飞控板子调试流水帐（无/少量算法/代码）

Anteater · 发表于 2015-2-12 11:14:38

本帖最后由 Anteater 于 2015-2-12 20:41 编辑

板子好长时间之前就设计制作完成了，当时还挺兴奋的发了一个帖子http://www.amobbs.com/thread-5605936-1-1.html

然后就扔下好久没动了，做了5个电调，只是不知道什么原因只有三个好用，另外两个的3.3V DC/DC竟然输出～5V。。。等过些天有时间再焊几个。

换换心情，调一调做好的飞控板子。

大家都在吐槽那几个gyro，没办法，谁叫那玩意那么刺眼呢。请亲们先自行忽略那几坨玩意，本贴主要记录上面MCU编程的事情。

MCU是Cortex-R，TI的片子，这玩意是本帖的主角。

这个RM系列和TMS570系列是一个玩意，应该是同一批流水线下来的，只是根据市场分了两个系列罢了。 RM/TMS570主打安全，因此双核是当单核用的，从硬件上保证运算的正确性。片子上的内存到处都是pairty或者ECC校验，主要就是为了数据完整性。

软件支持上，这个系列比Tiva系列要高档一点，有个图形化配置界面，比较直观。上手有点麻烦，但是这个就是随个人喜好了。

前两天第一次上电加载程序，就是一个简单的电灯程序，没发现什么特别困难的地方，挺顺利。

今天第一次折腾中断，在cortex-r5f上貌似没有常见的system tick计时器，用的是一个叫RTI的玩意，实际上都差不多，随便它叫什么吧。这次在这个片子上折腾中断还是非常顺利的，没出现什么异常，1Hz的灯就点起来了。

打算这么搞程序： RTI提供200Hz的DMA请求，然后由DMA发起SPI传输，从各个传感器取数据放到内存，之后由DMA发出完成中断，在ISR中完成滤波/平滑/去噪，然后结算姿态和控制电机。

这个片子温度很高，我得贴个散热器上去，要不然旁边的gyro温漂都受不了。

RudeBoy · 发表于 2015-2-12 11:16:04

支持，ti的片子还真没用过

yat · 发表于 2015-2-12 12:22:24

你当时IMU应该做成单独一块板子主板（计算和控制）做成一个块板子。也就是传说中的独立IMU，这样就可以单独给IMU做减震！坐在一块板子上，MCU一般发热都挺大的，还有电源芯片。

cqb98 · 发表于 2015-2-12 12:47:10

楼主的紫色阻焊不错啊？哪家打样的？给我私信下也行啊？

Anteater · 发表于 2015-3-21 11:06:02

之前的想法不可用，在这个片子上实现不了，能实现的是用计时器触发SPI传输，然后SPI触发DMA传输到内存，DMA完成后发出中断，isr中解算和飞控。

有了HalCoGEn这个工具，都快搞到DMA传输了还没写几行代码。推荐大家有机会用用这个小工具。

Zhou_Ying · 发表于 2015-4-10 11:51:51

到上位机调试的话还是留个USB出来方便啊

Zhou_Ying · 发表于 2015-4-10 11:54:47

看了楼主的那个老帖子，发现了ADXRS453，这是好东西啊，三个得1K多啊。话说楼主有没有试过InvenSens的MPU-3300，貌似跟453参数基本一样，价格要便宜，关键是小，单片3轴。

Anteater · 发表于 2015-4-11 02:11:07

Zhou_Ying 发表于 2015-4-10 11:54
看了楼主的那个老帖子，发现了ADXRS453，这是好东西啊，三个得1K多啊。话说楼主有没有试过InvenSens的MPU-3 ...

hehe, hehehe，

算法比那些传感器值钱

yat · 发表于 2015-4-27 10:27:16

Zhou_Ying 发表于 2015-4-10 11:54
看了楼主的那个老帖子，发现了ADXRS453，这是好东西啊，三个得1K多啊。话说楼主有没有试过InvenSens的MPU-3 ...

你用MPU-3300吗？？？

Ticl4 · 发表于 2015-4-27 12:32:01

Zhou_Ying 发表于 2015-4-10 11:54
看了楼主的那个老帖子，发现了ADXRS453，这是好东西啊，三个得1K多啊。话说楼主有没有试过InvenSens的MPU-3 ...

刚简单看了下MPU-3300的手册，貌似抗震（加速度）性较差

飞控板子调试流水帐（无/少量算法/代码）

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！