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DIY有刷直流伺服电机驱动器,分享PID调试心得

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发表于 2013-12-20 00:13:29 | 显示全部楼层 |阅读模式
      几年前就想做的许多东西,由于发生了很多事给耽误了,以为要烂在自己的大脑里了。最近因伤休息在家中,除了有的是时间外什么都没有了,百无聊赖之际,为了不让自己胡思乱想,于是动手做了这个东东,正好利用上这几年陆续购买来吃灰的元器件。
      一个多月前在嘉立创打好了板子。寄过来的板子用一个精美的盒子装的很好,而且每块板之间都隔了小纸片,应该是防止丝印粘连吧,感觉比起四年前好多了。按时间算,我也算嘉立创的老客户了,能感觉到嘉立创在不断进步,给人一种正能量……
      废话不多说了,先上图,太晚了明天和大家分享怎么调PID吧:

还没焊的空板

还没焊的空板

两年不焊板了手酸

两年不焊板了手酸

装好外壳的样子还行

装好外壳的样子还行

响应曲线1

响应曲线1

响应曲线2

响应曲线2

实际运行捕获的曲线1

实际运行捕获的曲线1

实际运行捕获的曲线2

实际运行捕获的曲线2

实际运行捕获的曲线3

实际运行捕获的曲线3

实际运行捕获的曲线4

实际运行捕获的曲线4

实际运行捕获的曲线5

实际运行捕获的曲线5
发表于 2013-12-20 01:46:43 | 显示全部楼层
先沙发再看
发表于 2013-12-20 07:51:41 | 显示全部楼层
指标看起来不错
发表于 2013-12-20 08:26:28 | 显示全部楼层
MARK一下,等着看调试
发表于 2013-12-20 08:29:16 | 显示全部楼层
占位,等待后续...
发表于 2013-12-20 08:35:08 | 显示全部楼层
DSP  28027、33 、16做的?
发表于 2013-12-20 08:56:50 | 显示全部楼层
对这方面我还不懂,学习学习!
 楼主| 发表于 2013-12-20 12:59:51 | 显示全部楼层
本帖最后由 hadio 于 2013-12-20 13:01 编辑

      继续昨天的话题,开始调试之前先介绍驱动器的基本情况:
     驱动器硬件设计上采用H桥驱动,适用的电机类型有:有刷直流伺服电机,空心杯电机,力矩电机,音圈电机,振镜电机等。
     驱动器在经典PID算法的基础上,引入了速度前馈和加速度前馈算法,具有更优的跟随性能。同时,引入了数字滤波算法,支持低通滤波器和陷波滤波器,有效抑制电机运行时的噪音以及抑制机械设计缺陷造成的共振。
     内建梯形加减速和S型加减速算法,并且能根据加速度、行程等参数自动调整最高速度,具有在线自动调整加减速曲线的功能。通讯上采用RS485总线,Modbus-RTU协议,最多支持247轴分布式控制,支持3轴联动同步运动。
     另外,为兼容步进电机的控制方式,支持脉冲/方向控制、正脉冲/反脉冲控制。在没有编码器的情况下,仍可使用开环PWM/方向调速(PWM占空比1%~99%对应转速,方向信号决定转向),或者单线PWM调速(占空比50%停止,1%反向最快,99%正向最快)。

----------------------------------------------------------分-----------割-----------线--------------------------------------------------------------------------------------------

      为了让PID调试更轻松,驱动器设计为只需调试位置环和速度环参数,需要调节的参数有:比例增益Kp,微分增益Kd,积分增益Ki,速度前馈增益Kvff,加速前馈增益Kaff,滤波器频率,滤波深度等。

      调试的顺序是:Kp ---> Kd ---> Kvff ----> Kaff ---> Ki ----> FFT分析并滤波

     用于测试的电机是淘来的日本二手直流伺服电机,功率60W, 空载转速3800转/分,编码器1000线。忘了说驱动器功率了,最高150W。供电电压12V~40V, 更换个别元件可达55V。连续电流3A, 峰值电流6A。

     下图是开始调试前的样子:

准备好测试了

准备好测试了
 楼主| 发表于 2013-12-20 13:21:30 | 显示全部楼层
    调试前先把以上提到的参数清零。调试时要胆大心细,不要怕损坏驱动器或电机,硬件软件设计好了没有那么娇贵。
    为了兼顾算法的精度和速度,驱动器PID参数内部采用了定点数的方式,所以它们在使用时全部采用整型变量。取值范围:0~65535.

    另外,PID各个参数是相辅相成,甚至是相互矛盾的,调试顺序在上述的基础上,可能会相互交叉。

    先从比例增益Kp开始,Kp决定了系统的刚性,Kp越大,刚性越强。先设置Kp=100, 见下图:
KP=100.PNG
 楼主| 发表于 2013-12-20 13:29:12 | 显示全部楼层
上图中明显看出,Kp太小,刚性严重不足,设置Kp=1000看看,见下图:
KP=1000.PNG
 楼主| 发表于 2013-12-20 13:36:32 | 显示全部楼层
上图可见,实际速度大约从15ms处才开始响应,刚性还是不足,这次Kp再猛一点,设置Kp=10000,见下图:
KP=10000.PNG
 楼主| 发表于 2013-12-20 13:44:24 | 显示全部楼层
上图中,实际速度大约从8ms处有响应,而且实际速度曲线开始围绕指令速度曲线两侧,Kp值有点靠谱了,这次设置Kp=20000,见下图:
KP=20000.PNG
发表于 2013-12-20 13:52:23 | 显示全部楼层
本帖最后由 SMC 于 2013-12-20 13:56 编辑

赶上大师直播了。
没有从零毫秒开始响应是不是静态摩擦导致的?
 楼主| 发表于 2013-12-20 13:56:38 | 显示全部楼层
上图中,速度响应没啥改善,曲线反而更发散了,发散意味着不稳定,这时要微分增益Kd来帮忙了。
Kd主要起阻尼作用,对响应曲线产生平滑的效果,但是太大又会产生高频振荡。

先设置Kd=100,见下图:
Kd=100.PNG
发表于 2013-12-20 13:59:21 | 显示全部楼层
不错,请继续
 楼主| 发表于 2013-12-20 14:01:48 | 显示全部楼层
上图可见,Kd太小了,曲线几乎没啥改善,现在增加个数量级看看,设置Kd=1000,见下图:
Kd=1000.PNG
 楼主| 发表于 2013-12-20 14:11:41 | 显示全部楼层
上图中,速度曲线好多了,但是左边10ms到30ms段仍可看出曲线不够平滑,这次设置Kd=2000,见下图:
Kd=2000.PNG
 楼主| 发表于 2013-12-20 14:16:03 | 显示全部楼层
上图中,速度曲线已经比较平滑了,再微调一下Kd看看有没改善,这次设置Kd=2500, 见下图:
Kd=2500.PNG
发表于 2013-12-20 14:17:33 | 显示全部楼层
LZ签名中的“机器视觉系统”是指什么?
发表于 2013-12-20 14:33:36 | 显示全部楼层
不错,继续关注!
发表于 2013-12-20 14:34:14 | 显示全部楼层
支持楼主,请问你这个外壳是自己设计的吗
 楼主| 发表于 2013-12-20 14:34:22 | 显示全部楼层
    上图中,Kd已经很理想了,速度曲线很平滑。但是,可以看出速度曲线和位置曲线均有明显的跟随误差。这是经典PID算法不可避免的。
PID算法中,总是先检测到偏差,再根据偏差进行调节输出,所以输出总是滞后于输入的。这个是产生跟随误差的根本原因。
这时就有了引入速度前馈增益Kvff的方法,来改善跟随性能。另外,前馈环节总是基于系统模型的,因此抗干扰能力不好,Kvff也不能设置太大。

     形象地说,Kvff和Kd就像一对难兄难弟,Kvff是老大,Kd是老二,两人一起推个车子,老大在后面推着前进,老二在前面推着刹车。老大稍微比老二出力大,车子就稳稳的向前推进了。

     基于上述的说法,Kvff几乎不用调试了,调好Kd后,直接设置Kvff为比Kd稍大点的值就OK了,为了验证这个想法,前面我们设置的Kd=2500,现在,我们设置Kvff=2550看看,见下图:
Kvff=2550.PNG
 楼主| 发表于 2013-12-20 14:46:03 | 显示全部楼层
上图中,系统的跟随性能有了很大的改善,对于点到点的应用来说,已经可以了。其实还可以做得更好。

仔细看,实际速度曲线在大约5ms处,才开始响应,这个是由于Kd的原因损失了部分刚性,前面提到,各个参数可能要交叉进行调试,
之前,Kp=20000, 现在我们进一步提高Kp, 这次,设置Kp=40000, 见下图:
KP=40000 KD=2500 KVFF=2550.PNG
 楼主| 发表于 2013-12-20 14:52:52 | 显示全部楼层
到上图为止,速度曲线和位置曲线都吻合得很好了。但是,还有加速度前馈、积分增益、滤波器没调呢!
发帖真累啊,先休息一个小时,等下继续>>>
发表于 2013-12-20 14:56:04 | 显示全部楼层
本帖最后由 SMC 于 2013-12-20 15:00 编辑
hadio 发表于 2013-12-20 14:52
到上图为止,速度曲线和位置曲线都吻合得很好了。但是,还有加速度前馈、积分增益、滤波器没调呢!
发帖真累 ...


请教个问题啊,您发的是渐变的设定值,但阶跃响应这种突变的设定值的速度前馈怎么处理呢?
对了,楼主能否提供下电机的电感,线圈电阻,转动惯量大概值,以及允许的最大电流吗?我想软件仿真,然后和你的实际曲线进行对比。
发表于 2013-12-20 14:56:33 | 显示全部楼层
楼主电机是多大功率的,供电电压和额定转速是多少?
发表于 2013-12-20 15:04:16 | 显示全部楼层
坐等大神更新!
发表于 2013-12-20 15:57:37 | 显示全部楼层
perfect!赶上直播了,坐等更新。
发表于 2013-12-20 16:12:50 | 显示全部楼层
哇,直播。


 楼主| 发表于 2013-12-20 16:51:57 | 显示全部楼层
     接着上面的话题,刚才已经调试好了Kp,Kd,Kvff,下面开始调加速度前馈Kaff。
Kaff要解决的是系统惯量匹配的问题,因此有电子惯量之称。遗憾的是:现在是空载测试惯量太小,Kaff不需要调试。

    下面进入滤波器调试,由于共振的情况没有出现,陷波滤波器也没能派上用场。只能调试低通滤波器了。
形象地说,低通滤波器就像是用化疗治癌症,在杀死癌细胞的同时,也可能会误伤一些正常的细胞。
低通滤波器用于过滤高频谐波,高频谐波是电机运动产生噪音的原因之一。
太低的截止频率和太深的滤波深度会滤掉一些有用的频率分量,导致系统的响应产生滞后。
因此,在满足系统性能要求的前提下,尽量避免用低通滤波器。

以下是没有低通滤波器的FFT频谱以及电流波形:
无滤波.PNG

 楼主| 发表于 2013-12-20 16:58:54 | 显示全部楼层
下面是设置了低通滤波器,截止频率=500Hz,滤波深度=10dB
波形如下:
低通-截止频率500Hz-滤波深度10dB.PNG
 楼主| 发表于 2013-12-20 17:03:06 | 显示全部楼层
此时,电机运行的噪音已经有所降低,再回头看看速度曲线和位置曲线是否受到影响,如下图:
低通-速度位置曲线.PNG
 楼主| 发表于 2013-12-20 17:05:31 | 显示全部楼层
上图可见,低通滤波器几乎没有降低系统的性能。至此,闭环调试完成。
 楼主| 发表于 2013-12-20 17:10:40 | 显示全部楼层
在设置好低通滤波后,重新采样的FFT波形和电流波形,注意看,此时显示“滤波前-CH0"的曲线,实际已经是滤波后的波形,如下图:
低通滤波后的FFT.PNG
 楼主| 发表于 2013-12-20 17:37:01 | 显示全部楼层
还有一个积分增益Ki,差点给忘了,刚才调好动态响应后,还要观察稳态是否有误差。除非前面几个参数调得天衣无缝,一般情况下,是会有稳态误差出现的,因此,要设置Ki消除稳态误差,Ki越大,稳态误差消除得越快,但是越容易产生振动。
下图是Ki=0时,电机走8000counts后,位置波形的局部放大图,可见有 2 count的稳态误差,如果不消除掉,多次运动后可能会累积,导致偏差越来越大。
Ki=0.PNG
 楼主| 发表于 2013-12-20 17:45:06 | 显示全部楼层
经过测试,设置Ki=20000, 稳态误差消除得足够快,而且也不会导致振荡。如下局部图,到位后实际位置与指令位置曲线完全重合:
Ki=20000.PNG
发表于 2013-12-20 17:55:00 | 显示全部楼层
可否给个阶跃响应的曲线啊...
 楼主| 发表于 2013-12-20 18:18:54 | 显示全部楼层
SMC 发表于 2013-12-20 13:52
赶上大师直播了。
没有从零毫秒开始响应是不是静态摩擦导致的?

静态摩擦是导致没有从零毫秒开始响应的原因之一,但是,补偿了静态摩擦后,稳态时容易产生微震,参数的适应性不好。
 楼主| 发表于 2013-12-20 18:31:38 | 显示全部楼层
fengyunyu 发表于 2013-12-20 14:17
LZ签名中的“机器视觉系统”是指什么?

英文叫machine vision system, 这是国际通用的叫法,国内还有叫图像识别的。
机器视觉系统通常有两种:
一种是基于PC机的方案:采集卡+模拟相机+PC机器视觉软件,或数字相机+PC机器视觉软件,在此基础上进行二次开发;
另一种是嵌入式的方案:智能数字相机内嵌机器视觉软件,这种方案通常是专用的,价格较贵,可以方便地与PLC接口。

我主要擅长的是基于PC机的机器视觉系统二次开发,可以根据用户的需求定制人机交互界面。
发表于 2013-12-20 18:35:13 | 显示全部楼层
本帖最后由 SMC 于 2013-12-20 18:36 编辑
hadio 发表于 2013-12-20 18:18
静态摩擦是导致没有从零毫秒开始响应的原因之一,但是,补偿了静态摩擦后,稳态时容易产生微震,参数的适 ...


楼主,你再弄个SMC的做下对比呗...
据说SMC对系统参数变化的敏感性很低,PID对参数变化还是有些敏感的。
发表于 2013-12-20 18:41:36 | 显示全部楼层
外壳哪来的?      
发表于 2013-12-20 18:53:09 | 显示全部楼层
很牛啊楼主
 楼主| 发表于 2013-12-20 20:50:03 | 显示全部楼层
SMC 发表于 2013-12-20 14:56
请教个问题啊,您发的是渐变的设定值,但阶跃响应这种突变的设定值的速度前馈怎么处理呢?
对了,楼主能 ...

速度阶跃响应一般用于单独调试Kp参数,这种方法比较抽象,对驱动器使用者来说不好解释;
在实际的系统中,是不允许出现速度阶跃的情况的,因此不存在速度阶跃响应下的速度前馈的问题。
发表于 2013-12-20 21:06:27 | 显示全部楼层
谢谢楼主提供如此详细的指导,请教一下:

在调参数的时候电机应该空转还是应该带着负载?

 楼主| 发表于 2013-12-20 21:10:37 | 显示全部楼层
wtliu 发表于 2013-12-20 14:56
楼主电机是多大功率的,供电电压和额定转速是多少?

电机的铭牌上只标了额定功率60W, 编码器1000线, 没标供电电压和额定转速。

我使用36V供电,闭环控制下最高转速3750转/分仍有余量,编码器倍频后为4000counts/圈,实际运行动态最大跟踪误差土25 counts,最大超调量土10counts, 停止时电机无静差。

如下图,250 counts/ms = 250 * 1000 * 60 / 4000 = 3750 转/分
左边是波形,右边是脱机运行的测试程序:



脱机运行.PNG
 楼主| 发表于 2013-12-20 21:17:42 | 显示全部楼层
urill 发表于 2013-12-20 21:06
谢谢楼主提供如此详细的指导,请教一下:

在调参数的时候电机应该空转还是应该带着负载?

在不太熟悉的情况下,建议先空载调试,以免损坏机械部件。可以当做是粗调;
但是,最后一定要在带载的情况下细调,因为PID参数是跟具体的系统对应的。
发表于 2013-12-20 21:22:46 | 显示全部楼层
太强了。绝对是超级精华帖啊~~

跟着楼主学习,如果有套件可以买一套跟着来做,那就更好了
发表于 2013-12-20 21:26:10 | 显示全部楼层
留个脚印,慢慢看
发表于 2013-12-20 22:53:42 | 显示全部楼层
楼主好强,向LZ学习只是焊工还得加强啊
发表于 2013-12-22 00:07:14 | 显示全部楼层
楼主的算法只需再加一个软件模块就可以将多数性能指标提高30%效果,个别指标至少可以提高100%。
发表于 2013-12-22 08:50:44 | 显示全部楼层
太牛了,支持楼主出套件来卖。
 楼主| 发表于 2013-12-22 11:59:13 来自手机 | 显示全部楼层
SMC 发表于 2013-12-22 00:07
楼主的算法只需再加一个软件模块就可以将多数性能指标提高30%效果,个别指标至少可以提高100%。 ...

谢谢支持,你说的软件模块是指什么呢?
 楼主| 发表于 2013-12-22 18:12:09 | 显示全部楼层
刚刚做了个简短的视频,演示Modbus-RTU控制两轴联动,即两轴同时启动,同时到达指定位置。
当两个轴的特性调到基本一致时,可以达到直线插补的效果。

在PC机的测试软件中,采用随机函数产生随机的速度、随机的方向、随机的运动步数,
以下是视频链接:
Modbus-RTU控制两轴联动
发表于 2013-12-22 18:56:20 | 显示全部楼层
支持楼主出套件
发表于 2013-12-24 22:24:28 | 显示全部楼层
大神阿!
发表于 2013-12-24 22:27:53 | 显示全部楼层
hadio 发表于 2013-12-20 13:29
上图中明显看出,Kp太小,刚性严重不足,设置Kp=1000看看,见下图:

请问这个仿真软件是什么软件,我也打算仿真 坐下。最近在调职能车的舵机、
 楼主| 发表于 2013-12-24 23:57:55 | 显示全部楼层
煮酒fu 发表于 2013-12-24 22:27
请问这个仿真软件是什么软件,我也打算仿真 坐下。最近在调职能车的舵机、 ...

这个不是仿真软件。是我专门为这款驱动器设计的调试软件,用VC编的。
发表于 2013-12-25 08:41:23 | 显示全部楼层
hadio 发表于 2013-12-24 23:57
这个不是仿真软件。是我专门为这款驱动器设计的调试软件,用VC编的。

牛人,我服了!
发表于 2013-12-26 00:17:44 | 显示全部楼层
Kvff 怎么添加到系统中?是速度环中
  1. Output = Kp*error + Ki*I + Kd*D + Kvff*目标速度
复制代码

吗?Kaff呢?预计负载的前馈增益呢?

怎么确定参数的数量级?是先用float测出大概的kp数量级,再换成int么?

低通滤波部分完全不懂,是硬件还是软件实现?对于pwm方式调速适用吗?

pwm调速是非线性的,速度环直接输出pwm占空比是否有不妥?是否需要建立空载实际转速和pwm占空比的对应表?

小白刚刚开始自己实践电机控制程序,问题比较多,望楼主解答

 楼主| 发表于 2013-12-26 04:19:44 | 显示全部楼层
urill 发表于 2013-12-26 00:17
Kvff 怎么添加到系统中?是速度环中

吗?Kaff呢?预计负载的前馈增益呢?

第一个问题你的方法是对的;
参数数量级是调试时确定的;
滤波器建议先找本理论书籍补一下,三言两言说不清;
PWM建立对应表理论上效果更好,实际上通常采用电流环PI来补偿非线性问题。
发表于 2013-12-26 10:40:31 | 显示全部楼层
好帖,标记一下!
发表于 2013-12-26 12:26:45 | 显示全部楼层
牛逼了,有了这样的调试软件,看来开发轻松不少
发表于 2013-12-27 14:30:16 | 显示全部楼层
hadio 发表于 2013-12-26 04:19
第一个问题你的方法是对的;
参数数量级是调试时确定的;
滤波器建议先找本理论书籍补一下,三言两言说不 ...

直流有刷电机在有比较大的负载情况下如何才能精确停住呢? 不需要电磁刹车之类的辅助刹车
 楼主| 发表于 2013-12-27 17:18:45 | 显示全部楼层
keshipt 发表于 2013-12-27 14:30
直流有刷电机在有比较大的负载情况下如何才能精确停住呢? 不需要电磁刹车之类的辅助刹车 ...

负载基本恒定的情况下,当PID参数调试好后,是可以精确停住的,
PID的输出会自动进行再生制动。
发表于 2014-1-6 20:05:35 | 显示全部楼层
太强大了,我最近在搞直流伺服,从头开始,难度不小。想问下楼主的学习历程,我想一步一步走下去
发表于 2014-1-6 20:17:22 | 显示全部楼层
强烈建议楼主出套件哈
 楼主| 发表于 2014-1-6 23:34:35 来自手机 | 显示全部楼层
gallop020142 发表于 2014-1-6 20:17
强烈建议楼主出套件哈

谢谢大家的建议,其实我也有打算出套件或做成产品,只是现在很穷,不夸张地说连饭钱都没有,还借了一身债。
现在在家里啃老,近半年内不方便出门,我现在的愿望是能找一份在家做的临时工作…
发表于 2014-1-7 02:56:24 | 显示全部楼层
出套件开始团购
发表于 2014-1-7 07:19:52 | 显示全部楼层
楼主,你的PID运算时间多长时间进行一次?我发现如果运算时间过短,那么通过码盘读取速度会不准确(运算间隔内码盘一个缝隙还没走完),特别是以20KHz频率进行PID控制调节时这个问题特别突出,根本就读取不到速度。
发表于 2014-1-7 07:40:22 | 显示全部楼层
来看看学习学习
发表于 2014-1-7 07:40:35 | 显示全部楼层
bruce_helen 发表于 2014-1-7 07:19
楼主,你的PID运算时间多长时间进行一次?我发现如果运算时间过短,那么通过码盘读取速度会不准确(运算间 ...

是的 我也有类似的经历 怎么解决呢?
 楼主| 发表于 2014-1-7 10:10:08 来自手机 | 显示全部楼层
bruce_helen 发表于 2014-1-7 07:19
楼主,你的PID运算时间多长时间进行一次?我发现如果运算时间过短,那么通过码盘读取速度会不准确(运算间 ...

是的,我的伺服刷新频率是10KHz,低速低于10计数/毫秒时确实有轻微抖动,有点像步进电机的感觉,但不明显。采用高分辨率的编码器会好许多。
发表于 2014-1-7 10:27:07 | 显示全部楼层
真不错,可以出套件赚钱了。
发表于 2014-1-8 09:38:00 | 显示全部楼层
老早就想DIY了,有时间也来一个,这PID与四轴的PID是不差不多呢?
发表于 2014-1-8 10:20:02 | 显示全部楼层
出个套件,大家学习学习。你也可以不出家门赚点小钱。
发表于 2014-1-8 15:46:08 | 显示全部楼层
牛人。。。。。。。。。。。。。。。。。。。
发表于 2014-1-8 16:09:56 | 显示全部楼层
牛人啊,真是牛逼!
 楼主| 发表于 2014-1-8 17:31:37 来自手机 | 显示全部楼层
之前共焊了5块板,给了做电机的朋友1块测试,自留1块,还有3块焊好的板子,350一块有人要吗? 无外壳,提供PDF格式原理图和调试软件,使用说明书。
发表于 2014-1-8 18:18:53 | 显示全部楼层
mark一把,很有用的说。
发表于 2014-1-8 20:07:10 | 显示全部楼层
有刷直流伺服电机驱动器
发表于 2014-1-8 21:01:23 | 显示全部楼层
hadio 发表于 2014-1-8 17:31
之前共焊了5块板,给了做电机的朋友1块测试,自留1块,还有3块焊好的板子,350一块有人要吗? 无外壳,提供 ...

基于什么主控,好像没有电流采样?
 楼主| 发表于 2014-1-8 23:35:40 来自手机 | 显示全部楼层
老蔡6198 发表于 2014-1-8 21:01
基于什么主控,好像没有电流采样?

主控STM32,IPM自带电流釆样电路。
发表于 2014-1-8 23:38:02 | 显示全部楼层
hadio 发表于 2014-1-8 23:35
主控STM32,IPM自带电流釆样电路。

用IPM成本高了些,又不好调整
 楼主| 发表于 2014-1-9 12:22:38 | 显示全部楼层
老蔡6198 发表于 2014-1-8 23:38
用IPM成本高了些,又不好调整

IPM是成本高些,但内置各种保护功能,要做稳定也相对容易些,
分立元件的版本我也有的成熟方案,
如果谁有需要的话,我也可以给大家定制MOSFET分立元件制作的驱动器。
发表于 2014-1-9 17:38:14 | 显示全部楼层
hadio 发表于 2014-1-6 23:34
谢谢大家的建议,其实我也有打算出套件或做成产品,只是现在很穷,不夸张地说连饭钱都没有,还借了一身债 ...

LZ 发生什么事情呢了 ?

我看你最新发的的那个帖子了,不瞒你说,我也有蛮多白头发的(89的)。。。

coding
发表于 2014-1-9 21:51:42 | 显示全部楼层
收藏了        
 楼主| 发表于 2014-1-9 21:56:21 | 显示全部楼层
crazydtone 发表于 2014-1-9 17:38
LZ 发生什么事情呢了 ?

我看你最新发的的那个帖子了,不瞒你说,我也有蛮多白头发的(89的)。。。

谢谢你的关心!
头发白了1/3有点夸张了,可能没那么多,你也保重身体啊~
祝你身体健康,生活愉快!
发表于 2014-1-10 14:59:47 | 显示全部楼层
hadio 发表于 2014-1-9 21:56
谢谢你的关心!
头发白了1/3有点夸张了,可能没那么多,你也保重身体啊~
祝你身体健康,生活愉快!

楼主,外壳在哪搞的?
 楼主| 发表于 2014-1-10 18:54:27 | 显示全部楼层
James_King 发表于 2014-1-10 14:59
楼主,外壳在哪搞的?

咋这么多人问外壳哪来的呢,多去电子市场逛逛,你会发现有很多的
发表于 2014-1-10 20:23:27 | 显示全部楼层
能提供评估版代码不?
发表于 2014-1-10 20:24:18 | 显示全部楼层
能提供评估版代码不?有代码的话,我要一个板子
发表于 2014-1-10 20:25:23 来自手机 | 显示全部楼层
提供代码不?有代码的话我要一个板子
发表于 2014-1-10 20:28:23 来自手机 | 显示全部楼层
用手机发帖真不爽,不知不觉连续发了三贴
发表于 2014-1-12 09:13:40 | 显示全部楼层
好文章,电话交流过,谢谢
 楼主| 发表于 2014-1-12 15:18:35 | 显示全部楼层
weichao4808335 发表于 2014-1-10 20:24
能提供评估版代码不?有代码的话,我要一个板子

之前是考虑把这个做成产品的,里面已经实现了产品所需的所有功能,部分代码暂时不便公开,

后续我会考虑出评估版,请继续关注!谢谢!
发表于 2014-1-12 22:06:52 | 显示全部楼层

好厉害的样子,mark一下
发表于 2014-1-13 10:16:02 | 显示全部楼层
楼主有那么牛叉的技术,完全可以考虑将其转化为生产力啊,顶一下!
发表于 2014-1-14 09:48:39 | 显示全部楼层
mark  学习一下
发表于 2014-1-16 11:59:05 | 显示全部楼层
学习楼主,
发表于 2014-1-21 09:50:07 | 显示全部楼层
楼主有前馈控制方面的资料吗?
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