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本帖最后由 R2D1 于 2013-7-31 12:08 编辑
开个找茬贴。
先说明一下我的问题，一开始使用匿名的程序，出来的数据非常稳定，一个星期左右都是正常的。可是就昨天，MPU出来的数据跟撞了邪似的，程序没有任何改动，换了三个MPU，数据就是一个劲的飙到8.00左右才能稳定。然后昨晚啃了一下英文文档，今天把这个问题揪出来了，也不确定对不对，大家帮忙看看。之所以返回检测值改为3，是调试过程中看的。问题还有很多，等着大家来找。
之前论坛里也有人提到串口输出“bias has not been modified ......”的问题，都没在意。现在看来是有错误的。
以下代码在inv_mpu.c中line2249
restore:
#elif defined MPU6500
/* For now, this function will return a "pass" result for all three sensors
* for compatibility with current test applications.
*/
get_st_biases(gyro, accel, 0);
result = 0x7;
#endif
以下代码在static void run_self_test(void)中
更改前数据
更改后
上位机和移植代码使用的是『匿名四轴』的，查看的英文技术手册是论坛里终于不用纠结姿态融合的问题了提供的，谢谢大神们的无私。 |
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发表于 2013-7-31 12:05:16
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