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超低速FOC直驱速度环控制,十分钟一圈(0.1RPM),后面有更新

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(43504837)

出0入79汤圆

发表于 2019-11-26 18:17:15 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 motor_control 于 2019-11-27 12:35 编辑

      前段时间用新西达无刷电机做了个简易交流伺服控制的DEMO,实际使用中发现,还是一分钱一分货,那个电机装轴套时稍微压下就坏,而银燕电机却一点问题没有。
      当时做的最低速差不多在10几个RPM,感觉还不够低,毕竟本坛高手蝴蝶大侠早就做到3分钟一圈了,所以就想看看能不能做到更低的速度,这一次就算一个小小的进步吧!

      先介绍下硬件:还是ST的STSPIN32F0A做控制,使用英飞凌的TLE5012B的磁编,用了新的电机(信心不足,干脆先用好电机试下,下次试买的模型无刷电机),一个2对极的伺服电机,基本上没有任何齿槽转矩,因为它是美国PITTMAN公司的产品。以前公司生产线上拆下来的废品,让我给收了,真后悔没有多拿几个。
      这个板子当时为了和ST官方的DEMO板线路保持完全一致,没有加上应有的硬件滤波电路,所以电流采样的噪音很大,没办法,只能再画个板了,应该会好些。






十分钟的时间太长了,估计没有人会有耐心看完,所以我就拍了个转四分之一圈的视频。
这个速度环的刚性还是很强的。

http://v.youku.com/v_show/id_XND ... j.8428770.3416059.1

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(43503826)

出0入0汤圆

发表于 2019-11-26 18:34:06 | 显示全部楼层
STSPIN32F0A好像不支持浮点运算,用的IQmath吗?
主频48M,电流环频率实际能到多少?
(43503435)

出0入0汤圆

发表于 2019-11-26 18:40:37 | 显示全部楼层
本帖最后由 RAMILE 于 2019-11-26 18:42 编辑

我有个朋友做设备,做完后发现伺服电机系统太TMD重,龙门架上一排10个伺服电机光电线接近10公斤,电机就更重了

最后导致惯量过大,速度上不去,海绵宝宝有没有这种问题的解决方案
(43502600)

出0入100汤圆

发表于 2019-11-26 18:54:32 | 显示全部楼层
顿挫感比较强,还不是太平滑,可能电流采样不太平滑的缘故,不过还是很牛逼。
(43501028)

出0入20汤圆

发表于 2019-11-26 19:20:44 | 显示全部楼层
amigenius 发表于 2019-11-26 18:54
顿挫感比较强,还不是太平滑,可能电流采样不太平滑的缘故,不过还是很牛逼。 ...

不知道带载还能不能动起来。
(43500674)

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2019-11-26 19:26:38 | 显示全部楼层
目前用的STSPIN32F0A确实速度很慢,也不支持浮点计算,困难蛮大的。但它确实是目前能找到的好用的集成了MOS驱动、运放、降压、MCU的芯片,当然,国产垃圾芯片我是坚决不会用的,再便宜也不用,坑怕了。

PWM用的20KHz,电流环用的10KHz。

看来必须得画个新版了,用分立元器件的方式设计,电流采样那里加点阻容硬件滤波,另外再准备搞个插板,可以方便换成STM32F301、XMC4108之类更好的芯片。
(43500635)

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2019-11-26 19:27:17 | 显示全部楼层
wye11083 发表于 2019-11-26 19:20
不知道带载还能不能动起来。

当然可以带载了,空载没什么卵用的。
(43500598)

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2019-11-26 19:27:54 | 显示全部楼层
本帖最后由 motor_control 于 2019-11-27 06:52 编辑
RAMILE 发表于 2019-11-26 18:40
我有个朋友做设备,做完后发现伺服电机系统太TMD重,龙门架上一排10个伺服电机光电线接近10公斤,电机就更 ...


能用减速箱吗?类似舵机那种。我朋友可做精密减速箱。
(43498149)

出0入0汤圆

发表于 2019-11-26 20:08:43 | 显示全部楼层
牛             
(43497472)

出0入12汤圆

发表于 2019-11-26 20:20:00 | 显示全部楼层
磁编还是比光编差一些
(43496865)

出0入32汤圆

发表于 2019-11-26 20:30:07 | 显示全部楼层
搭车问问大侠~
你的编码器速度怎么测的?
(43496720)

出0入0汤圆

发表于 2019-11-26 20:32:32 来自手机 | 显示全部楼层
膜拜大佬
(43496067)

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2019-11-26 20:43:25 | 显示全部楼层
本帖最后由 motor_control 于 2019-11-26 20:48 编辑
20061002838 发表于 2019-11-26 20:20
磁编还是比光编差一些


献丑了哈!
现在研究的还不够,用M0还是很受限制,准备换个F301。
总的来说,你的贴子给了我很多启发,受益匪浅,所以我也分享下自己做的,让大家也一起交流。

光编响应快,只是体积太大。

敢问兄弟用的是啥芯片做的那么好?F103吗?我也用一下。

(43495559)

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2019-11-26 20:51:53 | 显示全部楼层
本帖最后由 motor_control 于 2019-11-27 09:12 编辑
天下乌鸦一般黑 发表于 2019-11-26 20:30
搭车问问大侠~
你的编码器速度怎么测的?


我仔细看过蝴蝶大侠发的超低速贴子里的图片,速度曲线那里有observer的字样,应该是使用的观测器来估算速度,这样延时小,增益就可以更大。
可以仔细研究《控制系统设计指南》里面有关LUENBERGER观测器的章节。还有开源ODRIVE里面用的锁相环也是观测器的一种。
(43495286)

出0入12汤圆

发表于 2019-11-26 20:56:26 | 显示全部楼层
motor_control 发表于 2019-11-26 20:43
献丑了哈!
现在研究的还不够,用M0还是很受限制,准备换个F301。
总的来说,你的贴子给了我很多启发,受 ...

那个用的302,定时器快一倍,有浮点,算法好做一些
(43494917)

出0入32汤圆

发表于 2019-11-26 21:02:35 | 显示全部楼层
motor_control 发表于 2019-11-26 20:51
我仔细看过蝴蝶大侠发的超低速贴子里的图片,速度曲线那里有observer的字样,应该是使用的观测器来估算速 ...

速度这玩意还能预估呢啊。。。能提供点思路,咋预估不~
我以为都是用编码器算出来的~
这么低的速度,编码器分辨率不够感觉够呛~
(43494720)

出0入22汤圆

发表于 2019-11-26 21:05:52 来自手机 | 显示全部楼层
20061002838 发表于 2019-11-26 20:20
磁编还是比光编差一些

请问一下差在哪里呢,看介绍都是一堆好处啊?
(43491287)

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2019-11-26 22:03:05 | 显示全部楼层
本帖最后由 motor_control 于 2019-11-26 22:07 编辑
天下乌鸦一般黑 发表于 2019-11-26 21:02
速度这玩意还能预估呢啊。。。能提供点思路,咋预估不~
我以为都是用编码器算出来的~
这么低的速度,编码 ...


百度下很多论文,什么伦伯格、锁相环、卡尔曼都有。

我强烈推荐老外写的《控制系统设计指南》,国内写的那本交流伺服的黄色封皮书基本就是抄的老外的书。浪费我几十块钱。
(43490577)

出0入0汤圆

发表于 2019-11-26 22:14:55 来自手机 | 显示全部楼层
motor_control 发表于 2019-11-26 22:03
百度下很多论文,什么伦伯格、锁相环、卡尔曼都有。

我强烈推荐老外写的《控制系统设计指南》,国内写的 ...

楼主可以传下这本书吗,控制系统设计指南
(43490121)

出0入32汤圆

发表于 2019-11-26 22:22:31 | 显示全部楼层
823032003 发表于 2019-11-26 22:14
楼主可以传下这本书吗,控制系统设计指南


找到了,分享下~

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(43489997)

出0入32汤圆

发表于 2019-11-26 22:24:35 | 显示全部楼层
motor_control 发表于 2019-11-26 22:03
百度下很多论文,什么伦伯格、锁相环、卡尔曼都有。

我强烈推荐老外写的《控制系统设计指南》,国内写的 ...

多谢分享
我好好学习下。
最近也在试着做foc~好难啊
(43488435)

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2019-11-26 22:50:37 | 显示全部楼层
本帖最后由 motor_control 于 2019-11-27 07:04 编辑
天下乌鸦一般黑 发表于 2019-11-26 22:24
多谢分享
我好好学习下。
最近也在试着做foc~好难啊


慢慢来,肯定可以的。

现在有纸质的第四版,电子版不太方便学习。
(43450586)

出0入0汤圆

发表于 2019-11-27 09:21:26 | 显示全部楼层
感觉不是很顺,编码器的精度到不了
(43449340)

出0入0汤圆

发表于 2019-11-27 09:42:12 | 显示全部楼层
我来看看,好久没有静下心来玩电机了
(43448633)

出0入0汤圆

发表于 2019-11-27 09:53:59 | 显示全部楼层
哈哈,不好意思,看到微信消息,我都不知道怎么回答,感觉磁编分辨率还是太小了,M0 cpu也不够,这样的效果说实话的确还是不够理想!!
我还没机会去试一试0.1rpm的速度,有机会我会试一试!!
现在我们做5012的伺服感觉80m的m4都不是太够,做s曲线啥的运算量不够,准备上140M的m4
M0的foc我们不玩,实在性能太差了!!
你也是牛b的,够生猛,佩服!!
(43448352)

出0入0汤圆

发表于 2019-11-27 09:58:40 | 显示全部楼层
用了编码器也很厉害了,要是不用编码器的就更牛了
(43445039)

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2019-11-27 10:53:53 | 显示全部楼层
本帖最后由 motor_control 于 2019-11-27 22:27 编辑

    这次是0.1RPM的测试  

昨天很多朋友都反映电机转起来还是有点不太顺,有点轻微抖动的感觉,因为这个电机还是非常好的美国PITTMAN专业伺服电机,只可惜被我把上面的安捷伦光编给猜了,以前就觉得做无感的好,后悔。。。

      考虑到这个板子是为了兼容ST官方DEMO板的电路,而官方电路图里并没有加入硬件滤波的措施,导致电流放大器这一块噪声非常大,为了降低噪音,今天就把以前给ST峰会做DEMO的板子给修改了一下,也就是加了些滤波电容什么的,
感觉噪声好了很多,基本都在+/-10LSB以下了,然后把软件里的一些系数也做了相应的修改,感觉效果好很多了。

      这次又换了一个新的电机,42BLDC,有很明显的齿槽转矩,用手转起来一跳一跳的,在视频的开始可以看到用手拨动吸管时电机轴是跳动的。因为专业伺服电机不好找又贵的要死,如果能够利用普通1百块钱的BLDC就能做出比较好的效果,那也不错的。
      为了显示电机轴的旋转,我把小朋友做手工的吸管拿来做指针,有个好处就是惯量很小,能够很好的反应电机轴的实际速度,有一点点的跳动都会显示出来。

      好了,现在给大家汇报下修改后的效果:








      


http://v.youku.com/v_show/id_XND ... j.8428770.3416059.1

刚性很强,感觉和步进锁定后的效果有点接近,过几天画个新版试一下,加入好的硬件滤波。

怎么样?大家觉得这次的效果是不是平滑多了?

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(43444130)

出0入0汤圆

发表于 2019-11-27 11:09:02 | 显示全部楼层
磁编就不行,飘移太大了
(43443884)

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2019-11-27 11:13:08 | 显示全部楼层
carefree1986 发表于 2019-11-27 11:09
磁编就不行,飘移太大了

做速度控制就可以了。我朋友做AGV小车什么的都是用的磁编。
(43443383)

出0入12汤圆

发表于 2019-11-27 11:21:29 | 显示全部楼层
zxq6 发表于 2019-11-26 21:05
请问一下差在哪里呢,看介绍都是一堆好处啊?

噪音大啊,电机不转的时候,光编输出就是一个固定的数,磁编输出有波动
(43443356)

出0入0汤圆

发表于 2019-11-27 11:21:56 | 显示全部楼层
motor_control 发表于 2019-11-27 11:13
做速度控制就可以了。我朋友做AGV小车什么的都是用的磁编。

AGV小车现在不都是伺服了?
(43443186)

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2019-11-27 11:24:46 | 显示全部楼层
本帖最后由 motor_control 于 2019-11-27 12:45 编辑
tang0571 发表于 2019-11-27 09:53
哈哈,不好意思,看到微信消息,我都不知道怎么回答,感觉磁编分辨率还是太小了,M0 cpu也不够,这样的效果 ...


现在感觉做无感的都转做伺服了哈!

玩这个伺服就是想做个像DJI的机甲大师一样的轮毂驱动,考虑到体积,只能是STSPIN32F0A了。就算技领有什么M4的类似芯片,我们量小也买不到,还贵的要死。
ST一直说有M4的集成芯片出来,但一直打雷就没见下雨,只能逼着自己用M0了,苦逼工程师的宿命,准备转行,远离技术。

当然,现在市面上做专业伺服有大把的人,我就不去和他们玩了,就玩点小儿科的东西算了。所以也只能玩玩M0,F301就算奢侈了。

我朋友,当然也是我伺服的领路人,他就可以用5012B + STM32F103做到0.001RPM,简直不敢相信,太神奇了!
(43443049)

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2019-11-27 11:27:03 | 显示全部楼层
20061002838 发表于 2019-11-27 11:21
噪音大啊,电机不转的时候,光编输出就是一个固定的数,磁编输出有波动 ...

磁编就是体积小。光编就是体积大了些。想做微型伺服我觉得就只能是磁编了。
(43442232)

出0入32汤圆

发表于 2019-11-27 11:40:40 | 显示全部楼层
20061002838 发表于 2019-11-27 11:21
噪音大啊,电机不转的时候,光编输出就是一个固定的数,磁编输出有波动 ...


雷尼绍17位分辨率的磁编,也是会有1位跳动的。
(43441720)

出0入12汤圆

发表于 2019-11-27 11:49:12 | 显示全部楼层
motor_control 发表于 2019-11-27 11:27
磁编就是体积小。光编就是体积大了些。想做微型伺服我觉得就只能是磁编了。 ...

是的,小体积只有选磁编了
(43441321)

出0入12汤圆

发表于 2019-11-27 11:55:51 | 显示全部楼层
天下乌鸦一般黑 发表于 2019-11-27 11:40
雷尼绍17位分辨率的磁编,也是会有1位跳动的。

普通的跳动更大
(43441097)

出0入0汤圆

发表于 2019-11-27 11:59:35 | 显示全部楼层
学习大神。
(43440812)

出0入0汤圆

发表于 2019-11-27 12:04:20 | 显示全部楼层
整一片1¥多的  三相无刷控制ic+ 6个mos管,,对比如何???
(43440427)

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2019-11-27 12:10:45 | 显示全部楼层
wkman 发表于 2019-11-27 12:04
整一片1¥多的  三相无刷控制ic+ 6个mos管,,对比如何??? ...


没有太明白意思。还有一块多的集成芯片?可不要介绍灵动的喔,我不玩的。
(43438657)

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2019-11-27 12:40:15 | 显示全部楼层
carefree1986 发表于 2019-11-27 11:21
AGV小车现在不都是伺服了?

应该说是从传统的形式迁移到了很多地方,什么AGV小车、升降道闸、小区自动门等等,都是速度控制和速度、位置控制。
凡是要动的,需要有力矩、速度、位置要求的,都有伺服的身影,我觉得做伺服比做无感FOC技术要求更高些。
(43434958)

出0入0汤圆

发表于 2019-11-27 13:41:54 | 显示全部楼层
motor_control 发表于 2019-11-26 22:03
百度下很多论文,什么伦伯格、锁相环、卡尔曼都有。

我强烈推荐老外写的《控制系统设计指南》,国内写的 ...

黄色的那本是真的垃圾
(43430963)

出0入0汤圆

发表于 2019-11-27 14:48:29 | 显示全部楼层
motor_control 发表于 2019-11-27 11:24
现在感觉做无感的都转做伺服了哈!

玩这个伺服就是想做个像DJI的机甲大师一样的轮毂驱动,考虑到体积, ...

刚好手头有个板子+电机,用的是m4+5012,随便调了一下,还没细调,效果还不错!!

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(43430649)

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2019-11-27 14:53:43 | 显示全部楼层
JasonGao 发表于 2019-11-27 09:58
用了编码器也很厉害了,要是不用编码器的就更牛了

以后可以试试,但速度做不了这么低,我的追求是极低成本,不错的性能。
(43430518)

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2019-11-27 14:55:54 | 显示全部楼层
本帖最后由 motor_control 于 2019-11-27 15:03 编辑
tang0571 发表于 2019-11-27 14:48
刚好手头有个板子+电机,用的是m4+5012,随便调了一下,还没细调,效果还不错!!

...


牛叉!强!随便一调都这么好。
啥M4呀?可否推荐一下?

现在用5012B稳定无抖最低可到多少?作为我的目标。

拍照时可以把手机固定好,我拿了个胶带卷往中间一放就很好了。
(43430182)

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2019-11-27 15:01:30 | 显示全部楼层
20061002838 发表于 2019-11-27 11:49
是的,小体积只有选磁编了

大侠,看你的贴子很多次,那个ucprobe似乎很好用,请问你用的哪个版本?怎么PJ的呢?我很想学习一下,谢谢!
(43429639)

出0入0汤圆

发表于 2019-11-27 15:10:33 | 显示全部楼层
motor_control 发表于 2019-11-27 14:55
牛叉!强!随便一调都这么好。
啥M4呀?可否推荐一下?

xmc4108 英飞凌~~~
(43429033)

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2019-11-27 15:20:39 | 显示全部楼层
本帖最后由 motor_control 于 2019-11-27 16:45 编辑
tang0571 发表于 2019-11-27 15:10
xmc4108 英飞凌~~~


以前搞无感FOC时用过一次XMC4108,当时记得使能相关外设后,电流都有150ma,有点费电!

总的来说,我还是倾向用XMC1300来做,简易的、模型级。
(43425776)

出0入0汤圆

发表于 2019-11-27 16:14:56 | 显示全部楼层
东芝也有一款是集成MOS驱动级的M0,这类通常是主要低成本最简外围的解决方案。所以MCU方面一般不会选择性能太强的
(43425337)

出0入0汤圆

发表于 2019-11-27 16:22:15 | 显示全部楼层
motor_control 发表于 2019-11-27 12:10
没有太明白意思。还有一块多的集成芯片?可不要介绍灵动的喔,我不玩的。 ...

我是说,类似这种,三相无刷驱动ic,,外加6个mos管,程序就自己写交错HL电平?算法呢????,



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(43425292)

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2019-11-27 16:23:00 | 显示全部楼层
本帖最后由 motor_control 于 2019-11-27 16:43 编辑
rifjft 发表于 2019-11-27 16:14
东芝也有一款是集成MOS驱动级的M0,这类通常是主要低成本最简外围的解决方案。所以MCU方面一般不会选择性能 ...


鬼子的书好,但芯片一般不用,特别是瑞萨,被它的代理给恶心了!
(43416589)

出0入12汤圆

发表于 2019-11-27 18:48:03 | 显示全部楼层
motor_control 发表于 2019-11-27 15:01
大侠,看你的贴子很多次,那个ucprobe似乎很好用,请问你用的哪个版本?怎么PJ的呢?我很想学习一下,谢 ...

论坛有下载
我还在用4.2的
https://www.amobbs.com/forum.php ... amp;_dsign=ed69785b
(43355911)

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2019-11-28 11:39:21 | 显示全部楼层
tang0571 发表于 2019-11-27 14:48
刚好手头有个板子+电机,用的是m4+5012,随便调了一下,还没细调,效果还不错!!

...

能不能试下模型外转子电机搞到0.1RPM?
就是银燕MT3506   650KV这种。
(43353102)

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2019-11-28 12:26:10 | 显示全部楼层
本帖最后由 motor_control 于 2019-11-28 17:39 编辑


这个链接下了后没法解压

修正一下:改了名称后可以了,谢谢!
(43343634)

出0入0汤圆

发表于 2019-11-28 15:03:58 | 显示全部楼层
motor_control 发表于 2019-11-28 11:39
能不能试下模型外转子电机搞到0.1RPM?
就是银燕MT3506   650KV这种。

木有银燕等外转子电机,况且还要安装编码器,麻烦…………
(43342630)

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2019-11-28 15:20:42 | 显示全部楼层
tang0571 发表于 2019-11-28 15:03
木有银燕等外转子电机,况且还要安装编码器,麻烦…………

确实是,但外转子和内转子特性有不一样。
不知道你没有驱动过那种6.5寸以上的无刷轮毂?据说在极低速下,控制的挑战会比较大。我还没有实证过。
(43339004)

出0入0汤圆

发表于 2019-11-28 16:21:08 | 显示全部楼层
motor_control 发表于 2019-11-28 15:20
确实是,但外转子和内转子特性有不一样。
不知道你没有驱动过那种6.5寸以上的无刷轮毂?据说在极低速下, ...

有编码器了,跟电机关系不是太大了,除了惯量有差异!
算法的适应性很重要!
(43334745)

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2019-11-28 17:32:07 | 显示全部楼层
本帖最后由 motor_control 于 2019-11-28 17:39 编辑

再来一发模型外转子低速驱动的视频

这个是银燕“盘式”外转子无刷MT3506 -- 650KV,和内转子电机特性差异很大,能驱动内转子的程序可能会在驱动这种电机时有点小问题(高手无视哈)。



下面是实际的驱动视频,小区里在搞节目排演,很吵,将就一下。
http://v.youku.com/v_show/id_XND ... j.8428770.3416059.1

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(43274913)

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2019-11-29 10:09:19 | 显示全部楼层
20061002838 发表于 2019-11-27 18:48
论坛有下载
我还在用4.2的
https://www.amobbs.com/forum.php?mod=viewthread&tid=5704385&highlight=pro ...

这个版本连不上  connecting to CPU via connect under reset failed。
网上也有人反应了。英飞凌的单片机是免费使用UCPROBE的。但只限于英飞凌。这个又让我倒向英飞凌了。
(43272525)

出0入0汤圆

发表于 2019-11-29 10:49:07 | 显示全部楼层
这么慢 扭力怎么样
(43271659)

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2019-11-29 11:03:33 | 显示全部楼层
Halley 发表于 2019-11-29 10:49
这么慢 扭力怎么样

可以全扭转输出。慢不等于没力,用那个内转子电机在0.1RPM转时,用手直接捏不住,感觉被像被锁死,但它还是慢慢在转。
(43267287)

出0入12汤圆

发表于 2019-11-29 12:16:25 | 显示全部楼层
motor_control 发表于 2019-11-29 10:09
这个版本连不上  connecting to CPU via connect under reset failed。
网上也有人反应了。英飞凌的单片 ...

试试其他版本看
链接:https://pan.baidu.com/s/1u9j9dQe9nuwv8BGB-OTTrQ
提取码:tnxy
(43257978)

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2019-11-29 14:51:34 | 显示全部楼层


我换了个4.2的,可以了,谢谢!
就是论坛里的。
(43152796)

出0入32汤圆

发表于 2019-11-30 20:04:36 | 显示全部楼层
motor_control 发表于 2019-11-28 17:32
再来一发模型外转子低速驱动的视频

这个是银燕“盘式”外转子无刷MT3506 -- 650KV,和内转子电机特性差异 ...

有什么差异?
给介绍介绍吧
(43147890)

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2019-11-30 21:26:22 | 显示全部楼层
本帖最后由 motor_control 于 2019-12-1 09:48 编辑
天下乌鸦一般黑 发表于 2019-11-30 20:04
有什么差异?
给介绍介绍吧


问题多多,用这个电机一试就出来。
这几天得画个新板子,准备上高端点的片子了,用M0累!
(43081541)

出0入0汤圆

发表于 2019-12-1 15:52:11 | 显示全部楼层
顶一下,专心做技术让人开心啊!
(43077248)

出0入32汤圆

发表于 2019-12-1 17:03:44 | 显示全部楼层
本帖最后由 天下乌鸦一般黑 于 2019-12-1 17:51 编辑
motor_control 发表于 2019-11-30 21:26
问题多多,用这个电机一试就出来。
这几天得画个新板子,准备上高端点的片子了,用M0累! ...


看你要换片子,不知道你要换啥,说下我的进展。
用stm32f405(168Mhz)+drv8312+双电阻采样画了一个,看了你们的效果,还有很一段距离要鼓捣~
暂时测到的20k的pwm载波频率,adc中断里的clark变换啊,pid和svpwm输出啥的,测到的执行时间是9us左右吧。占空比能开到百分之90左右吧。
(43018970)

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2019-12-2 09:15:02 | 显示全部楼层
天下乌鸦一般黑 发表于 2019-12-1 17:03
看你要换片子,不知道你要换啥,说下我的进展。
用stm32f405(168Mhz)+drv8312+双电阻采样画了一个,看 ...

如果是学习用STM32F405还是可以的,不用担心性能的问题。网上也有很多开源项目都是基于405的,比如VESC、ODRIVE等等,但是要做产品的话,我觉得STM32F301就足够了,有硬件浮点。毕竟人家用STM32F103就可以做很好的东西了,如果有人说STM32抗干扰性差,我觉得那是初学者的话,不要太当真。

做伺服控制,示波器基本很少用得到,倒是像JSCOPE、ucprobe之类的工具用得比较多些,当然,专业的开发者会有那种虚拟示波器的上位机来完成调试和设定工作,基本的功能也是差不多的。
(43016480)

出0入0汤圆

发表于 2019-12-2 09:56:32 | 显示全部楼层

顶一下,专心做技术让人开心啊!
(43012445)

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2019-12-2 11:03:47 | 显示全部楼层
Himi 发表于 2019-12-2 09:56
顶一下,专心做技术让人开心啊!

要赚到钱才会真的开心!
(42903565)

出0入8汤圆

发表于 2019-12-3 17:18:27 | 显示全部楼层
看过ST用STSPIN32F0A带载的视频,体验还不错。FOC的补丁ST没有公开,我也没去申请。

新的ST基于G434的STSPIN明年初会出来,已经预定了样品,打算出来了就做一个PCB测试一下。我连三轴的机架和电机都买好了,就等这货出来看看效果如何。
(42903093)

出0入8汤圆

发表于 2019-12-3 17:26:19 | 显示全部楼层
rifjft 发表于 2019-11-27 16:14
东芝也有一款是集成MOS驱动级的M0,这类通常是主要低成本最简外围的解决方案。所以MCU方面一般不会选择性能 ...

我用过他的TMPM375F啥的,好像是这个,M3最便宜的比当年的103C8,用来在洗衣机上,硬件的VE引擎,9个任务调度,参考代码写得阅读那个累,尤其是习惯了ST的。
后面有建议TOSHIBA在M0上集成VE,结果TOSHIBA先做了一个电表专用的M0,好吧跟我没关系,电表应用我是打酱油的,走过路过,再然后,就没啦。
(42885847)

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2019-12-3 22:13:45 | 显示全部楼层
本帖最后由 motor_control 于 2019-12-4 12:49 编辑
Grant 发表于 2019-12-3 17:18
看过ST用STSPIN32F0A带载的视频,体验还不错。FOC的补丁ST没有公开,我也没去申请。

新的ST基于G434的STSP ...


hello,大神!
这个包含G434的SPIN应该不便宜吧?
ST的FOC库写的太麻烦,压根不想看。

现在准备重新回到英飞凌,现在的例程很丰富,很简单,直接KEIL编译,免费的专业版ucprobe,比ST的库要强太多。
(42828509)

出0入8汤圆

发表于 2019-12-4 14:09:23 | 显示全部楼层
价格?ES的版本都还没见,按ST 这个部门的尿性,算上驱动的成本,估计应该是不上不下的价格,很好谈不上,太高也不会。毕竟针对的市场是工业应用的电机驱动,不是家电消费类,还是有些脸面的。

ST的FOC库呢,你可以理解为大而全,什么都有,什么都不精通,好处是现成的框架有了,简单的就可以RUN。麻烦的是针对特定的应用要求,就得去修修补补、深入优化。 我们只是干活的而已,算法你自己熟悉,啥片子不都能干活,有意见问题是老板不给挑食啊。

用惯了ST的去玩英飞凌何尝不是你一样的想法,之前用东芝的ARM做电机产品,人家一个VE硬件,9个任务调度,那叫一个不习惯,说到底都是自己的惯性思维导致的,吐吐槽,多吐吐你就习惯了。
(42827035)

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2019-12-4 14:33:57 | 显示全部楼层
本帖最后由 motor_control 于 2019-12-5 08:39 编辑
Grant 发表于 2019-12-4 14:09
价格?ES的版本都还没见,按ST 这个部门的尿性,算上驱动的成本,估计应该是不上不下的价格,很好谈不上, ...


大佬所言极是,我是先玩英飞凌再玩ST,最后又玩英飞凌的。
现在用STSPIN32F0A速度还是有点不够,现在有英飞凌的TLE9879和SPIN类似,主要是有40MHz的M3核,也不需要外部电感、二极管什么的,可能计算性能上会好些。
等ST出M4核的SPIN之后,也会考虑玩一下,又不是做那种锱铢必较的消费品,无所谓价格,好玩就行。当然,技领的东西也有M4核,但资料什么的都不公开,这种搞法完全不想碰他们的芯片,
搞不好还买不到,也罢。

无刷电调现在完全不玩,不管是方波还是FOC,感觉有点过时,也审美疲劳了。
(42826817)

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2019-12-4 14:37:35 | 显示全部楼层
本帖最后由 motor_control 于 2019-12-4 18:05 编辑

下面的是带位置环的视频


最近这两天有朋友想看看位置环的效果,所以就搞了一下,算是告一段落了吧!
正反转10圈,也就是给的0到(4096X10= 40960),反复动作.
用的梯形速度曲线,S曲线的还没有学会,以后再说。

http://v.youku.com/v_show/id_XND ... j.8428770.3416059.1
(42754990)

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发表于 2019-12-5 10:34:42 | 显示全部楼层
20061002838 发表于 2019-11-27 11:49
是的,小体积只有选磁编了

小体积也有光编,不过价格估计感人

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(42713527)

出0入0汤圆

发表于 2019-12-5 22:05:45 | 显示全部楼层
motor_control 发表于 2019-12-4 14:37
下面的是带位置环的视频

效果真棒
(42644224)

出0入0汤圆

发表于 2019-12-6 17:20:48 | 显示全部楼层

多谢分享,
现在Motor Profiler 5.4.2有位置环,跑了下效果也还好。
(42640943)

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 楼主| 发表于 2019-12-6 18:15:29 | 显示全部楼层
本帖最后由 motor_control 于 2019-12-6 18:17 编辑
feibagezib 发表于 2019-12-6 17:20
多谢分享,
现在Motor Profiler 5.4.2有位置环,跑了下效果也还好。


没有玩过,不过现在做东西越来越容易了的说。

今天刚好有人告诉我说淘宝有卖伺服套件的,一个云台电机配个磁编,才169块钱,免费赠送源代码,看视频效果还不错呢!估计就是你说的motor profiler做的吧。
(42588784)

出0入0汤圆

发表于 2019-12-7 08:44:48 来自手机 | 显示全部楼层
motor_control 发表于 2019-12-6 18:15
没有玩过,不过现在做东西越来越容易了的说。

今天刚好有人告诉我说淘宝有卖伺服套件的,一个云台电机配 ...

有链接吗?发个看看。
(42577207)

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 楼主| 发表于 2019-12-7 11:57:45 | 显示全部楼层
本帖最后由 motor_control 于 2019-12-8 10:12 编辑
kexiao 发表于 2019-12-7 08:44
有链接吗?发个看看。


搜下BLDC+5012,搞促销的那个。

我认为:做伺服必须要有电流环!ID = 0不是吗?!
(42314808)

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2019-12-10 12:51:04 | 显示全部楼层
本帖最后由 motor_control 于 2019-12-10 20:49 编辑

位置环的视频来了。

先前放的都是关于速度环的演示,但实际中大家可能更关注位置环的多些,毕竟做伺服很多时候就是意味着位置控制。

这次视频中用的是银燕MT3506的“盘式”无刷电机 ,电感比较的小,我是用的STSPIN32F0A做的20KHz的PWM来进行驱动,一般来说,不管是无感FOC还是伺服控制,搞个空载的演示没有什么用,
关键是要带载看看效果,所以我就找了个合适的大铝块来作为惯量负载,因为做简易交流伺服的性能,通俗的说,比较关键的是位置平不平滑、有没有抖动、有没有超调等等一些直观感受的特点,如果需要精确的观察,使用JSCOPE或ucprobe就可以了,位置环是0误差的。

第一个视频是用一个相对比较大的螺旋桨来作为惯量负载,使用位置环+速度环+电流环的结构,对于位置给定是在0和10000之间交替给定,主要观察在惯量负载下有没有超调、停止精度、平滑性等。
http://v.youku.com/v_show/id_XND ... j.8428770.3416059.1

第二个视频是带惯量负载的情况下,使用梯形速度曲线来做轨迹规划,看看效果如何:
http://v.youku.com/v_show/id_XND ... j.8428770.3416059.1

第三个视频是装配大铝块做为惯量负载的情况下,模拟DJI 机甲大师的炮塔动作,看看响应如何,有没有抖动之类的,不求神似但求形似。
直接用手拧电位器,10位ADC结果作为位置给定。
http://v.youku.com/v_show/id_XND ... j.8428770.3416059.1

根据上述的测试,感觉用M0是可以满足设计简易交流伺服系统的性能需求的。
(42218005)

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2019-12-11 15:44:27 | 显示全部楼层
再放一个有坛友提出的项目,低速带载旋转测试,用0.1rpm太慢了,用了快一点的速度。

http://v.youku.com/v_show/id_XND ... j.8428770.3416059.1
(42213863)

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发表于 2019-12-11 16:53:29 | 显示全部楼层
motor_control 发表于 2019-12-4 14:33
大佬所言极是,我是先玩英飞凌再玩ST,最后又玩英飞凌的。
现在用STSPIN32F0A速度还是有点不够,现在有英 ...

你有兴趣,G4的STSPIN样品出来了,我拿到了送你几片玩玩。
(42206867)

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2019-12-11 18:50:05 | 显示全部楼层
本帖最后由 motor_control 于 2019-12-11 19:03 编辑
Grant 发表于 2019-12-11 16:53
你有兴趣,G4的STSPIN样品出来了,我拿到了送你几片玩玩。


准备玩英飞凌了。
不过还是多谢了哈!
(40506675)

出0入0汤圆

发表于 2019-12-31 11:06:37 | 显示全部楼层
楼主的视频全删了?怎么都是404?
(40485378)

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2019-12-31 17:01:34 | 显示全部楼层
n_cell 发表于 2019-12-31 11:06
楼主的视频全删了?怎么都是404?


现在感觉伺服控制不是什么有热度的话题,就把原来的删了,准备再上点别的好玩的东西。
况且对于0.01RPM,0.001RPM的超低速视频,拍了也没有什么用,速度太慢,手机存储量太大,就算加了40cm的指针也看不出明显的移动,试了一下懒得拍了。

不好意思哈!



(40404279)

出0入8汤圆

发表于 2020-1-1 15:33:13 | 显示全部楼层
很感兴趣,主要低速下能保证转矩吗?还有低速是咋实现的,我正好有这么一个应用,用的是STM32 HAL,就是搞不定低速,卡这里了,能科普下吗?
(40403654)

出0入79汤圆

 楼主| 发表于 2020-1-1 15:43:38 | 显示全部楼层
本帖最后由 motor_control 于 2020-1-1 19:29 编辑
cdust 发表于 2020-1-1 15:33
很感兴趣,主要低速下能保证转矩吗?还有低速是咋实现的,我正好有这么一个应用,用的是STM32 HAL,就是搞 ...


感觉现在的人对无感FOC的兴趣要远胜于伺服控制,但我对无感FOC什么的实在是玩的没兴趣了,还是觉得做伺服的比较有技术含量。

要做好速度环,就是要做好速度估算,这也是整个伺服控制中非常重要的一环,不管是单个位置环还是三环控制,都逃不过对速度的估算这个话题。不管是0.1RPM,还是0.001RPM,电机都是可以全扭矩输出的,这个和速度转的慢没有关系。
(40171953)

出0入8汤圆

发表于 2020-1-4 08:05:19 | 显示全部楼层
motor_control 发表于 2020-1-1 15:43
感觉现在的人对无感FOC的兴趣要远胜于伺服控制,但我对无感FOC什么的实在是玩的没兴趣了,还是觉得做伺服 ...

如果用低速,要求最小的力矩,这个咋搞?主要问题是静摩擦力比滑动摩擦力大,这样有个过冲,改如何解决?
(40171244)

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 楼主| 发表于 2020-1-4 08:17:08 | 显示全部楼层
本帖最后由 motor_control 于 2020-1-4 08:21 编辑
cdust 发表于 2020-1-4 08:05
如果用低速,要求最小的力矩,这个咋搞?主要问题是静摩擦力比滑动摩擦力大,这样有个过冲,改如何解决? ...


从空载到带载,它自己会调节,速度环就是保持速度恒定。
没有过冲一说。.
(40151179)

出0入0汤圆

发表于 2020-1-4 13:51:33 | 显示全部楼层
大哥好,我手头有磁传感器芯片,搭建硬件电路和软件调试可以给什么建议吗
(40080167)

出0入0汤圆

发表于 2020-1-5 09:35:05 | 显示全部楼层
记号20楼的书,谢谢上传
(35893589)

出0入0汤圆

发表于 2020-2-22 20:31:23 来自手机 | 显示全部楼层
这种好贴一定要顶起来,感谢楼主无私分享。有时间看一下上传的书。
(35877724)

出0入0汤圆

发表于 2020-2-23 00:55:48 | 显示全部楼层
xiangyuan_122 发表于 2019-12-5 10:34
小体积也有光编,不过价格估计感人

这个电机型号能说一下吗?小尺寸的电机光编码器线数想提高也是不太容易的。
(35877494)

出0入0汤圆

发表于 2020-2-23 00:59:38 | 显示全部楼层
感觉推荐的书很不错
(35814273)

出0入0汤圆

发表于 2020-2-23 18:33:19 | 显示全部楼层
支持,很棒!
(35808170)

出0入0汤圆

发表于 2020-2-23 20:15:02 | 显示全部楼层
视频看不到  
(35152184)

出0入0汤圆

发表于 2020-3-2 10:28:08 | 显示全部楼层
楼主,速度检测是怎么做的。我用ST的FOC库发现电机低速抖动特别厉害,是不是FOC库的速度检测有问题?
(35151356)

出0入0汤圆

发表于 2020-3-2 10:41:56 | 显示全部楼层
liyunlong0303 发表于 2020-3-2 10:28
楼主,速度检测是怎么做的。我用ST的FOC库发现电机低速抖动特别厉害,是不是FOC库的速度检测有问题? ...

我试的也是 感觉也就是能转起来  有能力的人 对这个库不感冒
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