终于折腾差不多了，手机ANDROID+WIFI四轴，全程开源！

pipi516 · 发表于 2013-8-3 18:11:12

本帖最后由 pipi516 于 2013-8-4 10:07 编辑

前面完成了小四轴后，看上了手机控的四轴，试玩了一下，不错，就想着DIY出来，也就踏上了几个月的闭关式的折腾路。

虽然项目中也涉及到WIFI，但都是基于系统的，而航模这一块装一块大大的ARM板子，有点。。。

，在此再次感谢我们的论坛，刚好看到网友发的有关TP-LINK WR703N的贴子，嗯，有点意思，弄回来二块。开始弄WIFI。

真是好事多磨，在网上买的居然是当前不支持的V1.6版，没办法，上网搜了一圈关于703N的资料，下载最新的OPENWRT，买烧录器，升级RAM，FLASH。。。。一番折腾下来，终于可以正常的传数据了。开心中。

接下来就是手机程序，前面有写过二个ANDROID的小程序，有点经验，上手来比较快。搭环境，在同事的帮助下调试TCP通信，首先完成了PI设定部分界面程序，用于外场PID设定。接着完成现在用的飞控程序，最后为了适应不同分辨率屏幕，取消了背景图片。可，可是，俺不太会画画(这是不是没有美感），界面只能说是满足功能，欢迎大家拍砖，也欢迎网友提出美化建议

。

   再谈谈机架，前面的小四轴测了一下，全负荷也就是四十几克的承载能力，
加上703N十几克，基本不太可能，没办法，只有换机架，在X宝里找了一圈，看到比小四轴大一圈的机型不错，即满足承重，又可以在室内调试，不错，就这个了，弄了二个回来。。。

   改PCB，即然改，那就改多点，呵呵，再加点啥吧，GPS定位，超声波低空定高，嗯，可以有，改IO，作板子。

   板子回来了，拆下原装主板，装上机架，不错，刚好，装703N时去发现，好像没有位置装，叠在主板上面？好像不行，下面，，试一下，用魔术带捆在下面吧。终于可以调试了。将原来的程序移植上来，用原来的小四轴接收板控制，用手机设定PI，嗯，感觉不错，方便，比原来在电脑上改一下，烧录一次方便多了。呵呵。接上手机控制程序，却发现WIFI由于通信延迟，不能作到航模遥控器那样顺手，飞机有点难控，要改改四轴程序加入自稳定才行，改。。。又经历了几个星期，终于终于可以了，不错，不错，呵呵，开心。。。。。

最后，完善一下，WIFI模块绑在下面终究不是办法，不好看不说，也也真的不好装配，换别的模块，703N可以用到大四轴上。在同事的推荐下，选用ST-MW-09S，才2克多点，与商家沟通定制功能，装上调试，OK，完美。

上图：

设定界面：

飞行控制界面：(左手油门,使用说明稍后上传)

前二天拍的视频：

http://www.56.com/u12/v_OTQ0OTk3Njk.html

在经过几次改板后，发现HMC5883的干扰大部分来自板子自身，再次改板，四层，换接口插座，现在板子回来途中，回来后上图。资料整理中，陆续上传。

原理图：

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原理图：楼主位。
WIFI模块图片：4楼
LAMMBO 手机控制程序界面说明：30楼

ppa2001 · 发表于 2013-8-3 18:39:55

楼主厉害·

linucos · 发表于 2013-8-3 18:41:44

支持你一下

pipi516 · 发表于 2013-8-3 18:49:18

本帖最后由 pipi516 于 2013-8-3 19:02 编辑

WIFI模块图片：

今天先弄到这了，休息下！

AkeBest · 发表于 2013-8-3 19:03:54

小声问下楼主，那个wifi 模块的黑色包皮是大的热缩管么？

k_er_tlwei · 发表于 2013-8-3 19:31:03

lz你这个有套件卖么？

powermeter · 发表于 2013-8-3 19:35:39

厉害

pipi516 · 发表于 2013-8-3 20:44:12

AkeBest 发表于 2013-8-3 19:03
小声问下楼主，那个wifi 模块的黑色包皮是大的热缩管么？

对，为了便于用海绵胶装在机子上，就套了热缩管，也算是保护吧！

pipi516 · 发表于 2013-8-3 20:49:03

k_er_tlwei 发表于 2013-8-3 19:31
lz你这个有套件卖么？

过一段会作一点套件出来！

dongfo · 发表于 2013-8-3 20:59:00

唉，花钱的活啊

zzh90513 · 发表于 2013-8-3 21:07:23

支持楼主出套件，让我们这些屌丝也玩玩啊

xyq4513 · 发表于 2013-8-3 21:13:14

mark,wifi四轴

liliuqun · 发表于 2013-8-3 21:19:17

楼主不错,可以多放点资料出来吗

jiaohaitao · 发表于 2013-8-3 21:23:54

期待楼主更细资料，一脱到底。。。。哈哈

2fen · 发表于 2013-8-3 21:28:18

很棒请问楼主对安卓手机跟USB设备通讯了解过吗

psocfans · 发表于 2013-8-3 21:32:47

看到布龙路了

pipi516 · 发表于 2013-8-3 21:33:11

liliuqun 发表于 2013-8-3 21:19
楼主不错,可以多放点资料出来吗

莫急，正在整理，会陆续放上来！

pipi516 · 发表于 2013-8-3 21:35:13

本帖最后由 pipi516 于 2013-8-3 21:37 编辑

jiaohaitao 发表于 2013-8-3 21:23
期待楼主更细资料，一脱到底。。。。哈哈

会的，会的，不知会不会有裤子穿！

stevenli · 发表于 2013-8-3 21:41:05

楼主牛叉哦

bbsview · 发表于 2013-8-3 21:43:16

好样的，不错，加油，期待套件

andy2003hunan · 发表于 2013-8-3 21:53:11

AkeBest 发表于 2013-8-3 19:03
小声问下楼主，那个wifi 模块的黑色包皮是大的热缩管么？

PCB天线啊

ginonie · 发表于 2013-8-3 22:07:40

支持楼主

xly · 发表于 2013-8-3 22:08:34

这个要顶。不过楼主要防小人拿你的资料卖钱。

pipi516 · 发表于 2013-8-3 22:54:10

xly 发表于 2013-8-3 22:08
这个要顶。不过楼主要防小人拿你的资料卖钱。

谢谢提醒，应该不怕，最后会把把资料传到微博，作到开源最大化。

另外，资料完成后，有时间会写一个四轴程序的详解，在论坛里将近十年的时间了，很享受这里的开源环境，学了很多.即然开源，就不怕那些。呵呵，想开了就好。

renrunfeng · 发表于 2013-8-3 23:25:20

撸主在布吉啊，哈哈

renrunfeng · 发表于 2013-8-3 23:28:22

第一眼看到视频，我就在想，这个地板好熟悉，会不会是在地铁站，结果看到后面，发现了布龙路

gxl7998 · 发表于 2013-8-4 02:23:37

强中自有强中手啊，高人在此，尔等速速参拜

wxfje · 发表于 2013-8-4 07:33:39

楼主高人啊！希望能看到其他资料，也跟楼主好好学学

pipi516 · 发表于 2013-8-4 09:57:36

renrunfeng 发表于 2013-8-3 23:28
第一眼看到视频，我就在想，这个地板好熟悉，会不会是在地铁站，结果看到后面，发现了布龙路 ...

看得好仔细哦，呵呵，俺在华为这边。

前二天深圳天一直阴雨，没办法去地铁通道

pipi516 · 发表于 2013-8-4 10:06:18

本帖最后由 pipi516 于 2013-8-4 10:08 编辑

上传刚弄好的，LAMMBO 手机控制程序界面说明

清晰PDF版下载：

天气不错,出去作户外运动去了，身体是折腾的本钱。

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WIFI模块图片：4楼
LAMMBO 手机控制程序界面说明：30楼

dzwangyu · 发表于 2013-8-4 12:05:04

厉害，用703，在加个图像就好了

xinchangkk · 发表于 2013-8-5 08:54:56

上位机用安卓手机！
请问一下：用什么软件编写的安卓手机程序？

pipi516 · 发表于 2013-8-5 09:21:30

xinchangkk 发表于 2013-8-5 08:54
上位机用安卓手机！
请问一下：用什么软件编写的安卓手机程序？

编译环境eclipse,语言java!

稍后放出手机软件!

pipi516 · 发表于 2013-8-5 11:10:27

本帖最后由 pipi516 于 2013-8-5 15:48 编辑

有关WIFI连接：

1，打开四轴电源
2，手机-->设置-->wlan-->找到四轴WIFI网络：lammbo-fly-->连接-->密码：lammbo-fly
如图：

3，然后打开手机软件，点 login
（此时如果网络不对，会在RSSI部位有提示)

4，连接后界面如下。

开源声明：

1）完全公开四轴代码，全部代码，没有库,完完全全的开源。
------- 开放范围：所有人员
2）手机遥控器APK，处于公测阶段，源码暂不开源，由于手机有限，目前只测试：800*480，1024*600，1920*1080分辨率，希望不同分辨率网友测试，出现画面显示不正常请回复以便修正,谢谢。
------- 开放范围：
>>>>APK 所有人开放,15天测试时间限制。
>>>>测试时间结束后，对参加套件活动网友开放。

lammbo-fly手机控制软件下载：（解压密码：lammbo-fly）

100楼上四轴代码!

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WIFI模块图片：4楼
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LAMMBO 手机控制程序连接说明及程序：35楼
PCB图片及IO说明：40楼

BLACKBLUE007 · 发表于 2013-8-5 11:29:47

为表支持,表示参加套件活动,楼主不管如何,留一套给偶玩玩.......

jacktau · 发表于 2013-8-5 13:13:12

不错哦，严重关注~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

pipi516 · 发表于 2013-8-5 14:09:35

BLACKBLUE007 发表于 2013-8-5 11:29
为表支持,表示参加套件活动,楼主不管如何,留一套给偶玩玩.......

谢谢支持，前十名坛内网友，到时会有优惠滴!

WITSOFT · 发表于 2013-8-5 14:12:48

支持支持,期待楼主开源!

pipi516 · 发表于 2013-8-5 15:47:01

PCB回来了，开始作PCBA。

板子资源：

主控：STM32F103C8
SENSOR： MPU6050  HMC5883 MS5611
电源部分：3-18V IN，输出MAX：750mA 以支持外接设备
外接IO： WIFI 超声波  GPS  PPM并行输入（支持市场上成品接收机）电机信号PPM输出（支持商用电调）以方便使用在大四轴上。

HMC部分已作消干扰处理，可以在四轴上使用指南针来纠正GIER，锁尾效果更好。
四路LED输出，方便指示工作状态。
电机部分均加二极管续流（此部分在测试时发现，小信号控制时有影响）.
另，PPM输入接口为SPI输入，在使用WIFI控制时，方便接入其它设备.

上图：

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原理图：  楼主位。
WIFI模块图片：4楼
LAMMBO 手机控制程序界面说明：30楼
LAMMBO 手机控制程序连接说明及程序：35楼
PCB图片及IO说明：40楼

liliuqun · 发表于 2013-8-5 16:55:23

再顶你！！

wazhiyi · 发表于 2013-8-5 23:21:22

严重mark

pipi516 · 发表于 2013-8-6 12:07:21

上传WIFI模块手册！

k_er_tlwei · 发表于 2013-8-6 13:46:31

pipi516 发表于 2013-8-5 15:47
PCB回来了，开始作PCBA。

板子资源：

套装，快要出来了？

piccode · 发表于 2013-8-6 14:18:30

出套件吧，直接玩（程序神马的没精力了）呵

ttsky138 · 发表于 2013-8-6 15:34:06

哟呵呵~ 顶到100，
我兴趣就是看源码，哈哈哈

ronic · 发表于 2013-8-6 15:43:59

我也添砖加瓦哈哈

tkggitfk24 · 发表于 2013-8-6 18:15:23

出套装吧，先过把瘾

aaasjc · 发表于 2013-8-6 21:14:29

今天果断安装了APK，点击setting木有反应，是因为那里有没做功能还是因为没连接，期待套件

WITSOFT · 发表于 2013-8-6 22:34:35

我也添砖加瓦哈哈

3050311118 · 发表于 2013-8-6 23:13:02

稀饭楼主手机软件APK

3050311118 · 发表于 2013-8-6 23:16:25

再顶个

pipi516 · 发表于 2013-8-7 08:13:37

aaasjc 发表于 2013-8-6 21:14
今天果断安装了APK，点击setting木有反应，是因为那里有没做功能还是因为没连接，期待套件 ...

APK内,没有连接情况下,除LOGIN不能正常使用外,其它均可以正常设置的,请确认下!

lrzxc · 发表于 2013-8-7 08:29:14

之前也看过一个wifi控制的，不记得是哪位高手的

pipi516 · 发表于 2013-8-7 09:34:29

本帖最后由 pipi516 于 2013-8-7 09:35 编辑

机机PCBA样板制作中!

先把弄好的GPS模块弄上来!

已完成STM32程序调试,下一步放到机机上去!

模块采用U-BLOX NEO-6M模块，使用原装进口台湾太盟顶级GPS天线，增益27DB，相当于二级放大,板载可充电后备电池及E2ROM(掉电保存配置参数数据,快速冷起动)
通过串口与外部系统连接，串口波特率：4800、9600、38400（默认）、57600等不同速率，兼容5V/3.3V模块尺寸： 30X21MM
重量：小于７克

PCB图片:

PCBA图片

测试图片:

哇,网络图片居然压缩这么严重!

ym7205 · 发表于 2013-8-7 09:57:03

本帖最后由 ym7205 于 2013-8-7 10:07 编辑

进来看看，不错的。等楼主调试完，再问问套件的事。

heiketiguo · 发表于 2013-8-7 10:00:36

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

hongkong · 发表于 2013-8-7 10:20:12

顶你！

3050311118 · 发表于 2013-8-7 11:02:02

不知不觉又来顶楼主了哈

小乖 · 发表于 2013-8-7 11:17:16

楼主流逼，期待开源

litop · 发表于 2013-8-7 13:19:58

NB，，楼主能详细说下，安桌的开发环境吗，或者推荐几本书啊，谢谢！！

pipi516 · 发表于 2013-8-7 15:59:25

PCBA新鲜出炉!

上图：

回来的PCB中居然有这个！

封缘 · 发表于 2013-8-7 21:13:18

刚好我也要做个类似的来玩~
4层沉铜楼主大方啊

aaasjc · 发表于 2013-8-7 22:11:17

pipi516 发表于 2013-8-7 08:13
APK内,没有连接情况下,除LOGIN不能正常使用外,其它均可以正常设置的,请确认下! ...

我用的是小米2，上面那一排微调、手动控制什么的都可以设置，但是点击menu按键，下面会弹出一个settings的UI，然后我点击这个UI，UI界面变成黄色然后就消失了，也没有其他的窗口弹出，这样是正常的吗？

3050311118 · 发表于 2013-8-8 07:53:41

还没100楼啊加把油啊

pipi516 · 发表于 2013-8-8 08:36:27

aaasjc 发表于 2013-8-7 22:11
我用的是小米2，上面那一排微调、手动控制什么的都可以设置，但是点击menu按键，下面会弹出一个settings ...

谢谢回复! 帮我找到错误.

这个本来是要把设定部分写在这个里的,后来改到界面内操作,扔到那没管,

这就把这部分删除! 谢谢!

pipi516 · 发表于 2013-8-8 08:38:06

封缘发表于 2013-8-7 21:13
刚好我也要做个类似的来玩~
4层沉铜楼主大方啊

四层板是为了去除HMC5883干扰! 打了几次板,才发现是板子本身干扰!

pipi516 · 发表于 2013-8-8 08:42:15

本帖最后由 pipi516 于 2013-8-8 12:54 编辑

litop 发表于 2013-8-7 13:19
NB，，楼主能详细说下，安桌的开发环境吗，或者推荐几本书啊，谢谢！！

也都是在网上学习的!

Android开发环境的搭建: http://www.wifi-robots.com/thread-8-1-1.html

学习的书: 《Android应用开发揭秘》在网上可以下到全书及源码.  下载不到话,知会我,发给你!

以上是我用到的,看看对你有没帮助!

Q465834115 · 发表于 2013-8-8 08:44:56

严重关注

tinwy_zhang · 发表于 2013-8-8 12:29:40

谢谢楼主分享~~

pipi516 · 发表于 2013-8-8 15:52:43

本帖最后由 pipi516 于 2013-8-8 16:39 编辑

套件新鲜出炉:

http://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.1.w4023-2432442630.16.FrMXTz&id=26845344020

上PCB接口图:

安装示意图:

相关清晰版文件已上传到网盘:

LAMMBO 手机WIFI连接说明:
http://vdisk.weibo.com/s/daZSteneW64iA

LAMMBO WIFI四轴安装说明:
http://vdisk.weibo.com/s/daZSteneW64iu

LAMMBO FLY 主板接口说明:
http://vdisk.weibo.com/s/daZSteneW64ig

主板原理图:
http://vdisk.weibo.com/s/daZSteneW64i_

手机软件:
http://vdisk.weibo.com/s/daZSteneW63-O

LAMMBO 手机控制程序界面说明:
http://vdisk.weibo.com/s/daZSteneW63-u

3050311118 · 发表于 2013-8-8 17:49:49

这次来看到70多楼了啊呵呵

封缘 · 发表于 2013-8-9 14:53:13

哎，我的啥时候能飞啊，总是要各种借口做不起来。

zhao137726 · 发表于 2013-8-9 15:06:21

牛人啊，楼主，电机和支架是什么的？带减速齿轮的空心杯么？能带起很多克么？电池能撑住吗？

pipi516 · 发表于 2013-8-9 15:39:29

zhao137726 发表于 2013-8-9 15:06
牛人啊，楼主，电机和支架是什么的？带减速齿轮的空心杯么？能带起很多克么？电池能撑住吗？ ...

电机和支架用的是伟力四轴的原装货, 测试了下,可以拉将近100克.

改装完后,电池十分钟左右.

pipi516 · 发表于 2013-8-9 15:47:54

LAMMBO 手机控制程序，微调使用说明:

xiefy21 · 发表于 2013-8-9 20:39:51

mark....

....

huqinglun · 发表于 2013-8-10 00:28:53

顶顶更健康!
来自：amoBBS 阿莫电子论坛 Windows Phone 8 客户端

3050311118 · 发表于 2013-8-10 14:36:01

继续顶

leexy · 发表于 2013-8-10 17:26:39

这个WIFI模块用的什么接口啊？
速度有多少啊？

pipi516 · 发表于 2013-8-10 19:43:45

leexy 发表于 2013-8-10 17:26
这个WIFI模块用的什么接口啊？
速度有多少啊？

串口，115200

agnd · 发表于 2013-8-11 16:13:14

将开源进行到底，加油！

aaasjc · 发表于 2013-8-11 23:28:39

pipi516 发表于 2013-8-8 08:36
谢谢回复! 帮我找到错误.

不客气，支持开源，顶起。。。。。。

LT1234567 · 发表于 2013-8-11 23:59:15

支持楼主

pipi516 · 发表于 2013-8-12 10:49:10

谢谢大家支持,程序已上传!

请移步:http://www.amobbs.com/forum.php? ... p;extra=#pid6885230

john800422 · 发表于 2013-8-12 13:41:30

很不錯
幫頂
支持開源~

dengyue008 · 发表于 2013-8-12 13:54:56

很强大，LZ搞得好！

arm8237 · 发表于 2013-8-13 12:54:32

这个必须要支持！

lukefan2008 · 发表于 2013-8-13 13:20:08

pipi516 发表于 2013-8-8 08:38
四层板是为了去除HMC5883干扰! 打了几次板,才发现是板子本身干扰!

楼主，你这个四层板去除HMC5883干扰，具体怎么做的能说明一下嘛，我也正在画板做这个，想讨教一下经验，你这个四层又分别是什么呢？

damoplus · 发表于 2013-8-13 13:43:27

太帅了，又是食指大动......

xiefy21 · 发表于 2013-8-13 20:43:28

mark……
顶一个…

jiang47 · 发表于 2013-8-13 20:52:40

MARK,标记。

pipi516 · 发表于 2013-8-14 08:52:55

lukefan2008 发表于 2013-8-13 13:20
楼主，你这个四层板去除HMC5883干扰，具体怎么做的能说明一下嘛，我也正在画板做这个，想讨教一下经验， ...

四层的意思是四层PCB.

5883对周围磁场很敏感,打了几次板才知道,改变铺铜位置对其都有影响!所以才改为四层结构.

hex6703 · 发表于 2013-8-14 11:37:25

楼主强大！

MINI2440 · 发表于 2013-8-14 11:54:17

ku\\cool -----------------

adiou · 发表于 2013-8-14 21:49:02

终于100楼了，楼下继续

ygtjcng3 · 发表于 2013-8-15 11:17:20

谢谢楼主分享~~

windancerhxw · 发表于 2013-8-15 11:34:22

好厉害~~
mark一下

lukefan2008 · 发表于 2013-8-15 11:47:55

pipi516 发表于 2013-8-14 08:52
四层的意思是四层PCB.

5883对周围磁场很敏感,打了几次板才知道,改变铺铜位置对其都有影响!所以才改为四 ...

嗯，懂四层是指的PCB，我的意思是你在画板的时候是如何处理这个问题的呢？

erchowyo · 发表于 2013-8-15 12:07:43

楼主留一套啊，我今年毕业了很想在毕业前做一个四轴，聊一下毕业前的愿望。持续支持楼主

gbhgbh · 发表于 2013-8-16 09:19:27

终于折腾差不多了，手机ANDROID+WIFI四轴，全程开源！

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阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

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