【开源】基于STM32单片机+MPU6050传感器做的载人平衡车

991520912 · 发表于 2014-1-22 00:26:42

在这个论坛里面，有个超牛气的做的平衡车，是基于AVR的，现在点击率超过11万了。还有一个人基于51单片机+mpu6050+蓝牙控制的小车。我一年前看的好兴奋。今天，我要填补上这个论坛的空缺。我基于STM32F103RCT6单片机+MPU6050+15AH锂电池+载人。我怎么就感觉那个基于51单片机做的程序有问题呢，我怎么折腾就是不行。我用的是RC代号的单片机，这个型号带两个专用定时器tim1和tim8，我用内部互补直接去驱动两个全桥驱动。
单片机：STM32F103RCT6
滤波：卡尔曼
驱动：75F75场效应管+ IR2101S
电池：36V12AH锂电池
电机：优耐特36v350w外头电机
轮胎：6寸充气轮胎
价格参考
电路板200元，电池650，外壳100，轮胎40，法兰盘100，电机300。加起来1500元不到吧。

我的PID算法只用到了两个量，一个角度比例，还有一个市陀螺仪积分吧。主要是载人的，不需要位移量和转速量，载人的不需要定下来，主要是靠人来调节前后，速度。
我的角度测量是用的重力加速度的分类，用三角函数计算出来的。假如向前，有点左右歪，角度一样没问题。
程序分为四个部分，大家慢慢研究。不要说我的电机噪音大，做工粗糙，等我有空，我会做个升级版的。我今年22周岁还不到，马上专科毕业，谁敢站出来和我比嫩！

在这里感谢那个牛人开源了源代码，大家应该知道是谁。我是做自动化行业的，做这个纯属爱好。所以开源完全是回报社会，下载附件之后点个赞啊，我很要面子的。不要做伸手党啊！

我上传了我的源代码，欢迎大家下载。还有pcb图。欢迎大家讨论。我的qq是991520912，十万伏特
http://player.youku.com/player.php/sid/XNjY0NjAyNjAw/v.swf

niba · 发表于 2014-1-22 00:40:07

不错不错。。顶起来。楼主把材料的淘宝地址也贴出来最好了

wangjiawu187 · 发表于 2014-1-22 00:50:32

要火啊啊

hxw1020 · 发表于 2014-1-22 00:56:29

不错啊，顶楼主一个~

yuangaoping · 发表于 2014-1-22 01:41:46

不错，

blueice1108 · 发表于 2014-1-22 08:05:46

mark

还是红娘好 · 发表于 2014-1-22 08:15:25

谢了啊！！！

57649837 · 发表于 2014-1-22 08:16:06

前排占位，一会一定会更精彩，期待升级

uzufk · 发表于 2014-1-22 08:19:38

楼主强大！这个会火，赞一个！

sleet1986 · 发表于 2014-1-22 08:19:59

看起来不错，谢谢分享

liuziang66 · 发表于 2014-1-22 08:22:40

赞一个！

lancanghuan · 发表于 2014-1-22 08:29:46

做的相当好了~
刚才在想如果遇到下坡~倾角较大会是神马效果？

mezw6936 · 发表于 2014-1-22 08:31:28

谢谢分享！顶！

taishandadi · 发表于 2014-1-22 08:32:26

不错，很厉害了。

xssr123 · 发表于 2014-1-22 08:35:00

学习了，谢谢

hgy_tom · 发表于 2014-1-22 08:44:22

不错，年轻有为，爱钻研！

Uplate · 发表于 2014-1-22 08:48:06

要火的节奏啊

Let · 发表于 2014-1-22 09:44:07

必须赞呀

ICPACHONG · 发表于 2014-1-22 10:01:56

看视屏还不是太完美，还有改进的空间。
楼主做的很不错了。

rantingting · 发表于 2014-1-22 10:07:47

是说我那个不行吗

我的就是avr大神那个程序，如果你研究透了你会发现是一样的，另外大车和小车还是有一定区别的

棋间卒 · 发表于 2014-1-22 10:35:31

做的不错，顶顶。。。。

ym7205 · 发表于 2014-1-22 10:45:37

LZ环境不错哦，有山，空气一定好。速度达多少啊？

cbailjc · 发表于 2014-1-22 11:03:47

顶起，上次在路上看见一个两轮平衡的，跑的还很快，

登云钓月 · 发表于 2014-1-22 11:22:26

支持支持。回报楼主。

waterx3 · 发表于 2014-1-22 11:31:01

赞一个！

xmcsl · 发表于 2014-1-22 11:33:25

佩服楼主啊，我工作好多年了，想做一直没动手。

lr120363092 · 发表于 2014-1-22 11:53:50

不错，楼主厉害！！！

lyg407 · 发表于 2014-1-22 12:16:57

小强路过。。。。必须顶！

swustlx · 发表于 2014-1-22 12:29:08

必须顶啊

绿篱 · 发表于 2014-1-22 12:31:16

收藏，支持

绿篱 · 发表于 2014-1-22 12:48:01

lz，在电子论坛可能大家更需要的是你机械设计的部分能给大家一些参考楼主能给大家分享下么？

cc6868 · 发表于 2014-1-22 12:48:38

给你顶一个！

leey · 发表于 2014-1-22 12:56:38

赞一个啊！！！

Shampoo · 发表于 2014-1-22 13:04:15

这个要火的。

991520912 · 发表于 2014-1-22 13:28:22

开源机械结构，我使用SolidWorks 2010进行建模的。与实际有点差别，压缩包内有几个重要的机械零件时用图片的保存方式，其它的是要SW打开才能看见。

卡斯发动机 · 发表于 2014-1-22 13:37:05

支持！车靓人靓！

lizai10 · 发表于 2014-1-22 14:08:28

赞一个

ym7205 · 发表于 2014-1-22 14:12:10

能把主板照片晒晒，看看焊接好以后什么样的。

sedulity11 · 发表于 2014-1-22 14:53:37

顶楼主，谢谢分享

linguicheng · 发表于 2014-1-22 15:08:42

前段时间刚刚准备用AVR（zlstone的资料）做了PCB板，买了所有的材料，大概500元左右。用了http://item.taobao.com/item.htm? ... &_u=oi0p8ibecbf （飞思卡尔直立组光电组 MMA7260(7361)+ENC-03 二合一硬件卡尔曼），还没有真正做好。等做好了，再上来。

acmilannast · 发表于 2014-1-22 15:35:11

赞超展

sunplus · 发表于 2014-1-22 16:17:04

机电一体化人才啊~强大

ndt2000 · 发表于 2014-1-22 17:50:00

帮顶一个？

shenhm_3 · 发表于 2014-1-22 18:38:23

不错，牛人

winterw · 发表于 2014-1-22 18:43:56

本帖最后由 winterw 于 2014-1-22 18:46 编辑

mark一下回去看看
感谢楼主开源:)

maqian · 发表于 2014-1-22 19:21:34

做的很稳定

heiketiguo · 发表于 2014-1-22 20:07:12

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

wxw123321 · 发表于 2014-1-22 20:30:38

楼主厉害，

老蔡6198 · 发表于 2014-1-22 21:04:54

不错,6寸轮很小的

haha0088 · 发表于 2014-1-23 01:06:26

估计用13寸真空胎好点..

wzhscj · 发表于 2014-1-23 07:57:52

楼主的宝贝真不错，不顶不行啊

skynet · 发表于 2014-1-23 08:36:41

嗯嗯,超牛强人

genhao2 · 发表于 2014-1-23 08:37:09

真不错，速度能到多少?

qiushui_007 · 发表于 2014-1-23 08:40:28

朝着实用性又迈进了一步

老蔡6198 · 发表于 2014-1-23 10:48:03

haha0088 发表于 2014-1-23 01:06
估计用13寸真空胎好点..

其实楼主是很有经验的,直觉也对,6的扭力大很多,调出来容易,换成13的胎,估计就调出来也不敢放视频出来了.

watermelon_ok · 发表于 2014-1-24 11:45:22

很好玩的东西，！

Athelloren · 发表于 2014-1-24 11:58:02

轮子直接通过法兰盘连在减速器轴上时间长了减速器会不会出问题

yyinfo263 · 发表于 2014-1-24 18:59:04

看了视频感觉控制转向是不是通过把手的转向来的小车感觉还比较稳定谢谢楼主开源我也想diy个还在初学阶段向楼主多多请教

laojiao · 发表于 2014-1-24 21:08:40

不错

yllyly0454 · 发表于 2014-1-26 09:00:23

非常好，谢谢了

hnhdzzc · 发表于 2014-1-26 21:15:52

就是声音有点大

爬上山顶去看海 · 发表于 2014-1-26 23:17:44

楼主厉害

hda115 · 发表于 2014-1-27 10:27:05

非常赞！MARK!

haha0088 · 发表于 2014-1-27 10:49:50

谢谢开源。。

awgoto · 发表于 2014-1-29 16:17:25

感谢共享，准备备料开工

xqn2012 · 发表于 2014-1-30 17:31:29

谢谢楼主啊车车非常帅气

hyghyg1234 · 发表于 2014-1-31 11:03:15

要火。

four_zhg · 发表于 2014-1-31 11:14:04

都是牛人啊

WillFeng · 发表于 2014-1-31 16:36:05

后生可畏啊！

zhou__mi · 发表于 2014-1-31 21:36:44

赞赏，佩服！

zyjyslc · 发表于 2014-1-31 22:14:50

看起来不错，谢谢分享

瓦格里希 · 发表于 2014-2-2 17:36:12

赞一下，回头做一个玩玩

donglaile · 发表于 2014-2-3 01:38:30

顶楼主，学习一下

am_diy · 发表于 2014-2-3 06:29:43

强赞啊！！！另问楼主的两轮车用到串口通信主要是？？？

yhsy1002 · 发表于 2014-2-3 15:21:51

太厉害了

991520912 · 发表于 2014-2-5 23:34:28

am_diy 发表于 2014-2-3 06:29
强赞啊！！！另问楼主的两轮车用到串口通信主要是？？？

调试时用于查看数据情况，打算后期用于串口通讯的仪表盘。

xuyulei008 · 发表于 2014-2-9 22:51:37

liha厉害啊啊啊

zxchzy · 发表于 2014-2-10 10:12:09

很牛叉啦啦啦

zhangzq91 · 发表于 2014-2-10 10:19:28

非常感谢！请问有没有成品或套件或PCB？

MINI2440 · 发表于 2014-2-10 10:22:35

很好。。。。

yue621 · 发表于 2014-2-10 11:09:45

很好啊~!!!牛叉啊~！必须顶起~！！

WITSOFT · 发表于 2014-2-11 20:56:52

谢谢楼主，不错。谢谢分享

zhudadragon · 发表于 2014-2-12 11:37:53

很不错，有空玩玩。

stewen · 发表于 2014-2-14 17:40:28

这个好玩啊！要是能做个倒是不错的玩具。

wsm80828 · 发表于 2014-2-15 07:20:48

佩服谢谢分享

maskprint · 发表于 2014-2-15 09:00:48

好啊,没有和我爱发明的小车比较,如果真好也想买一个,不知成本是多少?

fuquan_dai · 发表于 2014-2-15 16:25:25

挺好感觉电路板大电流走线线宽太小

busterace · 发表于 2014-2-15 16:48:24

mark

guozs1984 · 发表于 2014-2-16 15:31:15

LZ的板子，是自己的，还是公司的啊。南京？

cyh618 · 发表于 2014-2-16 18:01:49

不错啊，顶楼主一个

枫叶ycc · 发表于 2014-2-17 13:45:39

楼主电机和轮子哪买的呀？求介绍啊

枫叶ycc · 发表于 2014-2-17 15:44:23

楼主电机和法兰以及轮子哪里买的呀？求真相啊

991520912 · 发表于 2014-2-17 17:23:10

guozs1984 发表于 2014-2-16 15:31
LZ的板子，是自己的，还是公司的啊。南京？

自己搞的玩的，我是在江苏南京。

LCRPN · 发表于 2014-2-17 17:54:49

你在南京？

guozs1984 · 发表于 2014-2-17 18:49:44

看到你板子上写的是南京。呵呵。

wind2100 · 发表于 2014-2-17 18:50:11

怎么听着噪音有点大我开的独轮到别人跟前了别人都不知道。

w475696010 · 发表于 2014-2-21 12:07:20

mark，太帅了，用材不错，求原料连接

yllyly0454 · 发表于 2014-2-22 08:39:53

非常感谢，正在研究

tianming · 发表于 2014-2-22 10:42:51

手机顶一下！！！

qwert1213131 · 发表于 2014-2-22 10:51:20

楼主应该很帅

【开源】基于STM32单片机+MPU6050传感器做的载人平衡车

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