B为高电平，所以通过中断检查B信号的高低电平就可以检测方向了。

migrantcn · 发表于 2013-2-4 10:19:26

freebird_sp 发表于 2013-2-3 20:00
我的电机也是这款，感觉轮子晃动比较大，楼主的是不是也这样呀？
http://www.amobbs.com/thread-5515880-1- ...

看了你的平衡车，的确是一样的电机，是有间隙，来回晃动应该也有这个的原因，正如371278638指出的。
另外一个原因也许是：6050安装在车的顶上，角加速度引起的加速度可能比较大，引起角度测量误差的问题？
反正我调了很久的参数了，始终没有更好的效果，要么就是振荡加大，要么就是反应迟钝。

我用Kalman滤波的时候也跟你的现象一样，等半天没反应（我开始还以为是驱动模块的驱动能力问题），然后突然开始狂转，放地上就能站住了。
你的没有位移环反馈（编码盘），我把位移环参数都调零也是往一个方向使劲跑，然后趴下。你试试加个编码盘，或者像坛子里有人说的用PWM值当速度参数的方法（不过这个方法我也没试过）
过年回家了，程序是在我办公室的电脑上，年后我整理了就传上来，交流一下。

现在看别人弄的载人的车车，心里有点痒，也想筹划着弄一个……

jlian168 · 发表于 2013-2-6 16:17:20

migrantcn 发表于 2013-1-31 18:23
代码我正在优化、整理+注释，完成后会传上来的，这两天放假前事情比较多，估计得过几天 ...

mark,楼主能不能分享一下程序!
Thank you.

zxzxhhhhh · 发表于 2013-2-7 12:32:43

本帖最后由 zxzxhhhhh 于 2013-2-7 14:11 编辑

顶也在做，希望这几天弄出来

RyanGabel · 发表于 2013-2-8 11:02:22

请教下楼主你的MCU是哪个型号的。。用手机做控制是通过什么原理？？问题比较小白，但很感兴趣

migrantcn · 发表于 2013-2-11 20:17:31

RyanGabel 发表于 2013-2-8 11:02
请教下楼主你的MCU是哪个型号的。。用手机做控制是通过什么原理？？问题比较小白，但很感兴趣 ...

STC12C5A60S2
手机蓝牙串口方式控制，具体的请查论坛或者google

蒋盼盼 · 发表于 2013-2-17 16:43:19

楼主的手机控制端能否上传分享一下，，，，，，，，，，，，，

123bac · 发表于 2013-3-4 14:35:05

楼主资料能不能分享一下1164512033@qq.com

zxzxhhhhh · 发表于 2013-3-7 10:51:51

楼主手机控制端分享一下吧~~~

东东bh · 发表于 2013-3-10 21:42:47

求楼主蓝牙手机程序

freebird_sp · 发表于 2013-3-10 22:19:56

楼主方便把你的程序里的以下四个参数公布一下吗？
static float code Kp  = 8.0;    //PID参数-角度
static float code Kd  = 2.0;    //PID参数-角速度
static float code Kpn = 0;    //PID参数-位移
static float code Ksp = 0;    //PID参数-速度

valley · 发表于 2013-3-11 00:30:14

平衡效果跟我的一样烂！！！

990998945 · 发表于 2013-3-17 01:33:41

lz的采样周期是多长？用的是mpu6050读取，用卡尔曼和互补滤波都没搞定，现象是来回晃动几下就直接趴下了，lz有没经验教下。。。卡住了

clarepeng · 发表于 2013-3-21 14:23:01

migrantcn 发表于 2013-1-30 20:13
我刚才讲了，我做了一段用蓝牙串口模块遥控的代码，用各个按键分别控制4个参数的加减，同时在液晶屏上显 ...

为什么我加入速度位移控制参数，车只会往一边倾倒怎么调整都没用不加还更稳什么问题啊

1358235647dcg · 发表于 2013-3-26 16:22:17

楼主好样的，分享一下资料哦

xysfwm · 发表于 2013-4-9 11:13:21

楼主，我遇到了可你同样的问题，车子加电后要等一段时间才有反应，我用的是卡尔曼滤波。但问题是，我开始单独测6050的时候用的也是卡尔曼滤波，用数码管显示，但是加点后是立刻有反映的。能不能帮我解决下，谢谢了！你的qq杜少？我的是1377379144，楼主加我，或告诉我你的号码也行！谢过了先！

xysfwm · 发表于 2013-4-9 11:14:39

坐等楼主解答啊

lunhuiliudao · 发表于 2013-4-10 13:54:30

强烈建议楼主发布资料！！！！！！！

243404121 · 发表于 2013-4-14 22:16:40

migrantcn 发表于 2013-1-30 20:13
我刚才讲了，我做了一段用蓝牙串口模块遥控的代码，用各个按键分别控制4个参数的加减，同时在液晶屏上显 ...

你好啊，我现在车站稳，然后加入速度和位置，车推一下总会向一个方向走，想问与position有关系吗谢谢

243404121 · 发表于 2013-4-14 22:17:30

clarepeng 发表于 2013-3-21 14:23
为什么我加入速度位移控制参数，车只会往一边倾倒怎么调整都没用不加还更稳什么问题啊 ...

我也是，请问你解决了吗

星星之火 · 发表于 2013-4-21 17:56:27

学习一下

123bac · 发表于 2013-4-25 00:29:40

分享啊

徐许 · 发表于 2013-5-4 12:12:50

期待楼主发布资料，学习学习

阳光天蓝色 · 发表于 2013-5-17 21:18:54

clarepeng 发表于 2013-3-21 14:23
为什么我加入速度位移控制参数，车只会往一边倾倒怎么调整都没用不加还更稳什么问题啊 ...

哈哈，哥们，我和你的问题一样，加上速度换就不稳定了

am_diy · 发表于 2013-8-26 08:17:36

楼主，我的小车和你一样也是用rantinging前辈的硬件和代码，但是我的小车只能平稳站立，前进后退运动时小车都会趴地！请问这个问题您能帮忙指点一下吗？非常感谢！！

dani · 发表于 2014-8-26 21:47:33

为什么没发布程序呢？

shenhm_3 · 发表于 2014-9-5 16:35:51

楼主的蓝牙控制软件不错啊，能不能上传上来

xiazaifengzi · 发表于 2015-3-19 00:11:14

看看学习学习

xiazaifengzi · 发表于 2015-3-19 00:11:59

早就想做一个了，谢谢楼主

yezhenke · 发表于 2015-3-25 22:15:43

好东西，感谢楼主共享

也秀一下俺的自平衡车-------上传视频了！！

本帖子中包含更多资源

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

本帖子中包含更多资源

本帖子中包含更多资源