闲来无事，又折腾了一遍两轮自平衡车

flotox · 发表于 2014-10-3 15:02:29

本帖最后由 flotox 于 2014-10-3 15:34 编辑

闲来无事，又折腾了一遍两轮自平衡小车，几年前的时候做过一台，现在又重新搞了一台，只是结构自己重新设计了，底盘使用了钣金，且做了黑色阳极化。

和别人做的大概有这么几个区别：

1、小车底盘使用的是一体成型的钣金件，且表面做了黑色阳极化处理，更耐脏，更坚固，而非其他的使用亚克力固定电机座的做法。

2、上两层使用黑色亚克力，与底盘浑然一体，更加时尚美观。

3、电机光栅码盘有保护盖，避免了小车行进碰撞导致损坏光栅，如果光栅损坏了，小车想再站起来就不可能了。

4、使用的是减速电机而非步进电机，反应更迅速。

5、电路板完全自主设计成单板模式，而非模块拼凑。

6、使用安卓蓝牙APP进行遥控。

7、电路控制使用双主控，与现有市面上的载人两轮自平衡车方案相同，一颗用于运动控制，一颗用于姿态解算，具备更高的可靠性。

8、电路提供了2部分3.3V电源，一个用于姿态传感器单独供电，另一个用于除姿态传感器其他的所有部分3.3V电源，避免了电源交叉影响，给姿态解算带来了更高的精确度。

小车硬件组成：

1）双主控：运动控制（STM32F103RCT6）、姿态解算（STM32F103C8T6）

2）姿态传感器：陀螺仪+加速度传感器（MPU6050）、磁场传感器，用于磁场补偿（HMC5883L）

3）电机驱动：TB6612FNG，对比L298N，带来更高的效率和更低发热量

4）遥控数据接收：主从一体蓝牙模块（汇承HC-05）

5）车体构成：黑色阳极化钣金底盘和2块3mm厚度黑色亚克力

6）带光栅码盘减速电机，轮胎转一圈输出6280个脉冲

如果想一起玩的话就某宝上搜索：STM32 两轮车

安卓控制程序：

视频：http://v.youku.com/v_show/id_XNzk0MTM1Nzcy.html

原理图：

AHRS代码：

主控代码：

安卓APP程序：

firewind · 发表于 2014-10-3 15:16:05

感谢分享，请教一下，这个必须用到两个MCU吗

flotox · 发表于 2014-10-3 15:17:56

firewind 发表于 2014-10-3 15:16
感谢分享，请教一下，这个必须用到两个MCU吗

用一个也行，但我为了任务简化且我手头上有一份AHRS代码，不想改，所以就用了2个，2个单片机之间串口通信

市面上的载人两轮自平衡车也是用的2个单片机 :)

lovecxm · 发表于 2014-10-3 15:34:59

感觉很牛逼啊，刚去海岸城看了，要大洋5000+

flotox · 发表于 2014-10-3 15:40:34

lovecxm 发表于 2014-10-3 15:34
感觉很牛逼啊，刚去海岸城看了，要大洋5000+

海岸城是哪？

firewind · 发表于 2014-10-3 15:40:56

flotox 发表于 2014-10-3 15:17
用一个也行，但我为了任务简化且我手头上有一份AHRS代码，不想改，所以就用了2个，2个单片机之间串口通信 ...

载人的两个MCU应该是出于冗余目的吧

flotox · 发表于 2014-10-3 15:42:37

firewind 发表于 2014-10-3 15:40
载人的两个MCU应该是出于冗余目的吧

是出于冗余，但实际上厂家并没有那么做 :)

wuhan · 发表于 2014-10-3 15:46:15

顶，楼主威武

firewind · 发表于 2014-10-3 15:50:50

flotox 发表于 2014-10-3 15:42
是出于冗余，但实际上厂家并没有那么做 :)

晕。。。。。。

flotox · 发表于 2014-10-3 15:53:21

firewind 发表于 2014-10-3 15:50
晕。。。。。。

现在国内载人自平衡车真正的双备份的车可以说没有

337zhang · 发表于 2014-10-3 15:55:45

楼主厉害，收藏了~

dzlt2012 · 发表于 2014-10-3 16:00:08

学习学习

xurenhui · 发表于 2014-10-3 16:22:50

感谢楼主的无私分享，学习了

leeber2000 · 发表于 2014-10-3 16:29:49

学习学习

dzlt2012 · 发表于 2014-10-3 16:52:13

这一套要500多呀

bruce_helen · 发表于 2014-10-3 17:10:53

这个必须支持，代码都放出来了

簡丶灬讠己 · 发表于 2014-10-3 17:47:49

挺不错的。。。支持哈。

cftx7312 · 发表于 2014-10-3 17:56:23

高大上的感觉。

jxcrg_t35 · 发表于 2014-10-3 18:00:37

厉害，学习啦

sunliezhi · 发表于 2014-10-3 19:42:54

两轮自平衡车开源，不错！

Yahom · 发表于 2014-10-3 19:53:14

谢谢楼主分享！

jameswoo · 发表于 2014-10-3 20:43:30

搜出来有3家在卖了,哪个是楼主?

liang_work · 发表于 2014-10-3 20:43:48

顶一下吧,有机会,搞一个来玩玩.

yangxx · 发表于 2014-10-3 21:05:41

赞 mark之

RudeBoy · 发表于 2014-10-3 21:14:26

做的不错，顶一个

flotox · 发表于 2014-10-3 21:42:23

jameswoo 发表于 2014-10-3 20:43
搜出来有3家在卖了,哪个是楼主?

3个都是

dxf5200 · 发表于 2014-10-3 21:51:09

楼主车架能单独出售吗？

timi · 发表于 2014-10-3 21:58:34

厉害~~~~~~~~

jiang887786 · 发表于 2014-10-3 22:04:47

飞卡的想搞，学习一下，

flotox · 发表于 2014-10-3 23:18:25

dxf5200 发表于 2014-10-3 21:51
楼主车架能单独出售吗？

可以，具体你可以联系我QQ：851076045，底盘手头上还有20个

salahading · 发表于 2014-10-4 17:48:45

太精致了

gujiamao_love · 发表于 2014-10-4 19:06:34

羡慕楼主的水平哈。
不过原理图顶层图上，两个MCU的串口连接是不是写错啦。

wozai2513 · 发表于 2014-10-4 19:49:36

楼主牛逼啊，羡慕

wozai2513 · 发表于 2014-10-4 19:49:56

楼主牛逼啊，羡慕

wozai2513 · 发表于 2014-10-4 19:50:14

楼主牛逼啊，羡慕

flotox · 发表于 2014-10-4 20:11:23

gujiamao_love 发表于 2014-10-4 19:06
羡慕楼主的水平哈。
不过原理图顶层图上，两个MCU的串口连接是不是写错啦。
...

没错的，你要看到下一层上就是TX和RX连接的

wsm80828 · 发表于 2014-10-5 06:50:15

厉害的作品

chenyg · 发表于 2014-10-5 07:06:15

很不错的作品，谢谢分享！

pan90 · 发表于 2014-10-6 11:18:27

厉害

huangyiting1990 · 发表于 2014-10-6 11:35:33

好东西，但是米稍多。暂时囊中羞涩

end2000 · 发表于 2014-10-6 11:36:16

这车可以载人吗？

xiaobendan · 发表于 2014-10-6 11:54:33

这东西上个月展会上卖1.9万

yuzr · 发表于 2014-10-6 16:16:03

感谢分享。。。。。。。。。

yeshunter · 发表于 2014-10-6 16:25:31

感谢分享

llych · 发表于 2014-10-6 17:20:15

材料哪里买的呢~

markdif · 发表于 2014-10-6 17:40:11

开眼界了，谢了

0demon0 · 发表于 2014-10-6 17:43:09

mark2014

star_tale · 发表于 2014-10-6 17:44:24

平衡车，很火啊

flotox · 发表于 2014-10-6 18:10:47

star_tale 发表于 2014-10-6 17:44
平衡车，很火啊

还好啦，这个行业大家都是胆战心惊地在做，生怕出事故

acc444444 · 发表于 2014-10-6 18:14:05

高大上的玩具

771494781 · 发表于 2014-10-6 22:08:44

厉害，做的很不错

scq198501 · 发表于 2014-10-6 23:47:12

厉害，高大上啊！

zerttao · 发表于 2014-10-7 09:49:00

谢谢分享。学习了

Hearthbeats · 发表于 2014-10-7 10:51:58

flotox 发表于 2014-10-6 18:10
还好啦，这个行业大家都是胆战心惊地在做，生怕出事故

做玩具倒是可以，做产品真心难啊，我们实验室的老师就开了一家平衡车的公司，东西已经做出来了，可是衍生出来了很多问题，宣传广告打出去了，但是不敢卖啊，万一出事了，谁都担不了责任，想当初，我去试车的时候，还尼玛摔了一跤，脚后跟撞破了，所以这东西确实有点恼火。

timom333 · 发表于 2014-10-7 10:54:48

谢谢分享。学习了

l09046162 · 发表于 2014-10-7 11:27:59

谢谢楼主分享！！！很精致漂亮的小车

LCH201328 · 发表于 2014-10-7 11:56:51

怎么你就那么牛逼呢，不顶，我对得起你吗？？？

dzlt2012 · 发表于 2014-10-7 12:03:59

我忍不住要入手一套了。看视频，程序的反馈做的很棒，想学习一下。

flotox · 发表于 2014-10-8 11:55:54

Hearthbeats 发表于 2014-10-7 10:51
做玩具倒是可以，做产品真心难啊，我们实验室的老师就开了一家平衡车的公司，东西已经做出来了，可是衍生 ...

是的

墨水 · 发表于 2014-10-8 20:10:03

大神黑色框架哪里有货

dafa212 · 发表于 2014-10-8 21:03:22

非常棒的分享。

dhjwahaha · 发表于 2014-10-8 21:14:20

马克一记

flotox · 发表于 2014-10-8 23:01:45

墨水发表于 2014-10-8 20:10
大神黑色框架哪里有货

只有我手头上有，这几天会在论坛放出

N_EMBED · 发表于 2014-10-9 10:05:15

54楼说的实在，学习可以，做成产品，要考虑很多。

neverlic · 发表于 2014-10-9 16:31:33

做工挺漂亮的

wanderhope · 发表于 2014-10-9 17:05:55

车子看起来很高端啊，可惜没米

konger2012 · 发表于 2014-10-10 16:51:42

学习，学习

lze110 · 发表于 2014-10-10 17:06:43

谢谢分享

jdzjk06 · 发表于 2014-10-10 17:31:17

看来你离开是对的！赞！手机APP也是你搞的？

tuohang2013 · 发表于 2014-10-10 19:58:31

有木有直流无刷电机的控制的啊，有刷的也不容易啊，做好。

dzc211314 · 发表于 2014-10-14 11:13:44

您好，我想知道你的电机控制加死区保护没有？？？我也在自己做这个，单MCU ：STM32F103C8T6 淘宝8块左右

zxzy2010 · 发表于 2014-10-28 21:13:08

非常喜欢楼主这个设计，很想做一个

vc9181 · 发表于 2014-10-28 22:16:42

双CPU NB 俺来瞅瞅源代码赶脚很好自己也做一个

syflash · 发表于 2014-10-28 22:25:07

学习学习

hk7744 · 发表于 2014-10-28 22:39:57

谢谢楼主分享，楼主牛人啊。。

hk7744 · 发表于 2014-10-28 22:40:27

楼主做四轴不？？

caihc · 发表于 2014-11-15 17:14:14

用步进电机做的话需要编码盘来测出小车速度吗

机器人天空 · 发表于 2014-11-15 18:06:33

双CPU，学习了

shenwou · 发表于 2014-12-1 11:26:13

学习了。标记下

wangpengcheng · 发表于 2014-12-1 12:00:50

楼主还有闲来无事的时候，珍惜啊

1125526801 · 发表于 2014-12-3 14:57:45

谢谢分享，下次做的时候学习一下！

yezhenke · 发表于 2014-12-3 15:20:40

挺好的，感觉双MCU有点多余啊……

mingyuehuaisha · 发表于 2014-12-9 14:31:51

电路板布局好清爽，看着就舒服，牛

jiulong855@.163 · 发表于 2014-12-9 14:43:27

厉害啊，全才，硬件软件、安卓APP，全折腾一遍没几年功夫下不来啊

zhongjp85 · 发表于 2014-12-9 14:57:21

必须顶~~~~~~~~~

jay744 · 发表于 2014-12-12 10:28:10

好棒啊

online9930 · 发表于 2014-12-14 09:46:56

漂亮，也想弄个玩玩

susandy · 发表于 2014-12-14 11:04:40

学习了，楼主功能设计的很全面

zkl1097 · 发表于 2014-12-14 11:25:18

Hearthbeats 发表于 2014-10-7 10:51
做玩具倒是可以，做产品真心难啊，我们实验室的老师就开了一家平衡车的公司，东西已经做出来了，可是衍生 ...

还有独轮车的

Hearthbeats · 发表于 2014-12-14 13:05:05

zkl1097 发表于 2014-12-14 11:25
还有独轮车的

你是528？

riptell2008 · 发表于 2014-12-14 13:39:18

这必须支持一下！平衡车最近比较火！就不知道市场怎么样！

xiong57785 · 发表于 2014-12-14 15:15:59

感谢分享

zkl1097 · 发表于 2014-12-14 16:00:26

Hearthbeats 发表于 2014-12-14 13:05
你是528？

528是啥？

xdy5211314 · 发表于 2014-12-14 16:08:20

不错，我的二轮车从来没有平衡过。哈哈

liyang53719 · 发表于 2014-12-14 16:35:11

楼主牛逼

Hearthbeats · 发表于 2014-12-14 21:22:30

zkl1097 发表于 2014-12-14 16:00
528是啥？

那你怎么知道还有独轮车的

guanglv2008 · 发表于 2014-12-14 22:43:47

这个一定要顶！！！只是没时间搞～～～支持一下

licongdwqx · 发表于 2014-12-14 22:53:59

运动起来很稳啊

hujg · 发表于 2014-12-14 22:59:10

楼主强悍！！！谢谢分享。

zkl1097 · 发表于 2014-12-18 15:41:02

Hearthbeats 发表于 2014-12-14 21:22
那你怎么知道还有独轮车的

我看到附近有人玩那个

闲来无事，又折腾了一遍两轮自平衡车

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