DIY有刷直流伺服电机驱动器，分享PID调试心得

hadio · 发表于 2013-12-20 00:13:29

   几年前就想做的许多东西，由于发生了很多事给耽误了，以为要烂在自己的大脑里了。最近因伤休息在家中，除了有的是时间外什么都没有了，百无聊赖之际，为了不让自己胡思乱想，于是动手做了这个东东，正好利用上这几年陆续购买来吃灰的元器件。
   一个多月前在嘉立创打好了板子。寄过来的板子用一个精美的盒子装的很好，而且每块板之间都隔了小纸片，应该是防止丝印粘连吧，感觉比起四年前好多了。按时间算，我也算嘉立创的老客户了，能感觉到嘉立创在不断进步，给人一种正能量……
   废话不多说了，先上图，太晚了明天和大家分享怎么调PID吧：

quzhanguang3 · 发表于 2013-12-20 01:46:43

先沙发再看

ahfong2006 · 发表于 2013-12-20 07:51:41

指标看起来不错

onece · 发表于 2013-12-20 08:26:28

MARK一下，等着看调试

youmcu · 发表于 2013-12-20 08:29:16

占位,等待后续...

wkman · 发表于 2013-12-20 08:35:08

DSP 28027、33 、16做的？

我爱电子制作 · 发表于 2013-12-20 08:56:50

对这方面我还不懂，学习学习！

hadio · 发表于 2013-12-20 12:59:51

本帖最后由 hadio 于 2013-12-20 13:01 编辑

   继续昨天的话题，开始调试之前先介绍驱动器的基本情况：
   驱动器硬件设计上采用H桥驱动，适用的电机类型有：有刷直流伺服电机，空心杯电机，力矩电机，音圈电机，振镜电机等。
   驱动器在经典PID算法的基础上，引入了速度前馈和加速度前馈算法，具有更优的跟随性能。同时，引入了数字滤波算法，支持低通滤波器和陷波滤波器，有效抑制电机运行时的噪音以及抑制机械设计缺陷造成的共振。
   内建梯形加减速和S型加减速算法，并且能根据加速度、行程等参数自动调整最高速度，具有在线自动调整加减速曲线的功能。通讯上采用RS485总线，Modbus-RTU协议，最多支持247轴分布式控制，支持3轴联动同步运动。
   另外，为兼容步进电机的控制方式，支持脉冲/方向控制、正脉冲/反脉冲控制。在没有编码器的情况下，仍可使用开环PWM/方向调速(PWM占空比1%~99%对应转速，方向信号决定转向)，或者单线PWM调速(占空比50%停止，1%反向最快，99%正向最快)。

----------------------------------------------------------分-----------割-----------线--------------------------------------------------------------------------------------------

   为了让PID调试更轻松，驱动器设计为只需调试位置环和速度环参数，需要调节的参数有：比例增益Kp，微分增益Kd，积分增益Ki，速度前馈增益Kvff，加速前馈增益Kaff，滤波器频率，滤波深度等。

   调试的顺序是：Kp ---> Kd ---> Kvff ----> Kaff ---> Ki ----> FFT分析并滤波

   用于测试的电机是淘来的日本二手直流伺服电机，功率60W, 空载转速3800转/分，编码器1000线。忘了说驱动器功率了，最高150W。供电电压12V~40V, 更换个别元件可达55V。连续电流3A，峰值电流6A。

   下图是开始调试前的样子：

hadio · 发表于 2013-12-20 13:21:30

调试前先把以上提到的参数清零。调试时要胆大心细，不要怕损坏驱动器或电机，硬件软件设计好了没有那么娇贵。
为了兼顾算法的精度和速度，驱动器PID参数内部采用了定点数的方式，所以它们在使用时全部采用整型变量。取值范围：0~65535.

另外，PID各个参数是相辅相成，甚至是相互矛盾的，调试顺序在上述的基础上，可能会相互交叉。

先从比例增益Kp开始，Kp决定了系统的刚性，Kp越大，刚性越强。先设置Kp=100, 见下图：

hadio · 发表于 2013-12-20 13:29:12

上图中明显看出，Kp太小，刚性严重不足，设置Kp=1000看看，见下图：

hadio · 发表于 2013-12-20 13:36:32

上图可见，实际速度大约从15ms处才开始响应，刚性还是不足，这次Kp再猛一点，设置Kp=10000，见下图：

hadio · 发表于 2013-12-20 13:44:24

上图中，实际速度大约从8ms处有响应，而且实际速度曲线开始围绕指令速度曲线两侧，Kp值有点靠谱了，这次设置Kp=20000，见下图：

SMC · 发表于 2013-12-20 13:52:23

本帖最后由 SMC 于 2013-12-20 13:56 编辑

赶上大师直播了。
没有从零毫秒开始响应是不是静态摩擦导致的？

hadio · 发表于 2013-12-20 13:56:38

上图中，速度响应没啥改善，曲线反而更发散了，发散意味着不稳定，这时要微分增益Kd来帮忙了。
Kd主要起阻尼作用，对响应曲线产生平滑的效果，但是太大又会产生高频振荡。

先设置Kd=100，见下图：

wtliu · 发表于 2013-12-20 13:59:21

不错，请继续

hadio · 发表于 2013-12-20 14:01:48

上图可见，Kd太小了，曲线几乎没啥改善，现在增加个数量级看看，设置Kd=1000，见下图：

hadio · 发表于 2013-12-20 14:11:41

上图中，速度曲线好多了，但是左边10ms到30ms段仍可看出曲线不够平滑，这次设置Kd=2000，见下图：

hadio · 发表于 2013-12-20 14:16:03

上图中，速度曲线已经比较平滑了，再微调一下Kd看看有没改善，这次设置Kd=2500，见下图：

fengyunyu · 发表于 2013-12-20 14:17:33

LZ签名中的“机器视觉系统”是指什么？

奮闘ing · 发表于 2013-12-20 14:33:36

不错，继续关注！

flyer_4 · 发表于 2013-12-20 14:34:14

支持楼主，请问你这个外壳是自己设计的吗

hadio · 发表于 2013-12-20 14:34:22

上图中，Kd已经很理想了，速度曲线很平滑。但是，可以看出速度曲线和位置曲线均有明显的跟随误差。这是经典PID算法不可避免的。
PID算法中，总是先检测到偏差，再根据偏差进行调节输出，所以输出总是滞后于输入的。这个是产生跟随误差的根本原因。
这时就有了引入速度前馈增益Kvff的方法，来改善跟随性能。另外，前馈环节总是基于系统模型的，因此抗干扰能力不好，Kvff也不能设置太大。

形象地说，Kvff和Kd就像一对难兄难弟，Kvff是老大，Kd是老二，两人一起推个车子，老大在后面推着前进，老二在前面推着刹车。老大稍微比老二出力大，车子就稳稳的向前推进了。

基于上述的说法，Kvff几乎不用调试了，调好Kd后，直接设置Kvff为比Kd稍大点的值就OK了，为了验证这个想法，前面我们设置的Kd=2500，现在，我们设置Kvff=2550看看，见下图：

hadio · 发表于 2013-12-20 14:46:03

上图中，系统的跟随性能有了很大的改善，对于点到点的应用来说，已经可以了。其实还可以做得更好。

仔细看，实际速度曲线在大约5ms处，才开始响应，这个是由于Kd的原因损失了部分刚性，前面提到，各个参数可能要交叉进行调试，
之前，Kp=20000, 现在我们进一步提高Kp，这次，设置Kp=40000, 见下图：

hadio · 发表于 2013-12-20 14:52:52

到上图为止，速度曲线和位置曲线都吻合得很好了。但是，还有加速度前馈、积分增益、滤波器没调呢!
发帖真累啊，先休息一个小时，等下继续>>>

SMC · 发表于 2013-12-20 14:56:04

本帖最后由 SMC 于 2013-12-20 15:00 编辑

hadio 发表于 2013-12-20 14:52
到上图为止，速度曲线和位置曲线都吻合得很好了。但是，还有加速度前馈、积分增益、滤波器没调呢!
发帖真累 ...

请教个问题啊，您发的是渐变的设定值，但阶跃响应这种突变的设定值的速度前馈怎么处理呢？
对了，楼主能否提供下电机的电感，线圈电阻，转动惯量大概值，以及允许的最大电流吗？我想软件仿真，然后和你的实际曲线进行对比。

wtliu · 发表于 2013-12-20 14:56:33

楼主电机是多大功率的，供电电压和额定转速是多少？

lyz1900 · 发表于 2013-12-20 15:04:16

坐等大神更新！

baimawang188 · 发表于 2013-12-20 15:57:37

perfect！赶上直播了，坐等更新。

Excellence · 发表于 2013-12-20 16:12:50

哇，直播。

hadio · 发表于 2013-12-20 16:51:57

接着上面的话题，刚才已经调试好了Kp，Kd，Kvff，下面开始调加速度前馈Kaff。
Kaff要解决的是系统惯量匹配的问题，因此有电子惯量之称。遗憾的是：现在是空载测试惯量太小，Kaff不需要调试。

下面进入滤波器调试，由于共振的情况没有出现，陷波滤波器也没能派上用场。只能调试低通滤波器了。
形象地说，低通滤波器就像是用化疗治癌症，在杀死癌细胞的同时，也可能会误伤一些正常的细胞。
低通滤波器用于过滤高频谐波，高频谐波是电机运动产生噪音的原因之一。
太低的截止频率和太深的滤波深度会滤掉一些有用的频率分量，导致系统的响应产生滞后。
因此，在满足系统性能要求的前提下，尽量避免用低通滤波器。

以下是没有低通滤波器的FFT频谱以及电流波形：

hadio · 发表于 2013-12-20 16:58:54

下面是设置了低通滤波器，截止频率=500Hz，滤波深度=10dB
波形如下：

hadio · 发表于 2013-12-20 17:03:06

此时，电机运行的噪音已经有所降低，再回头看看速度曲线和位置曲线是否受到影响，如下图：

hadio · 发表于 2013-12-20 17:05:31

上图可见，低通滤波器几乎没有降低系统的性能。至此，闭环调试完成。

hadio · 发表于 2013-12-20 17:10:40

在设置好低通滤波后，重新采样的FFT波形和电流波形，注意看，此时显示“滤波前-CH0"的曲线，实际已经是滤波后的波形，如下图：

hadio · 发表于 2013-12-20 17:37:01

还有一个积分增益Ki，差点给忘了，刚才调好动态响应后，还要观察稳态是否有误差。除非前面几个参数调得天衣无缝，一般情况下，是会有稳态误差出现的，因此，要设置Ki消除稳态误差，Ki越大，稳态误差消除得越快，但是越容易产生振动。
下图是Ki=0时，电机走8000counts后，位置波形的局部放大图，可见有 2 count的稳态误差，如果不消除掉，多次运动后可能会累积，导致偏差越来越大。

hadio · 发表于 2013-12-20 17:45:06

经过测试，设置Ki=20000, 稳态误差消除得足够快，而且也不会导致振荡。如下局部图，到位后实际位置与指令位置曲线完全重合：

SMC · 发表于 2013-12-20 17:55:00

可否给个阶跃响应的曲线啊...

hadio · 发表于 2013-12-20 18:18:54

SMC 发表于 2013-12-20 13:52
赶上大师直播了。
没有从零毫秒开始响应是不是静态摩擦导致的？

静态摩擦是导致没有从零毫秒开始响应的原因之一，但是，补偿了静态摩擦后，稳态时容易产生微震，参数的适应性不好。

hadio · 发表于 2013-12-20 18:31:38

fengyunyu 发表于 2013-12-20 14:17
LZ签名中的“机器视觉系统”是指什么？

英文叫machine vision system, 这是国际通用的叫法，国内还有叫图像识别的。
机器视觉系统通常有两种：
一种是基于PC机的方案：采集卡+模拟相机+PC机器视觉软件，或数字相机+PC机器视觉软件，在此基础上进行二次开发；
另一种是嵌入式的方案：智能数字相机内嵌机器视觉软件，这种方案通常是专用的，价格较贵，可以方便地与PLC接口。

我主要擅长的是基于PC机的机器视觉系统二次开发，可以根据用户的需求定制人机交互界面。

SMC · 发表于 2013-12-20 18:35:13

本帖最后由 SMC 于 2013-12-20 18:36 编辑

hadio 发表于 2013-12-20 18:18
静态摩擦是导致没有从零毫秒开始响应的原因之一，但是，补偿了静态摩擦后，稳态时容易产生微震，参数的适 ...

楼主，你再弄个SMC的做下对比呗...
据说SMC对系统参数变化的敏感性很低，PID对参数变化还是有些敏感的。

饭桶 · 发表于 2013-12-20 18:41:36

外壳哪来的？

Recoochang · 发表于 2013-12-20 18:53:09

很牛啊楼主

hadio · 发表于 2013-12-20 20:50:03

SMC 发表于 2013-12-20 14:56
请教个问题啊，您发的是渐变的设定值，但阶跃响应这种突变的设定值的速度前馈怎么处理呢？
对了，楼主能 ...

速度阶跃响应一般用于单独调试Kp参数，这种方法比较抽象，对驱动器使用者来说不好解释；
在实际的系统中，是不允许出现速度阶跃的情况的，因此不存在速度阶跃响应下的速度前馈的问题。

urill · 发表于 2013-12-20 21:06:27

谢谢楼主提供如此详细的指导，请教一下：

在调参数的时候电机应该空转还是应该带着负载？

hadio · 发表于 2013-12-20 21:10:37

wtliu 发表于 2013-12-20 14:56
楼主电机是多大功率的，供电电压和额定转速是多少？

电机的铭牌上只标了额定功率60W, 编码器1000线，没标供电电压和额定转速。

我使用36V供电，闭环控制下最高转速3750转/分仍有余量，编码器倍频后为4000counts/圈，实际运行动态最大跟踪误差土25 counts，最大超调量土10counts，停止时电机无静差。

如下图，250 counts/ms = 250 * 1000 * 60 / 4000 = 3750 转/分
左边是波形，右边是脱机运行的测试程序：

hadio · 发表于 2013-12-20 21:17:42

urill 发表于 2013-12-20 21:06
谢谢楼主提供如此详细的指导，请教一下：

在调参数的时候电机应该空转还是应该带着负载？

在不太熟悉的情况下，建议先空载调试，以免损坏机械部件。可以当做是粗调；
但是，最后一定要在带载的情况下细调，因为PID参数是跟具体的系统对应的。

STM32_Study · 发表于 2013-12-20 21:22:46

太强了。绝对是超级精华帖啊~~

跟着楼主学习，如果有套件可以买一套跟着来做，那就更好了

pdwuderong · 发表于 2013-12-20 21:26:10

留个脚印，慢慢看

ele-madman · 发表于 2013-12-20 22:53:42

楼主好强，向LZ学习只是焊工还得加强啊

SMC · 发表于 2013-12-22 00:07:14

楼主的算法只需再加一个软件模块就可以将多数性能指标提高30%效果，个别指标至少可以提高100%。

hexenzhou · 发表于 2013-12-22 08:50:44

太牛了，支持楼主出套件来卖。

hadio · 发表于 2013-12-22 11:59:13

SMC 发表于 2013-12-22 00:07
楼主的算法只需再加一个软件模块就可以将多数性能指标提高30%效果，个别指标至少可以提高100%。 ...

谢谢支持，你说的软件模块是指什么呢？

hadio · 发表于 2013-12-22 18:12:09

刚刚做了个简短的视频，演示Modbus-RTU控制两轴联动，即两轴同时启动，同时到达指定位置。
当两个轴的特性调到基本一致时，可以达到直线插补的效果。

在PC机的测试软件中，采用随机函数产生随机的速度、随机的方向、随机的运动步数，
以下是视频链接：
Modbus-RTU控制两轴联动

RobotRD · 发表于 2013-12-22 18:56:20

支持楼主出套件

煮酒fu · 发表于 2013-12-24 22:24:28

大神阿！

煮酒fu · 发表于 2013-12-24 22:27:53

hadio 发表于 2013-12-20 13:29
上图中明显看出，Kp太小，刚性严重不足，设置Kp=1000看看，见下图：

请问这个仿真软件是什么软件，我也打算仿真坐下。最近在调职能车的舵机、

hadio · 发表于 2013-12-24 23:57:55

煮酒fu 发表于 2013-12-24 22:27
请问这个仿真软件是什么软件，我也打算仿真坐下。最近在调职能车的舵机、 ...

这个不是仿真软件。是我专门为这款驱动器设计的调试软件，用VC编的。

煮酒fu · 发表于 2013-12-25 08:41:23

hadio 发表于 2013-12-24 23:57
这个不是仿真软件。是我专门为这款驱动器设计的调试软件，用VC编的。

牛人，我服了！

urill · 发表于 2013-12-26 00:17:44

Kvff 怎么添加到系统中?是速度环中

Output = Kp*error + Ki*I + Kd*D + Kvff*目标速度

复制代码

吗？Kaff呢？预计负载的前馈增益呢?

怎么确定参数的数量级?是先用float测出大概的kp数量级，再换成int么?

低通滤波部分完全不懂，是硬件还是软件实现?对于pwm方式调速适用吗?

pwm调速是非线性的，速度环直接输出pwm占空比是否有不妥?是否需要建立空载实际转速和pwm占空比的对应表?

小白刚刚开始自己实践电机控制程序，问题比较多，望楼主解答

hadio · 发表于 2013-12-26 04:19:44

urill 发表于 2013-12-26 00:17
Kvff 怎么添加到系统中?是速度环中

吗？Kaff呢？预计负载的前馈增益呢?

第一个问题你的方法是对的；
参数数量级是调试时确定的；
滤波器建议先找本理论书籍补一下，三言两言说不清；
PWM建立对应表理论上效果更好，实际上通常采用电流环PI来补偿非线性问题。

powerh · 发表于 2013-12-26 10:40:31

好帖，标记一下！

john_8 · 发表于 2013-12-26 12:26:45

牛逼了，有了这样的调试软件，看来开发轻松不少

keshipt · 发表于 2013-12-27 14:30:16

hadio 发表于 2013-12-26 04:19
第一个问题你的方法是对的；
参数数量级是调试时确定的；
滤波器建议先找本理论书籍补一下，三言两言说不 ...

直流有刷电机在有比较大的负载情况下如何才能精确停住呢？不需要电磁刹车之类的辅助刹车

hadio · 发表于 2013-12-27 17:18:45

keshipt 发表于 2013-12-27 14:30
直流有刷电机在有比较大的负载情况下如何才能精确停住呢？不需要电磁刹车之类的辅助刹车 ...

负载基本恒定的情况下，当PID参数调试好后，是可以精确停住的，
PID的输出会自动进行再生制动。

bruce_helen · 发表于 2014-1-6 20:05:35

太强大了，我最近在搞直流伺服，从头开始，难度不小。想问下楼主的学习历程，我想一步一步走下去

gallop020142 · 发表于 2014-1-6 20:17:22

强烈建议楼主出套件哈

hadio · 发表于 2014-1-6 23:34:35

gallop020142 发表于 2014-1-6 20:17
强烈建议楼主出套件哈

谢谢大家的建议，其实我也有打算出套件或做成产品，只是现在很穷，不夸张地说连饭钱都没有，还借了一身债。
现在在家里啃老，近半年内不方便出门，我现在的愿望是能找一份在家做的临时工作…

foxcase · 发表于 2014-1-7 02:56:24

出套件开始团购

bruce_helen · 发表于 2014-1-7 07:19:52

楼主，你的PID运算时间多长时间进行一次？我发现如果运算时间过短，那么通过码盘读取速度会不准确（运算间隔内码盘一个缝隙还没走完），特别是以20KHz频率进行PID控制调节时这个问题特别突出，根本就读取不到速度。

houyusheng · 发表于 2014-1-7 07:40:22

来看看学习学习

tangcangeng · 发表于 2014-1-7 07:40:35

bruce_helen 发表于 2014-1-7 07:19
楼主，你的PID运算时间多长时间进行一次？我发现如果运算时间过短，那么通过码盘读取速度会不准确（运算间 ...

是的我也有类似的经历怎么解决呢？

hadio · 发表于 2014-1-7 10:10:08

bruce_helen 发表于 2014-1-7 07:19
楼主，你的PID运算时间多长时间进行一次？我发现如果运算时间过短，那么通过码盘读取速度会不准确（运算间 ...

是的，我的伺服刷新频率是10KHz，低速低于10计数/毫秒时确实有轻微抖动，有点像步进电机的感觉，但不明显。采用高分辨率的编码器会好许多。

nibia · 发表于 2014-1-7 10:27:07

真不错，可以出套件赚钱了。

EasyControl · 发表于 2014-1-8 09:38:00

老早就想DIY了，有时间也来一个，这PID与四轴的PID是不差不多呢？

tomatoyyh · 发表于 2014-1-8 10:20:02

出个套件，大家学习学习。你也可以不出家门赚点小钱。

13519506349 · 发表于 2014-1-8 15:46:08

牛人。。。。。。。。。。。。。。。。。。。

liangws201 · 发表于 2014-1-8 16:09:56

牛人啊，真是牛逼！

hadio · 发表于 2014-1-8 17:31:37

之前共焊了5块板，给了做电机的朋友1块测试，自留1块，还有3块焊好的板子，350一块有人要吗？无外壳，提供PDF格式原理图和调试软件，使用说明书。

powerlabor001 · 发表于 2014-1-8 18:18:53

mark一把，很有用的说。

l.htlht · 发表于 2014-1-8 20:07:10

有刷直流伺服电机驱动器

老蔡6198 · 发表于 2014-1-8 21:01:23

hadio 发表于 2014-1-8 17:31
之前共焊了5块板，给了做电机的朋友1块测试，自留1块，还有3块焊好的板子，350一块有人要吗？无外壳，提供 ...

基于什么主控,好像没有电流采样?

hadio · 发表于 2014-1-8 23:35:40

老蔡6198 发表于 2014-1-8 21:01
基于什么主控,好像没有电流采样?

主控STM32，IPM自带电流釆样电路。

老蔡6198 · 发表于 2014-1-8 23:38:02

hadio 发表于 2014-1-8 23:35
主控STM32，IPM自带电流釆样电路。

用IPM成本高了些,又不好调整

hadio · 发表于 2014-1-9 12:22:38

老蔡6198 发表于 2014-1-8 23:38
用IPM成本高了些,又不好调整

IPM是成本高些，但内置各种保护功能，要做稳定也相对容易些，
分立元件的版本我也有的成熟方案，
如果谁有需要的话，我也可以给大家定制MOSFET分立元件制作的驱动器。

crazydtone · 发表于 2014-1-9 17:38:14

hadio 发表于 2014-1-6 23:34
谢谢大家的建议，其实我也有打算出套件或做成产品，只是现在很穷，不夸张地说连饭钱都没有，还借了一身债 ...

LZ 发生什么事情呢了？

我看你最新发的的那个帖子了，不瞒你说，我也有蛮多白头发的（89的）。。。

coding

ELYGM · 发表于 2014-1-9 21:51:42

收藏了

hadio · 发表于 2014-1-9 21:56:21

crazydtone 发表于 2014-1-9 17:38
LZ 发生什么事情呢了？

我看你最新发的的那个帖子了，不瞒你说，我也有蛮多白头发的（89的）。。。

谢谢你的关心！
头发白了1/3有点夸张了，可能没那么多，你也保重身体啊~
祝你身体健康，生活愉快！

James_King · 发表于 2014-1-10 14:59:47

hadio 发表于 2014-1-9 21:56
谢谢你的关心！
头发白了1/3有点夸张了，可能没那么多，你也保重身体啊~
祝你身体健康，生活愉快！

楼主，外壳在哪搞的？

hadio · 发表于 2014-1-10 18:54:27

James_King 发表于 2014-1-10 14:59
楼主，外壳在哪搞的？

咋这么多人问外壳哪来的呢，多去电子市场逛逛，你会发现有很多的

weichao4808335 · 发表于 2014-1-10 20:23:27

能提供评估版代码不？

weichao4808335 · 发表于 2014-1-10 20:24:18

能提供评估版代码不？有代码的话，我要一个板子

weichao4808335 · 发表于 2014-1-10 20:25:23

提供代码不？有代码的话我要一个板子

weichao4808335 · 发表于 2014-1-10 20:28:23

用手机发帖真不爽，不知不觉连续发了三贴

bd7qw · 发表于 2014-1-12 09:13:40

好文章，电话交流过，谢谢

hadio · 发表于 2014-1-12 15:18:35

weichao4808335 发表于 2014-1-10 20:24
能提供评估版代码不？有代码的话，我要一个板子

之前是考虑把这个做成产品的，里面已经实现了产品所需的所有功能，部分代码暂时不便公开，

后续我会考虑出评估版，请继续关注！谢谢！

windancerhxw · 发表于 2014-1-12 22:06:52

好厉害的样子，mark一下

337zhang · 发表于 2014-1-13 10:16:02

楼主有那么牛叉的技术，完全可以考虑将其转化为生产力啊，顶一下！

tangpeng · 发表于 2014-1-14 09:48:39

mark 学习一下

智慧星 · 发表于 2014-1-16 11:59:05

学习楼主，

flyer_4 · 发表于 2014-1-21 09:50:07

楼主有前馈控制方面的资料吗？

DIY有刷直流伺服电机驱动器，分享PID调试心得

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阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

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