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基于STM32的下推式磁悬浮

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出0入0汤圆

发表于 2016-7-13 10:55:18 | 显示全部楼层 |阅读模式
现在玩磁悬浮的越来越少了,想看资料翻翻发现都是几年前的~~。这次就发一个stm32做主控的下推式磁悬浮。说实话我是小白啊~之前只捣鼓过51 stm32还是第一次,不过真的很强大 真的很强大 真的很强大 赶脚拿来做磁悬浮有点大才小用。虽然经历了一点小挫折不过结果是好的 这不是折腾成了来分享下经验么。 系统主控使用的是STM32F103C8T6单片机的最小系统 驱动用的L298n模块(多省事~) 恩~~~~ 悬浮效果视频 贴吧传不上来 看来只能优酷了 说实话PID没怎么认真调 所以调的比较软 悬浮高度也比较随意 ~大家轻喷~ 传感器方面我觉得UGN3503 + LM358运放这个组合确是是非常合适的。 之前也用49e做过(之前就更白了,根本不知道还有运算放大器这东西) 能悬浮(这里很负责的说即使只用49e也完全能浮起来)就是稳定性稍差(抖的跟抽风似的)。 差不多就是这个样子 欢迎大家留言讨论 附上我的邮箱 gaoqi2357@163.com 表达一下诚意~。  视频一会儿再发 好像要通过审核的样子

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一只鸟敢站在脆弱的枝条上歇脚,它依仗的不是枝条不会断,而是自己有翅膀,会飞。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-7-13 10:59:41 | 显示全部楼层
视频链接:http://v.youku.com/v_show/id_XMTY0MTc1MDIxNg==.html

出0入90汤圆

发表于 2016-7-13 11:03:42 | 显示全部楼层
图纸画的很不错

出0入0汤圆

发表于 2016-7-13 11:08:21 | 显示全部楼层
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出0入0汤圆

发表于 2016-7-13 11:18:12 | 显示全部楼层
这东西主要是磁力跟距离不是线性关系,搞不了什么出彩东西,也就没什么人玩了。

出0入0汤圆

发表于 2016-7-13 21:11:37 来自手机 | 显示全部楼层
图不错,赞

出0入0汤圆

发表于 2016-8-11 11:16:26 | 显示全部楼层

你好,我想要qq2602710820

出0入0汤圆

发表于 2016-8-11 12:46:04 | 显示全部楼层
北京人民发来贺电

出0入0汤圆

发表于 2016-8-11 13:41:51 | 显示全部楼层
北京人民发来贺电

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-8-11 16:18:26 | 显示全部楼层
vic_cao 发表于 2016-8-11 11:16
你好,我想要qq2602710820

已经加qq ID 寻梦拾年

出0入4汤圆

发表于 2016-8-13 20:17:35 来自手机 | 显示全部楼层
年初做过,你到多少厘米?

出0入0汤圆

发表于 2016-8-15 17:18:08 | 显示全部楼层
玩这么高档的东西。 关注一下。

出0入0汤圆

发表于 2016-9-7 16:14:53 | 显示全部楼层
我最近也在做一个磁悬浮的项目,现在硬件和程序框架都已经做好了,正在调PID参数,一直比较抖,不知道有什么好的经验。

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-9-16 20:50:21 | 显示全部楼层
gmyu 发表于 2016-8-13 20:17
年初做过,你到多少厘米?

高度大概能有3cm左右

出0入4汤圆

发表于 2016-9-16 22:07:33 来自手机 | 显示全部楼层
差不多也就这样了,我手工搭电路,用L298和上面那个北京朋友的线圈做到这么多,然后用293D做到1点几,买了一堆磁铁和霍尔,然后就没有然后了

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-9-16 22:09:00 | 显示全部楼层
_stark 发表于 2016-9-7 16:14
我最近也在做一个磁悬浮的项目,现在硬件和程序框架都已经做好了,正在调PID参数,一直比较抖,不知道有什 ...

我不知道你的硬件具体是什么情况 光是pid的话 我的方法是设置一个较小的p 然后大胆调d(先加到P的3~4倍试试再说)先浮起来。之后如果震动大就微量减小P 并且按比例减小d 试一试 加不加i都可以。如果你无论如何都条不稳(分析方法都用上了)我建议你检测下你的硬件 adc 采样的输出结果什么的  很有可能问题出在这里

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-9-16 22:30:43 | 显示全部楼层
gmyu 发表于 2016-9-16 22:07
差不多也就这样了,我手工搭电路,用L298和上面那个北京朋友的线圈做到这么多,然后用293D做到1点几,买了 ...

大致计算了下 线圈的电流跟悬浮高度的关系大概是 3次方 这样子 再弄高点 就需要更强劲的主磁场和 更大的线圈。 想想实在是不值得。 3cm 线圈就不小了 , 估计再高5cm也就顶天了吧~

出0入4汤圆

发表于 2016-9-17 10:54:12 | 显示全部楼层
四线圈两路驱动的可控性太差了,就如同现在直升机不流行,四轴满地一样,如果有人你那个搞出多路驱动,浮子自行起降。就是磁悬浮的春天来了。

出0入0汤圆

发表于 2016-9-17 11:22:56 | 显示全部楼层

图纸画的很不错

出0入0汤圆

发表于 2016-9-19 14:53:48 | 显示全部楼层
gaoqi 发表于 2016-9-16 22:09
我不知道你的硬件具体是什么情况 光是pid的话 我的方法是设置一个较小的p 然后大胆调d(先加到P的3~4倍试 ...

这个是AD采集部分,AD输入我做了DMA+ADC 和 一阶滤波。

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出0入0汤圆

发表于 2016-9-19 15:10:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 _stark 于 2016-9-19 17:54 编辑
_stark 发表于 2016-9-19 14:53
这个是AD采集部分,AD输入我做了DMA+ADC 和 一阶滤波。


自己做了一个 PID调节的上位机


http://www.amobbs.com/thread-5660027-1-1.html

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出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-9-20 11:31:32 | 显示全部楼层
_stark 发表于 2016-9-19 14:53
这个是AD采集部分,AD输入我做了DMA+ADC 和 一阶滤波。

你这个放大倍数有点可观啊。 另 我说的不是原理图 你应该先断开线圈 并且去掉外围磁铁 将浮子摆在悬浮位置上 然后查看adc的读数看看波动范围 看看adc数据稳不稳   其实依我之见你这个p太大了点 放大100倍 p应该在1以内 d也应该小于4吧~  当然我不知道你的线圈大小和悬浮高度 所以这些都只是猜测

出0入0汤圆

发表于 2016-9-20 13:43:49 | 显示全部楼层
感觉挺好玩的

出0入0汤圆

发表于 2016-9-20 14:28:55 | 显示全部楼层
gaoqi 发表于 2016-9-20 11:31
你这个放大倍数有点可观啊。 另 我说的不是原理图 你应该先断开线圈 并且去掉外围磁铁 将浮子摆在悬浮位 ...

输入电压在1v(1000)左右变化 ,变化量可从0.8~1.2V(800 ~ 1200)左右变化,输入的目标值即为1000,这个目标值不好找。

出0入0汤圆

发表于 2016-9-28 13:21:19 | 显示全部楼层
大神真厉害,我也想做一个加我呗791351391

出0入0汤圆

 楼主| 发表于 2016-10-6 08:36:01 | 显示全部楼层
zhaoshuancheng 发表于 2016-9-28 13:21
大神真厉害,我也想做一个加我呗791351391

常用qq 1461337591 记得备注一下

出0入0汤圆

发表于 2016-10-14 15:49:06 | 显示全部楼层
加你啦  我791351391你接受下
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