怎么能让一个小车按固定角速度运转？

shower.xu

需要做个玩具小车，在地上绕圆心按固定角速度运转，我网上查了L3G4200D是三轴测角速度的，读出来就是角速度值，但不知如何下手，请大佬们指教。

我的问题有两个：
1.角速度传感器的XY是不是用户自己随便定的，比如我把三轴传感器水平固定在小车上，小车转动的时候我该读x轴的数值还是Y轴的数值呢？还是两个都要读，还要怎么处理读出来的数值才能算作水平转动的角速度。而且我看值有正负，是相对的么？我固定一个方向转动是不是出来都是正值。
2.传感器在测量的时候数值是波动的，需要滤波算法，但我单片机资源有限，有没有简单的滤波算法代码推荐？

希望能得到大家的指点？

lcw_swust

难度挺大。要测量姿态的话建议用MPU6050+HCM5338L。
其实也没必要用这些芯片，像玩具遥控车那样，用舵机控制前轮偏转方向就行了吧，这样简单些。
我建议做循线，用黑胶带在地上贴个路线，成本低些。


滤波算法：
int f(int in)
{
static int out;
out=(out+in)/2;//模拟RC滤波
//也可以y这样 out=(out*9+in)/10;
return out;
}

.titrwh

中心钉个钉子拴个绳子就好了。

shower.xu

lcw_swust 发表于 2018-10-26 16:08
难度挺大。要测量姿态的话建议用MPU6050+HCM5338L。
其实也没必要用这些芯片，像玩具遥控车那样，用舵机控 ...

不需要姿态，只要固定角速度就行。也不能贴黑线

shower.xu

.titrwh 发表于 2018-10-26 16:10
中心钉个钉子拴个绳子就好了。

大佬好幽默，那告诉我怎么保证固定角速度，因为地面或者绳子阻力可能会变化

磊磊映画

1.首先要有一个可接受的范围，每秒钟差多少度是不能接受的，然后按照这个精度做开发。
2.按照固定角速度旋转  应该也是动态调整的  在转的角速度(就是速度 反馈回来的) 和 电机转动输出  建立一个Pid 模型就行了吧。
3.你说的那个是传感器的滤波

.titrwh

shower.xu 发表于 2018-10-26 16:17
大佬好幽默，那告诉我怎么保证固定角速度，因为地面或者绳子阻力可能会变化 ...

真可以拴绳子？那就简单了，只剩控制线速度了，用带码盘的电机就行。

shower.xu

.titrwh 发表于 2018-10-26 16:23
真可以拴绳子？那就简单了，只剩控制线速度了，用带码盘的电机就行。

坚持用陀螺仪，因为绳子长度不能保证，我需要角速度固定

shower.xu

磊磊映画 发表于 2018-10-26 16:22
1.首先要有一个可接受的范围，每秒钟差多少度是不能接受的，然后按照这个精度做开发。
2.按照固定角速度旋 ...

请问我的第一个问题，传感器固定在小车上随着小车转圈，x.Y轴的数值是怎么规律变化的，我怎么处理才能得到转动的角速度。手上没实物还没办法测，能否说明一下

海果不能吃

不用角速度传感器，直接建立你的小车的运动模型，然后做好闭环控制就可以了。
当然要保证你的电机是能够测速的。

雨雪随行

圆心固定杆子 小车上放编码器

shower.xu

谢谢大家，最后上PID搞定了