基于STM32的下推式磁悬浮

gaoqi · 发表于 2016-7-13 10:55:18

现在玩磁悬浮的越来越少了，想看资料翻翻发现都是几年前的~~。这次就发一个stm32做主控的下推式磁悬浮。说实话我是小白啊~之前只捣鼓过51 stm32还是第一次，不过真的很强大真的很强大真的很强大赶脚拿来做磁悬浮有点大才小用。虽然经历了一点小挫折不过结果是好的这不是折腾成了来分享下经验么。系统主控使用的是STM32F103C8T6单片机的最小系统驱动用的L298n模块（多省事~）恩~~~~ 悬浮效果视频贴吧传不上来看来只能优酷了说实话PID没怎么认真调所以调的比较软悬浮高度也比较随意 ~大家轻喷~ 传感器方面我觉得UGN3503 + LM358运放这个组合确是是非常合适的。之前也用49e做过（之前就更白了，根本不知道还有运算放大器这东西）能悬浮（这里很负责的说即使只用49e也完全能浮起来）就是稳定性稍差（抖的跟抽风似的）。差不多就是这个样子欢迎大家留言讨论附上我的邮箱 gaoqi2357@163.com 表达一下诚意~。视频一会儿再发好像要通过审核的样子

gaoqi · 发表于 2016-7-13 10:59:41

视频链接：ht

tp://v.youku.com/v_show/id_XMTY0MTc1MDIxNg==.html

aammoo · 发表于 2016-7-13 11:03:42

图纸画的很不错

lanfeng0107 · 发表于 2016-7-13 11:08:21

赞一个

huangqi412 · 发表于 2016-7-13 11:18:12

这东西主要是磁力跟距离不是线性关系，搞不了什么出彩东西，也就没什么人玩了。

hongfadg · 发表于 2016-7-13 21:11:37

图不错，赞

vic_cao · 发表于 2016-8-11 11:16:26

你好，我想要qq2602710820

JACK847070222 · 发表于 2016-8-11 12:46:04

北京人民发来贺电

JACK847070222 · 发表于 2016-8-11 13:41:51

北京人民发来贺电

gaoqi · 发表于 2016-8-11 16:18:26

vic_cao 发表于 2016-8-11 11:16
你好，我想要qq2602710820

已经加qq ID 寻梦拾年

gmyu · 发表于 2016-8-13 20:17:35

年初做过，你到多少厘米？

ycping · 发表于 2016-8-15 17:18:08

玩这么高档的东西。关注一下。

_stark · 发表于 2016-9-7 16:14:53

我最近也在做一个磁悬浮的项目，现在硬件和程序框架都已经做好了，正在调PID参数，一直比较抖，不知道有什么好的经验。

gaoqi · 发表于 2016-9-16 20:50:21

gmyu 发表于 2016-8-13 20:17
年初做过，你到多少厘米？

高度大概能有3cm左右

gmyu · 发表于 2016-9-16 22:07:33

差不多也就这样了，我手工搭电路，用L298和上面那个北京朋友的线圈做到这么多，然后用293D做到1点几，买了一堆磁铁和霍尔，然后就没有然后了

gaoqi · 发表于 2016-9-16 22:09:00

_stark 发表于 2016-9-7 16:14
我最近也在做一个磁悬浮的项目，现在硬件和程序框架都已经做好了，正在调PID参数，一直比较抖，不知道有什 ...

我不知道你的硬件具体是什么情况光是pid的话我的方法是设置一个较小的p 然后大胆调d（先加到P的3~4倍试试再说）先浮起来。之后如果震动大就微量减小P 并且按比例减小d 试一试加不加i都可以。如果你无论如何都条不稳（分析方法都用上了）我建议你检测下你的硬件 adc 采样的输出结果什么的很有可能问题出在这里

gaoqi · 发表于 2016-9-16 22:30:43

gmyu 发表于 2016-9-16 22:07
差不多也就这样了，我手工搭电路，用L298和上面那个北京朋友的线圈做到这么多，然后用293D做到1点几，买了 ...

大致计算了下线圈的电流跟悬浮高度的关系大概是 3次方这样子再弄高点就需要更强劲的主磁场和更大的线圈。想想实在是不值得。 3cm 线圈就不小了，估计再高5cm也就顶天了吧~

gmyu · 发表于 2016-9-17 10:54:12

四线圈两路驱动的可控性太差了，就如同现在直升机不流行，四轴满地一样，如果有人你那个搞出多路驱动，浮子自行起降。就是磁悬浮的春天来了。

touch_mcu · 发表于 2016-9-17 11:22:56

图纸画的很不错

_stark · 发表于 2016-9-19 14:53:48

gaoqi 发表于 2016-9-16 22:09
我不知道你的硬件具体是什么情况光是pid的话我的方法是设置一个较小的p 然后大胆调d（先加到P的3~4倍试 ...

这个是AD采集部分，AD输入我做了DMA+ADC 和一阶滤波。

_stark · 发表于 2016-9-19 15:10:02

本帖最后由 _stark 于 2016-9-19 17:54 编辑

_stark 发表于 2016-9-19 14:53
这个是AD采集部分，AD输入我做了DMA+ADC 和一阶滤波。

自己做了一个 PID调节的上位机

http://www.amobbs.com/thread-5660027-1-1.html

gaoqi · 发表于 2016-9-20 11:31:32

_stark 发表于 2016-9-19 14:53
这个是AD采集部分，AD输入我做了DMA+ADC 和一阶滤波。

你这个放大倍数有点可观啊。另我说的不是原理图你应该先断开线圈并且去掉外围磁铁将浮子摆在悬浮位置上然后查看adc的读数看看波动范围看看adc数据稳不稳其实依我之见你这个p太大了点放大100倍 p应该在1以内 d也应该小于4吧~ 当然我不知道你的线圈大小和悬浮高度所以这些都只是猜测

闲鱼翻身 · 发表于 2016-9-20 13:43:49

感觉挺好玩的

_stark · 发表于 2016-9-20 14:28:55

gaoqi 发表于 2016-9-20 11:31
你这个放大倍数有点可观啊。另我说的不是原理图你应该先断开线圈并且去掉外围磁铁将浮子摆在悬浮位 ...

输入电压在1v（1000）左右变化，变化量可从0.8~1.2V（800 ~ 1200）左右变化，输入的目标值即为1000，这个目标值不好找。

zhaoshuancheng · 发表于 2016-9-28 13:21:19

大神真厉害，我也想做一个加我呗791351391

gaoqi · 发表于 2016-10-6 08:36:01

zhaoshuancheng 发表于 2016-9-28 13:21
大神真厉害，我也想做一个加我呗791351391

常用qq 1461337591 记得备注一下

zhaoshuancheng · 发表于 2016-10-14 15:49:06

加你啦我791351391你接受下

基于STM32的下推式磁悬浮

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