超低速FOC直驱速度环控制,十分钟一圈（0.1RPM），后面有更新

motor_control · 发表于 2019-11-26 18:17:15

本帖最后由 motor_control 于 2019-11-27 12:35 编辑

   前段时间用新西达无刷电机做了个简易交流伺服控制的DEMO,实际使用中发现，还是一分钱一分货，那个电机装轴套时稍微压下就坏，而银燕电机却一点问题没有。
   当时做的最低速差不多在10几个RPM,感觉还不够低，毕竟本坛高手蝴蝶大侠早就做到3分钟一圈了，所以就想看看能不能做到更低的速度，这一次就算一个小小的进步吧！

   先介绍下硬件：还是ST的STSPIN32F0A做控制，使用英飞凌的TLE5012B的磁编，用了新的电机（信心不足，干脆先用好电机试下，下次试买的模型无刷电机），一个2对极的伺服电机，基本上没有任何齿槽转矩，因为它是美国PITTMAN公司的产品。以前公司生产线上拆下来的废品，让我给收了，真后悔没有多拿几个。
   这个板子当时为了和ST官方的DEMO板线路保持完全一致，没有加上应有的硬件滤波电路，所以电流采样的噪音很大，没办法，只能再画个板了，应该会好些。

十分钟的时间太长了，估计没有人会有耐心看完，所以我就拍了个转四分之一圈的视频。
这个速度环的刚性还是很强的。

http://v.youku.com/v_show/id_XND ... j.8428770.3416059.1

辣条 · 发表于 2019-11-26 18:34:06

STSPIN32F0A好像不支持浮点运算，用的IQmath吗？
主频48M,电流环频率实际能到多少?

RAMILE · 发表于 2019-11-26 18:40:37

本帖最后由 RAMILE 于 2019-11-26 18:42 编辑

我有个朋友做设备，做完后发现伺服电机系统太TMD重，龙门架上一排10个伺服电机光电线接近10公斤，电机就更重了

最后导致惯量过大，速度上不去，海绵宝宝有没有这种问题的解决方案

amigenius · 发表于 2019-11-26 18:54:32

顿挫感比较强，还不是太平滑，可能电流采样不太平滑的缘故，不过还是很牛逼。

wye11083 · 发表于 2019-11-26 19:20:44

amigenius 发表于 2019-11-26 18:54
顿挫感比较强，还不是太平滑，可能电流采样不太平滑的缘故，不过还是很牛逼。 ...

不知道带载还能不能动起来。

motor_control · 发表于 2019-11-26 19:26:38

目前用的STSPIN32F0A确实速度很慢，也不支持浮点计算，困难蛮大的。但它确实是目前能找到的好用的集成了MOS驱动、运放、降压、MCU的芯片，当然，国产垃圾芯片我是坚决不会用的，再便宜也不用，坑怕了。

PWM用的20KHz,电流环用的10KHz。

看来必须得画个新版了，用分立元器件的方式设计，电流采样那里加点阻容硬件滤波，另外再准备搞个插板，可以方便换成STM32F301、XMC4108之类更好的芯片。

motor_control · 发表于 2019-11-26 19:27:17

wye11083 发表于 2019-11-26 19:20
不知道带载还能不能动起来。

当然可以带载了，空载没什么卵用的。

motor_control · 发表于 2019-11-26 19:27:54

本帖最后由 motor_control 于 2019-11-27 06:52 编辑

RAMILE 发表于 2019-11-26 18:40
我有个朋友做设备，做完后发现伺服电机系统太TMD重，龙门架上一排10个伺服电机光电线接近10公斤，电机就更 ...

能用减速箱吗？类似舵机那种。我朋友可做精密减速箱。

lcw_swust · 发表于 2019-11-26 20:08:43

牛　　　　　　　　　　　　　

20061002838 · 发表于 2019-11-26 20:20:00

磁编还是比光编差一些

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2019-11-26 20:30:07

搭车问问大侠~
你的编码器速度怎么测的？

1399866558 · 发表于 2019-11-26 20:32:32

膜拜大佬

motor_control · 发表于 2019-11-26 20:43:25

本帖最后由 motor_control 于 2019-11-26 20:48 编辑

20061002838 发表于 2019-11-26 20:20
磁编还是比光编差一些

献丑了哈！
现在研究的还不够，用M0还是很受限制，准备换个F301。
总的来说，你的贴子给了我很多启发，受益匪浅，所以我也分享下自己做的，让大家也一起交流。

光编响应快，只是体积太大。

敢问兄弟用的是啥芯片做的那么好？F103吗？我也用一下。

motor_control · 发表于 2019-11-26 20:51:53

本帖最后由 motor_control 于 2019-11-27 09:12 编辑

天下乌鸦一般黑发表于 2019-11-26 20:30
搭车问问大侠~
你的编码器速度怎么测的？

我仔细看过蝴蝶大侠发的超低速贴子里的图片，速度曲线那里有observer的字样，应该是使用的观测器来估算速度，这样延时小，增益就可以更大。
可以仔细研究《控制系统设计指南》里面有关LUENBERGER观测器的章节。还有开源ODRIVE里面用的锁相环也是观测器的一种。

20061002838 · 发表于 2019-11-26 20:56:26

motor_control 发表于 2019-11-26 20:43
献丑了哈！
现在研究的还不够，用M0还是很受限制，准备换个F301。
总的来说，你的贴子给了我很多启发，受 ...

那个用的302，定时器快一倍，有浮点，算法好做一些

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2019-11-26 21:02:35

motor_control 发表于 2019-11-26 20:51
我仔细看过蝴蝶大侠发的超低速贴子里的图片，速度曲线那里有observer的字样，应该是使用的观测器来估算速 ...

速度这玩意还能预估呢啊。。。能提供点思路，咋预估不~
我以为都是用编码器算出来的~
这么低的速度，编码器分辨率不够感觉够呛~

zxq6 · 发表于 2019-11-26 21:05:52

20061002838 发表于 2019-11-26 20:20
磁编还是比光编差一些

请问一下差在哪里呢，看介绍都是一堆好处啊？

motor_control · 发表于 2019-11-26 22:03:05

本帖最后由 motor_control 于 2019-11-26 22:07 编辑

天下乌鸦一般黑发表于 2019-11-26 21:02
速度这玩意还能预估呢啊。。。能提供点思路，咋预估不~
我以为都是用编码器算出来的~
这么低的速度，编码 ...

百度下很多论文，什么伦伯格、锁相环、卡尔曼都有。

我强烈推荐老外写的《控制系统设计指南》，国内写的那本交流伺服的黄色封皮书基本就是抄的老外的书。浪费我几十块钱。

823032003 · 发表于 2019-11-26 22:14:55

motor_control 发表于 2019-11-26 22:03
百度下很多论文，什么伦伯格、锁相环、卡尔曼都有。

我强烈推荐老外写的《控制系统设计指南》，国内写的 ...

楼主可以传下这本书吗，控制系统设计指南

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2019-11-26 22:22:31

823032003 发表于 2019-11-26 22:14
楼主可以传下这本书吗，控制系统设计指南

找到了，分享下~

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2019-11-26 22:24:35

motor_control 发表于 2019-11-26 22:03
百度下很多论文，什么伦伯格、锁相环、卡尔曼都有。

我强烈推荐老外写的《控制系统设计指南》，国内写的 ...

多谢分享
我好好学习下。
最近也在试着做foc~好难啊

motor_control · 发表于 2019-11-26 22:50:37

本帖最后由 motor_control 于 2019-11-27 07:04 编辑

天下乌鸦一般黑发表于 2019-11-26 22:24
多谢分享
我好好学习下。
最近也在试着做foc~好难啊

慢慢来，肯定可以的。

现在有纸质的第四版，电子版不太方便学习。

ming414621195 · 发表于 2019-11-27 09:21:26

感觉不是很顺，编码器的精度到不了

flying_bai · 发表于 2019-11-27 09:42:12

我来看看，好久没有静下心来玩电机了

tang0571 · 发表于 2019-11-27 09:53:59

哈哈，不好意思，看到微信消息，我都不知道怎么回答，感觉磁编分辨率还是太小了，M0 cpu也不够，这样的效果说实话的确还是不够理想！！
我还没机会去试一试0.1rpm的速度，有机会我会试一试！！
现在我们做5012的伺服感觉80m的m4都不是太够，做s曲线啥的运算量不够，准备上140M的m4

M0的foc我们不玩，实在性能太差了！！
你也是牛b的，够生猛，佩服！！

JasonGao · 发表于 2019-11-27 09:58:40

用了编码器也很厉害了，要是不用编码器的就更牛了

motor_control · 发表于 2019-11-27 10:53:53

本帖最后由 motor_control 于 2019-11-27 22:27 编辑

这次是0.1RPM的测试。

昨天很多朋友都反映电机转起来还是有点不太顺，有点轻微抖动的感觉，因为这个电机还是非常好的美国PITTMAN专业伺服电机，只可惜被我把上面的安捷伦光编给猜了，以前就觉得做无感的好，后悔。。。

   考虑到这个板子是为了兼容ST官方DEMO板的电路，而官方电路图里并没有加入硬件滤波的措施，导致电流放大器这一块噪声非常大，为了降低噪音，今天就把以前给ST峰会做DEMO的板子给修改了一下，也就是加了些滤波电容什么的，
感觉噪声好了很多，基本都在+/-10LSB以下了，然后把软件里的一些系数也做了相应的修改，感觉效果好很多了。

   这次又换了一个新的电机，42BLDC，有很明显的齿槽转矩，用手转起来一跳一跳的，在视频的开始可以看到用手拨动吸管时电机轴是跳动的。因为专业伺服电机不好找又贵的要死，如果能够利用普通1百块钱的BLDC就能做出比较好的效果，那也不错的。
   为了显示电机轴的旋转，我把小朋友做手工的吸管拿来做指针，有个好处就是惯量很小，能够很好的反应电机轴的实际速度，有一点点的跳动都会显示出来。

   好了，现在给大家汇报下修改后的效果：



http://v.youku.com/v_show/id_XND ... j.8428770.3416059.1

刚性很强，感觉和步进锁定后的效果有点接近，过几天画个新版试一下，加入好的硬件滤波。

怎么样？大家觉得这次的效果是不是平滑多了？

carefree1986 · 发表于 2019-11-27 11:09:02

磁编就不行，飘移太大了

motor_control · 发表于 2019-11-27 11:13:08

carefree1986 发表于 2019-11-27 11:09
磁编就不行，飘移太大了

做速度控制就可以了。我朋友做AGV小车什么的都是用的磁编。

20061002838 · 发表于 2019-11-27 11:21:29

zxq6 发表于 2019-11-26 21:05
请问一下差在哪里呢，看介绍都是一堆好处啊？

噪音大啊，电机不转的时候，光编输出就是一个固定的数，磁编输出有波动

carefree1986 · 发表于 2019-11-27 11:21:56

motor_control 发表于 2019-11-27 11:13
做速度控制就可以了。我朋友做AGV小车什么的都是用的磁编。

AGV小车现在不都是伺服了？

motor_control · 发表于 2019-11-27 11:24:46

本帖最后由 motor_control 于 2019-11-27 12:45 编辑

tang0571 发表于 2019-11-27 09:53
哈哈，不好意思，看到微信消息，我都不知道怎么回答，感觉磁编分辨率还是太小了，M0 cpu也不够，这样的效果 ...

现在感觉做无感的都转做伺服了哈！

玩这个伺服就是想做个像DJI的机甲大师一样的轮毂驱动，考虑到体积，只能是STSPIN32F0A了。就算技领有什么M4的类似芯片，我们量小也买不到，还贵的要死。
ST一直说有M4的集成芯片出来，但一直打雷就没见下雨，只能逼着自己用M0了，苦逼工程师的宿命，准备转行，远离技术。

当然，现在市面上做专业伺服有大把的人，我就不去和他们玩了，就玩点小儿科的东西算了。所以也只能玩玩M0，F301就算奢侈了。

我朋友，当然也是我伺服的领路人，他就可以用5012B + STM32F103做到0.001RPM，简直不敢相信，太神奇了！

motor_control · 发表于 2019-11-27 11:27:03

20061002838 发表于 2019-11-27 11:21
噪音大啊，电机不转的时候，光编输出就是一个固定的数，磁编输出有波动 ...

磁编就是体积小。光编就是体积大了些。想做微型伺服我觉得就只能是磁编了。

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2019-11-27 11:40:40

20061002838 发表于 2019-11-27 11:21
噪音大啊，电机不转的时候，光编输出就是一个固定的数，磁编输出有波动 ...

雷尼绍17位分辨率的磁编，也是会有1位跳动的。

20061002838 · 发表于 2019-11-27 11:49:12

motor_control 发表于 2019-11-27 11:27
磁编就是体积小。光编就是体积大了些。想做微型伺服我觉得就只能是磁编了。 ...

是的，小体积只有选磁编了

20061002838 · 发表于 2019-11-27 11:55:51

天下乌鸦一般黑发表于 2019-11-27 11:40
雷尼绍17位分辨率的磁编，也是会有1位跳动的。

普通的跳动更大

liuxiangyub · 发表于 2019-11-27 11:59:35

学习大神。

wkman · 发表于 2019-11-27 12:04:20

整一片1￥多的三相无刷控制ic+ 6个mos管，，对比如何？？？

motor_control · 发表于 2019-11-27 12:10:45

wkman 发表于 2019-11-27 12:04
整一片1￥多的三相无刷控制ic+ 6个mos管，，对比如何？？？ ...

没有太明白意思。还有一块多的集成芯片？可不要介绍灵动的喔，我不玩的。

motor_control · 发表于 2019-11-27 12:40:15

carefree1986 发表于 2019-11-27 11:21
AGV小车现在不都是伺服了？

应该说是从传统的形式迁移到了很多地方，什么AGV小车、升降道闸、小区自动门等等，都是速度控制和速度、位置控制。
凡是要动的，需要有力矩、速度、位置要求的，都有伺服的身影，我觉得做伺服比做无感FOC技术要求更高些。

liurangzhou · 发表于 2019-11-27 13:41:54

motor_control 发表于 2019-11-26 22:03
百度下很多论文，什么伦伯格、锁相环、卡尔曼都有。

我强烈推荐老外写的《控制系统设计指南》，国内写的 ...

黄色的那本是真的垃圾

tang0571 · 发表于 2019-11-27 14:48:29

motor_control 发表于 2019-11-27 11:24
现在感觉做无感的都转做伺服了哈！

玩这个伺服就是想做个像DJI的机甲大师一样的轮毂驱动，考虑到体积， ...

刚好手头有个板子+电机，用的是m4+5012，随便调了一下，还没细调，效果还不错！！

motor_control · 发表于 2019-11-27 14:53:43

JasonGao 发表于 2019-11-27 09:58
用了编码器也很厉害了，要是不用编码器的就更牛了

以后可以试试，但速度做不了这么低，我的追求是极低成本，不错的性能。

motor_control · 发表于 2019-11-27 14:55:54

本帖最后由 motor_control 于 2019-11-27 15:03 编辑

tang0571 发表于 2019-11-27 14:48
刚好手头有个板子+电机，用的是m4+5012，随便调了一下，还没细调，效果还不错！！

...

牛叉！强！随便一调都这么好。
啥M4呀？可否推荐一下？

现在用5012B稳定无抖最低可到多少？作为我的目标。

拍照时可以把手机固定好，我拿了个胶带卷往中间一放就很好了。

motor_control · 发表于 2019-11-27 15:01:30

20061002838 发表于 2019-11-27 11:49
是的，小体积只有选磁编了

大侠，看你的贴子很多次，那个ucprobe似乎很好用，请问你用的哪个版本？怎么PJ的呢？我很想学习一下，谢谢！

tang0571 · 发表于 2019-11-27 15:10:33

motor_control 发表于 2019-11-27 14:55
牛叉！强！随便一调都这么好。
啥M4呀？可否推荐一下？

xmc4108 英飞凌～～～

motor_control · 发表于 2019-11-27 15:20:39

本帖最后由 motor_control 于 2019-11-27 16:45 编辑

tang0571 发表于 2019-11-27 15:10
xmc4108 英飞凌～～～

以前搞无感FOC时用过一次XMC4108，当时记得使能相关外设后，电流都有150ma，有点费电！

总的来说，我还是倾向用XMC1300来做，简易的、模型级。

rifjft · 发表于 2019-11-27 16:14:56

东芝也有一款是集成MOS驱动级的M0，这类通常是主要低成本最简外围的解决方案。所以MCU方面一般不会选择性能太强的

wkman · 发表于 2019-11-27 16:22:15

motor_control 发表于 2019-11-27 12:10
没有太明白意思。还有一块多的集成芯片？可不要介绍灵动的喔，我不玩的。 ...

我是说，类似这种，三相无刷驱动ic，，外加6个mos管，程序就自己写交错HL电平？算法呢？？？？，

motor_control · 发表于 2019-11-27 16:23:00

本帖最后由 motor_control 于 2019-11-27 16:43 编辑

rifjft 发表于 2019-11-27 16:14
东芝也有一款是集成MOS驱动级的M0，这类通常是主要低成本最简外围的解决方案。所以MCU方面一般不会选择性能 ...

鬼子的书好，但芯片一般不用，特别是瑞萨，被它的代理给恶心了！

20061002838 · 发表于 2019-11-27 18:48:03

motor_control 发表于 2019-11-27 15:01
大侠，看你的贴子很多次，那个ucprobe似乎很好用，请问你用的哪个版本？怎么PJ的呢？我很想学习一下，谢 ...

论坛有下载
我还在用4.2的
https://www.amobbs.com/forum.php ... amp;_dsign=ed69785b

motor_control · 发表于 2019-11-28 11:39:21

tang0571 发表于 2019-11-27 14:48
刚好手头有个板子+电机，用的是m4+5012，随便调了一下，还没细调，效果还不错！！

...

能不能试下模型外转子电机搞到0.1RPM？
就是银燕MT3506 650KV这种。

motor_control · 发表于 2019-11-28 12:26:10

本帖最后由 motor_control 于 2019-11-28 17:39 编辑

20061002838 发表于 2019-11-27 18:48
论坛有下载
我还在用4.2的
https://www.amobbs.com/forum.php ... 5&highlight=pro ...

这个链接下了后没法解压

修正一下：改了名称后可以了，谢谢！

tang0571 · 发表于 2019-11-28 15:03:58

motor_control 发表于 2019-11-28 11:39
能不能试下模型外转子电机搞到0.1RPM？
就是银燕MT3506 650KV这种。

木有银燕等外转子电机，况且还要安装编码器，麻烦…………

motor_control · 发表于 2019-11-28 15:20:42

tang0571 发表于 2019-11-28 15:03
木有银燕等外转子电机，况且还要安装编码器，麻烦…………

确实是，但外转子和内转子特性有不一样。
不知道你没有驱动过那种6.5寸以上的无刷轮毂？据说在极低速下，控制的挑战会比较大。我还没有实证过。

tang0571 · 发表于 2019-11-28 16:21:08

motor_control 发表于 2019-11-28 15:20
确实是，但外转子和内转子特性有不一样。
不知道你没有驱动过那种6.5寸以上的无刷轮毂？据说在极低速下， ...

有编码器了，跟电机关系不是太大了，除了惯量有差异！
算法的适应性很重要！

motor_control · 发表于 2019-11-28 17:32:07

本帖最后由 motor_control 于 2019-11-28 17:39 编辑

再来一发模型外转子低速驱动的视频

这个是银燕“盘式”外转子无刷MT3506 -- 650KV，和内转子电机特性差异很大，能驱动内转子的程序可能会在驱动这种电机时有点小问题（高手无视哈）。

下面是实际的驱动视频，小区里在搞节目排演，很吵，将就一下。
http://v.youku.com/v_show/id_XND ... j.8428770.3416059.1

motor_control · 发表于 2019-11-29 10:09:19

20061002838 发表于 2019-11-27 18:48
论坛有下载
我还在用4.2的
https://www.amobbs.com/forum.php?mod=viewthread&tid=5704385&highlight=pro ...

这个版本连不上 connecting to CPU via connect under reset failed。
网上也有人反应了。英飞凌的单片机是免费使用UCPROBE的。但只限于英飞凌。这个又让我倒向英飞凌了。

Halley · 发表于 2019-11-29 10:49:07

这么慢扭力怎么样

motor_control · 发表于 2019-11-29 11:03:33

Halley 发表于 2019-11-29 10:49
这么慢扭力怎么样

可以全扭转输出。慢不等于没力，用那个内转子电机在0.1RPM转时，用手直接捏不住，感觉被像被锁死，但它还是慢慢在转。

20061002838 · 发表于 2019-11-29 12:16:25

motor_control 发表于 2019-11-29 10:09
这个版本连不上 connecting to CPU via connect under reset failed。
网上也有人反应了。英飞凌的单片 ...

试试其他版本看
链接：https://pan.baidu.com/s/1u9j9dQe9nuwv8BGB-OTTrQ
提取码：tnxy

motor_control · 发表于 2019-11-29 14:51:34

20061002838 发表于 2019-11-29 12:16
试试其他版本看
链接：https://pan.baidu.com/s/1u9j9dQe9nuwv8BGB-OTTrQ
提取码：tnxy ...

我换了个4.2的，可以了，谢谢！
就是论坛里的。

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2019-11-30 20:04:36

motor_control 发表于 2019-11-28 17:32
再来一发模型外转子低速驱动的视频

这个是银燕“盘式”外转子无刷MT3506 -- 650KV，和内转子电机特性差异 ...

有什么差异?
给介绍介绍吧

motor_control · 发表于 2019-11-30 21:26:22

本帖最后由 motor_control 于 2019-12-1 09:48 编辑

天下乌鸦一般黑发表于 2019-11-30 20:04
有什么差异?
给介绍介绍吧

问题多多，用这个电机一试就出来。
这几天得画个新板子，准备上高端点的片子了，用M0累！

裸奔的蜗牛菌 · 发表于 2019-12-1 15:52:11

顶一下，专心做技术让人开心啊！

天下乌鸦一般黑 · 发表于 2019-12-1 17:03:44

本帖最后由天下乌鸦一般黑于 2019-12-1 17:51 编辑

motor_control 发表于 2019-11-30 21:26
问题多多，用这个电机一试就出来。
这几天得画个新板子，准备上高端点的片子了，用M0累！ ...

看你要换片子，不知道你要换啥，说下我的进展。
用stm32f405（168Mhz）+drv8312+双电阻采样画了一个，看了你们的效果，还有很一段距离要鼓捣~
暂时测到的20k的pwm载波频率，adc中断里的clark变换啊，pid和svpwm输出啥的，测到的执行时间是9us左右吧。占空比能开到百分之90左右吧。

motor_control · 发表于 2019-12-2 09:15:02

天下乌鸦一般黑发表于 2019-12-1 17:03
看你要换片子，不知道你要换啥，说下我的进展。
用stm32f405（168Mhz）+drv8312+双电阻采样画了一个，看 ...

如果是学习用STM32F405还是可以的，不用担心性能的问题。网上也有很多开源项目都是基于405的，比如VESC、ODRIVE等等，但是要做产品的话，我觉得STM32F301就足够了，有硬件浮点。毕竟人家用STM32F103就可以做很好的东西了，如果有人说STM32抗干扰性差，我觉得那是初学者的话，不要太当真。

做伺服控制，示波器基本很少用得到，倒是像JSCOPE、ucprobe之类的工具用得比较多些，当然，专业的开发者会有那种虚拟示波器的上位机来完成调试和设定工作，基本的功能也是差不多的。

Himi · 发表于 2019-12-2 09:56:32

顶一下，专心做技术让人开心啊！

motor_control · 发表于 2019-12-2 11:03:47

Himi 发表于 2019-12-2 09:56
顶一下，专心做技术让人开心啊！

要赚到钱才会真的开心！

Grant · 发表于 2019-12-3 17:18:27

看过ST用STSPIN32F0A带载的视频，体验还不错。FOC的补丁ST没有公开，我也没去申请。

新的ST基于G434的STSPIN明年初会出来，已经预定了样品，打算出来了就做一个PCB测试一下。我连三轴的机架和电机都买好了，就等这货出来看看效果如何。

Grant · 发表于 2019-12-3 17:26:19

rifjft 发表于 2019-11-27 16:14
东芝也有一款是集成MOS驱动级的M0，这类通常是主要低成本最简外围的解决方案。所以MCU方面一般不会选择性能 ...

我用过他的TMPM375F啥的，好像是这个，M3最便宜的比当年的103C8，用来在洗衣机上，硬件的VE引擎，9个任务调度，参考代码写得阅读那个累，尤其是习惯了ST的。
后面有建议TOSHIBA在M0上集成VE，结果TOSHIBA先做了一个电表专用的M0，好吧跟我没关系，电表应用我是打酱油的，走过路过，再然后，就没啦。

motor_control · 发表于 2019-12-3 22:13:45

本帖最后由 motor_control 于 2019-12-4 12:49 编辑

Grant 发表于 2019-12-3 17:18
看过ST用STSPIN32F0A带载的视频，体验还不错。FOC的补丁ST没有公开，我也没去申请。

新的ST基于G434的STSP ...

hello,大神！
这个包含G434的SPIN应该不便宜吧？
ST的FOC库写的太麻烦，压根不想看。

现在准备重新回到英飞凌，现在的例程很丰富，很简单，直接KEIL编译，免费的专业版ucprobe,比ST的库要强太多。

Grant · 发表于 2019-12-4 14:09:23

价格？ES的版本都还没见，按ST 这个部门的尿性，算上驱动的成本，估计应该是不上不下的价格，很好谈不上，太高也不会。毕竟针对的市场是工业应用的电机驱动，不是家电消费类，还是有些脸面的。

ST的FOC库呢，你可以理解为大而全，什么都有，什么都不精通，好处是现成的框架有了，简单的就可以RUN。麻烦的是针对特定的应用要求，就得去修修补补、深入优化。我们只是干活的而已，算法你自己熟悉，啥片子不都能干活，有意见问题是老板不给挑食啊。

用惯了ST的去玩英飞凌何尝不是你一样的想法，之前用东芝的ARM做电机产品，人家一个VE硬件，9个任务调度，那叫一个不习惯，说到底都是自己的惯性思维导致的，吐吐槽，多吐吐你就习惯了。

motor_control · 发表于 2019-12-4 14:33:57

本帖最后由 motor_control 于 2019-12-5 08:39 编辑

Grant 发表于 2019-12-4 14:09
价格？ES的版本都还没见，按ST 这个部门的尿性，算上驱动的成本，估计应该是不上不下的价格，很好谈不上， ...

大佬所言极是，我是先玩英飞凌再玩ST,最后又玩英飞凌的。
现在用STSPIN32F0A速度还是有点不够，现在有英飞凌的TLE9879和SPIN类似，主要是有40MHz的M3核，也不需要外部电感、二极管什么的，可能计算性能上会好些。
等ST出M4核的SPIN之后，也会考虑玩一下，又不是做那种锱铢必较的消费品，无所谓价格，好玩就行。当然，技领的东西也有M4核，但资料什么的都不公开，这种搞法完全不想碰他们的芯片，
搞不好还买不到，也罢。

无刷电调现在完全不玩，不管是方波还是FOC，感觉有点过时，也审美疲劳了。

motor_control · 发表于 2019-12-4 14:37:35

本帖最后由 motor_control 于 2019-12-4 18:05 编辑

下面的是带位置环的视频

最近这两天有朋友想看看位置环的效果，所以就搞了一下，算是告一段落了吧！
正反转10圈，也就是给的0到（4096X10= 40960），反复动作.
用的梯形速度曲线，S曲线的还没有学会，以后再说。

http://v.youku.com/v_show/id_XND ... j.8428770.3416059.1

xiangyuan_122 · 发表于 2019-12-5 10:34:42

20061002838 发表于 2019-11-27 11:49
是的，小体积只有选磁编了

小体积也有光编，不过价格估计感人

裸奔的蜗牛菌 · 发表于 2019-12-5 22:05:45

motor_control 发表于 2019-12-4 14:37
下面的是带位置环的视频

效果真棒

feibagezib · 发表于 2019-12-6 17:20:48

多谢分享,
现在Motor Profiler 5.4.2有位置环，跑了下效果也还好。

motor_control · 发表于 2019-12-6 18:15:29

本帖最后由 motor_control 于 2019-12-6 18:17 编辑

feibagezib 发表于 2019-12-6 17:20
多谢分享,
现在Motor Profiler 5.4.2有位置环，跑了下效果也还好。

没有玩过，不过现在做东西越来越容易了的说。

今天刚好有人告诉我说淘宝有卖伺服套件的，一个云台电机配个磁编，才169块钱，免费赠送源代码，看视频效果还不错呢！估计就是你说的motor profiler做的吧。

kexiao · 发表于 2019-12-7 08:44:48

motor_control 发表于 2019-12-6 18:15
没有玩过，不过现在做东西越来越容易了的说。

今天刚好有人告诉我说淘宝有卖伺服套件的，一个云台电机配 ...

有链接吗？发个看看。

motor_control · 发表于 2019-12-7 11:57:45

本帖最后由 motor_control 于 2019-12-8 10:12 编辑

kexiao 发表于 2019-12-7 08:44
有链接吗？发个看看。

搜下BLDC+5012,搞促销的那个。

我认为：做伺服必须要有电流环！ID = 0不是吗？！

motor_control · 发表于 2019-12-10 12:51:04

本帖最后由 motor_control 于 2019-12-10 20:49 编辑

位置环的视频来了。

先前放的都是关于速度环的演示，但实际中大家可能更关注位置环的多些，毕竟做伺服很多时候就是意味着位置控制。

这次视频中用的是银燕MT3506的“盘式”无刷电机，电感比较的小，我是用的STSPIN32F0A做的20KHz的PWM来进行驱动，一般来说，不管是无感FOC还是伺服控制，搞个空载的演示没有什么用，
关键是要带载看看效果，所以我就找了个合适的大铝块来作为惯量负载，因为做简易交流伺服的性能，通俗的说，比较关键的是位置平不平滑、有没有抖动、有没有超调等等一些直观感受的特点，如果需要精确的观察，使用JSCOPE或ucprobe就可以了，位置环是0误差的。

第一个视频是用一个相对比较大的螺旋桨来作为惯量负载，使用位置环+速度环+电流环的结构，对于位置给定是在0和10000之间交替给定，主要观察在惯量负载下有没有超调、停止精度、平滑性等。
http://v.youku.com/v_show/id_XND ... j.8428770.3416059.1

第二个视频是带惯量负载的情况下，使用梯形速度曲线来做轨迹规划，看看效果如何：
http://v.youku.com/v_show/id_XND ... j.8428770.3416059.1

第三个视频是装配大铝块做为惯量负载的情况下，模拟DJI 机甲大师的炮塔动作，看看响应如何，有没有抖动之类的，不求神似但求形似。
直接用手拧电位器，10位ADC结果作为位置给定。
http://v.youku.com/v_show/id_XND ... j.8428770.3416059.1

根据上述的测试，感觉用M0是可以满足设计简易交流伺服系统的性能需求的。

motor_control · 发表于 2019-12-11 15:44:27

再放一个有坛友提出的项目，低速带载旋转测试，用0.1rpm太慢了，用了快一点的速度。

http://v.youku.com/v_show/id_XND ... j.8428770.3416059.1

Grant · 发表于 2019-12-11 16:53:29

motor_control 发表于 2019-12-4 14:33
大佬所言极是，我是先玩英飞凌再玩ST,最后又玩英飞凌的。
现在用STSPIN32F0A速度还是有点不够，现在有英 ...

你有兴趣，G4的STSPIN样品出来了，我拿到了送你几片玩玩。

motor_control · 发表于 2019-12-11 18:50:05

本帖最后由 motor_control 于 2019-12-11 19:03 编辑

Grant 发表于 2019-12-11 16:53
你有兴趣，G4的STSPIN样品出来了，我拿到了送你几片玩玩。

准备玩英飞凌了。
不过还是多谢了哈！

n_cell · 发表于 2019-12-31 11:06:37

楼主的视频全删了？怎么都是404？

motor_control · 发表于 2019-12-31 17:01:34

n_cell 发表于 2019-12-31 11:06
楼主的视频全删了？怎么都是404？

现在感觉伺服控制不是什么有热度的话题，就把原来的删了，准备再上点别的好玩的东西。
况且对于0.01RPM，0.001RPM的超低速视频，拍了也没有什么用，速度太慢，手机存储量太大，就算加了40cm的指针也看不出明显的移动，试了一下懒得拍了。

不好意思哈！

cdust · 发表于 2020-1-1 15:33:13

很感兴趣，主要低速下能保证转矩吗？还有低速是咋实现的，我正好有这么一个应用，用的是STM32 HAL，就是搞不定低速，卡这里了，能科普下吗？

motor_control · 发表于 2020-1-1 15:43:38

本帖最后由 motor_control 于 2020-1-1 19:29 编辑

cdust 发表于 2020-1-1 15:33
很感兴趣，主要低速下能保证转矩吗？还有低速是咋实现的，我正好有这么一个应用，用的是STM32 HAL，就是搞 ...

感觉现在的人对无感FOC的兴趣要远胜于伺服控制，但我对无感FOC什么的实在是玩的没兴趣了，还是觉得做伺服的比较有技术含量。

要做好速度环，就是要做好速度估算，这也是整个伺服控制中非常重要的一环，不管是单个位置环还是三环控制，都逃不过对速度的估算这个话题。不管是0.1RPM,还是0.001RPM，电机都是可以全扭矩输出的，这个和速度转的慢没有关系。

cdust · 发表于 2020-1-4 08:05:19

motor_control 发表于 2020-1-1 15:43
感觉现在的人对无感FOC的兴趣要远胜于伺服控制，但我对无感FOC什么的实在是玩的没兴趣了，还是觉得做伺服 ...

如果用低速，要求最小的力矩，这个咋搞？主要问题是静摩擦力比滑动摩擦力大，这样有个过冲，改如何解决？

motor_control · 发表于 2020-1-4 08:17:08

本帖最后由 motor_control 于 2020-1-4 08:21 编辑

cdust 发表于 2020-1-4 08:05
如果用低速，要求最小的力矩，这个咋搞？主要问题是静摩擦力比滑动摩擦力大，这样有个过冲，改如何解决？ ...

从空载到带载，它自己会调节，速度环就是保持速度恒定。
没有过冲一说。.

snow1107 · 发表于 2020-1-4 13:51:33

大哥好，我手头有磁传感器芯片，搭建硬件电路和软件调试可以给什么建议吗

zzz123456 · 发表于 2020-1-5 09:35:05

记号20楼的书，谢谢上传

dbwu8280 · 发表于 2020-2-22 20:31:23

这种好贴一定要顶起来，感谢楼主无私分享。有时间看一下上传的书。

whf199191 · 发表于 2020-2-23 00:55:48

xiangyuan_122 发表于 2019-12-5 10:34
小体积也有光编，不过价格估计感人

这个电机型号能说一下吗？小尺寸的电机光编码器线数想提高也是不太容易的。

whf199191 · 发表于 2020-2-23 00:59:38

感觉推荐的书很不错

nust-奔跑 · 发表于 2020-2-23 18:33:19

支持，很棒！

Beaglebone · 发表于 2020-2-23 20:15:02

视频看不到

liyunlong0303 · 发表于 2020-3-2 10:28:08

楼主，速度检测是怎么做的。我用ST的FOC库发现电机低速抖动特别厉害，是不是FOC库的速度检测有问题？

Halley · 发表于 2020-3-2 10:41:56

liyunlong0303 发表于 2020-3-2 10:28
楼主，速度检测是怎么做的。我用ST的FOC库发现电机低速抖动特别厉害，是不是FOC库的速度检测有问题？ ...

我试的也是感觉也就是能转起来有能力的人对这个库不感冒

超低速FOC直驱速度环控制,十分钟一圈（0.1RPM），后面有更新

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阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

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