位置式PID中，微分项与输出pid之间，符号有什么关系？

沉默胜过白金 · 发表于 2015-8-7 11:36:15

本帖最后由沉默胜过白金于 2015-8-7 12:09 编辑

问题：

1。如果 error = 期望 - 实际；那么在计算输出pid时微分项前面的符号是不是“正”；

pid = pp + ii + dd（微分项）；

2。如果 error = 实际 - 期望；那么输出pid在计算时，微分项前面是不是要特意加个 “-” 号。

pid = pp + ii - dd（微分项）；

还是没有区别？？

我现在在调试小四轴的pid，发现加上D以后，还是之前加P之后的振荡频率，并没有出现小幅高频振荡的情况，能分析下原因么？

沉默胜过白金 · 发表于 2015-8-7 12:48:35

自己顶一下。

tim4146 · 发表于 2015-8-7 13:40:56

error = 期望 - 实际没错
没必要error = 实际 - 期望

沉默胜过白金 · 发表于 2015-8-7 13:42:48

tim4146 发表于 2015-8-7 13:40
error = 期望 - 实际没错
没必要error = 实际 - 期望

顺便问一下，微分常数可否为负值？

就像上面提到的，微分项是加还是减的问题。

lxjiiing · 发表于 2015-8-7 13:45:17

我也刚开始学习PID。个人认为“期望 - 实际”或“实际 - 期望”无所谓吧，主要是各项应该在单独计算时都包含符号位。不知道正确不，期待高手的回复。

Ray______ · 发表于 2015-8-7 13:53:16

微分项是加

tim4146 · 发表于 2015-8-7 21:42:22

沉默胜过白金发表于 2015-8-7 13:42
顺便问一下，微分常数可否为负值？

就像上面提到的，微分项是加还是减的问题。 ...

怎么感觉在猜谜...看这个帖子
http://www.amobbs.com/thread-5575823-1-1.html

tim4146 · 发表于 2015-8-7 21:44:38

lxjiiing 发表于 2015-8-7 13:45
我也刚开始学习PID。个人认为“期望 - 实际”或“实际 - 期望”无所谓吧，主要是各项应该在单独计算时都包 ...

误差=设定值-当前值
传递函数很清楚啊

位置式PID中，微分项与输出pid之间，符号有什么关系？

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