四轴飞行讨论：飞控算法讨论

41538006 · 发表于 2012-2-15 21:30:40

我的计算方法与大家不同，是用adx345结合hmc5883来计算的。
有人在意我的算法么？

41538006 · 发表于 2012-2-15 21:31:32

心血之作哟，没人感兴趣么?我也就说起来没有意义了。

liningsky · 发表于 2012-2-17 17:22:40

mark
好文

lizhanning · 发表于 2012-2-26 14:07:05

回复【298楼】41538006
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你好，能给我发一下吗？744364806@qq.com

ryanpinwei · 发表于 2012-3-6 16:00:16

回复【2楼】cnmusic
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新手，问一下，mcu的工作频率是400Hz还是400MHz啊？

nongxiaoming · 发表于 2012-3-8 02:16:36

支持啊

oldbreadman · 发表于 2012-3-29 22:46:38

很快将研究算法，我也要加入讨论

jss · 发表于 2012-4-4 17:38:45

meisen999 发表于 2012-1-20 11:33
回复【184楼】xudeyu
请教pid算法
void pidinit(void)

pid，叫做比例微分积分控制器。没有什么间接引用吧

meisen999 · 发表于 2012-4-11 19:50:30

jss 发表于 2012-4-4 17:38
pid，叫做比例微分积分控制器。没有什么间接引用吧

呵呵,我是说"->"这个在C语言中是间接引用的意思

xue_xi_zhong · 发表于 2012-4-18 18:25:00

楼主牛人呀，希望能把这贴一直坚持下去，学习了，谢谢

ArrowcaiArrow · 发表于 2012-5-5 07:57:38

41538006 发表于 2012-2-15 21:31
心血之作哟，没人感兴趣么?我也就说起来没有意义了。

请问能与你QQ联系吗？

淋湿的鸡毛 · 发表于 2012-5-7 12:43:51

再看一遍，还是不懂，算法啊算法

fusion · 发表于 2012-5-7 13:35:25

程序代码控制周期多少比较合适？

lxl_lw · 发表于 2012-5-9 13:54:07

为什么不能下载了啊？

yue621 · 发表于 2012-5-27 12:32:22

顶！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！

yue621 · 发表于 2012-6-7 01:49:04

dingf!!!!!!!!!!!!!!!!

xiaoding818 · 发表于 2012-6-7 14:53:01

MK的代码好难理解啊，可能是我不够认真吧。

bluelool · 发表于 2012-6-23 22:52:32

四轴计划ing

garyliu9999 · 发表于 2012-7-9 15:14:44

不错的论坛，很希建立一个群组，更方便交流。QQ:272787490。
谁有德国人的四轴飞控代码，请分享。

wudision · 发表于 2012-7-9 17:41:09

mark 这我喜欢

fsswl · 发表于 2012-7-10 14:23:56

MARK!!!必须学习!!

孤独飞行 · 发表于 2012-7-10 19:56:20

礼貌回帖

charlesy · 发表于 2012-7-12 23:44:45

新手！取得陀螺儀和加速計的data之後怎樣帶到這個程序
看不懂如何下手
另外，用3軸陀螺儀+3軸加速計可以做到穩定飛行嗎？

meng50125 · 发表于 2012-7-15 11:21:58

MARK 顶起来

西周时代 · 发表于 2012-7-15 15:47:49

学习了。。。。

默默七 · 发表于 2012-7-30 11:31:34

mark下强力学习中

exitchou · 发表于 2012-8-12 21:24:41

不错诶，mark

小笨蛋 · 发表于 2012-9-13 15:50:57

cnmusic 发表于 2009-5-17 14:07
【5楼】 white
这个是重点中的重点，我会整理思路后写出来的。
目前我参考MK的算法已经取得比较好的效果了 ...

高手啊……看了你的帖子受益匪浅啊，但是还是没搞懂，于是我还是从最简单的KK研究起……遇到一个小问题……
01. //###############################################
02. //

03. // Integral value with limit and return

04. // 带限幅/带回归积分
05. //

06. int GyroIntegral(int v,int delta)

07. {

08. //Integral gain

09. //内部积分增益

10. delta/=4;//delta=-511~511 -> -127~127

11. v+=delta;

12.
13. //Limit value

14. //限幅

15. if(v>I_MAX) v=I_MAX;

16. if(v<-I_MAX) v=-I_MAX;

17.
18. //Return value

19. //回归

20. v/=I_RETSTEP;

21.

22. return v;

23. }
什么叫带回归的积分？每次积分都减半，这是干什么啊？

wangvv · 发表于 2012-9-27 13:45:24

哪里有全套的四轴飞行器资料啊？
1，要有完整的硬件说明：元件型号。
2，软件代码：电机控制、姿态控制？

爱上DIY的汤姆猫 · 发表于 2012-9-28 15:58:19

支持能开个专版，学习一下！

战——ing · 发表于 2012-10-4 17:00:32

garyliu9999 发表于 2012-7-9 15:14
不错的论坛，很希建立一个群组，更方便交流。QQ:272787490。
谁有德国人的四轴飞控代码，请分享。 ...

我也希望能有人愿意和大家分享一下

战——ing · 发表于 2012-10-4 17:09:11

41538006 发表于 2012-2-15 21:30
我的计算方法与大家不同，是用adx345结合hmc5883来计算的。
有人在意我的算法么？ ...

我在意你的算法，我想看一下的算法，因为也在用adx345结合hmc5883.
我现在在调pid，结果不是很理想，总是控的不稳

战——ing · 发表于 2012-10-4 17:22:29

wzj0142 发表于 2011-2-21 18:58
回复【33楼】cnmusic
-----------------------------------------------------------------------
您好！ ...

我加你QQ了，我也对四轴痴迷，希望互相交流一下

战——ing · 发表于 2012-10-4 17:29:41

哥们，我看了你9页的帖子，最后发现只有钱前面2页有点精华，后面怎么都是.....。好吧，

perfugee · 发表于 2012-10-12 10:01:24

好贴~~~~~

huangbing110110 · 发表于 2012-10-15 21:55:24

ding~~~~~~

kjspace123 · 发表于 2012-11-27 13:01:07

mark 标记一下备用

newhand1991 · 发表于 2012-11-28 23:29:33

牛X

好啊！！！！！！！！！！！

lyreliu · 发表于 2012-11-29 15:37:26

好东西，mark一下，以后需要用的时候慢慢研究

fxz_abc · 发表于 2012-12-6 21:45:20

cnmusic 发表于 2009-5-17 10:55
按照我现在对MK的代码的理解，我的四轴稳定性已经达到LAMA的程度了，对MK的这部分代码我也差不多明白了。
...

请问一下，为什么电调的通信用IIC才比较好？相对于UART、SPI来说IIC的优点在什么地方？

Andre.Gorz · 发表于 2012-12-23 00:03:12

算法就是核心了。

jskb · 发表于 2013-1-2 20:28:37

好帖！学习。

oldbreadman · 发表于 2013-1-13 00:30:17

先做个记号,可能很快会需要.谢谢了!

lynx19890808 · 发表于 2013-1-31 22:37:54

顶之~~~~~~~~

xiwangyangguang · 发表于 2013-2-2 17:17:16

41538006 发表于 2012-2-15 21:30
我的计算方法与大家不同，是用adx345结合hmc5883来计算的。
有人在意我的算法么？ ...

你能谈谈么

yzaka · 发表于 2013-2-4 17:26:26

好多年过去了。。。

hughqfb · 发表于 2013-2-5 19:19:16

严重支持搞算法级别的，不要再是小孩子玩具了。

traff2007 · 发表于 2013-2-10 19:46:33

支持！

yh1036164041 · 发表于 2013-3-2 17:01:36

cnmusic 厉害啊！继续关注！

yh1036164041 · 发表于 2013-3-2 17:03:43

对了怎么标记帖子啊？小白路过

MrLCL · 发表于 2013-3-4 09:55:15

cnmusic 发表于 2009-5-17 21:37
首先我们使用V0.71h Code Redesign killagreg的代码，这个代码基本都是英文变量名和注释，看起来容易些。所 ...

分析的不错，我刚接触这些

玉米 · 发表于 2013-3-25 11:10:05

cnmusic 发表于 2009-5-17 10:55
按照我现在对MK的代码的理解，我的四轴稳定性已经达到LAMA的程度了，对MK的这部分代码我也差不多明白了。
...

请问你的桨叶买回来，做过动平衡吗？？

szh_init · 发表于 2013-3-25 14:05:32

学习中，准备开工···

pangyan111111 · 发表于 2013-4-20 12:47:57

来学习下，要做个4轴的项目

hechuan519 · 发表于 2013-4-21 23:39:14

好贴，学习ing

灯光下的蚂蚁 · 发表于 2013-4-22 15:33:44

目前，刚做完硬件的东西，要开始看程序了，真的是一头雾水，不知道该从哪着手

jlian168 · 发表于 2013-4-25 11:38:15

mark,thanks.

孤独飞行 · 发表于 2013-4-25 21:58:53

这个要顶，最尽也在关注这个东西

卧豹 · 发表于 2013-4-26 21:56:43

必须支持！

战——ing · 发表于 2013-4-30 20:37:38

强力支持顶

太阳哥 · 发表于 2013-5-7 18:43:30

好帖顶一下

残忆视觉 · 发表于 2013-5-8 13:07:15

都是高人呢

mtjjjjj · 发表于 2013-5-9 11:58:51

支持下，楼主研究很深呀，好好学习下

lucky_jeck · 发表于 2013-6-2 19:00:09

算法是精髓。

不进则退 · 发表于 2013-6-4 09:20:45

猛顶一个！学习中。

geyue1234567 · 发表于 2013-6-13 09:56:16

好贴 mark

ngc501 · 发表于 2013-6-15 16:46:00

虽然现在还用不到传感器数据的融合，但是收藏起来以后学习

rantingting · 发表于 2013-6-18 18:07:23

又认真看了一遍，收获中……

eleman · 发表于 2013-7-7 16:56:42

持续关注中

tp24656 · 发表于 2013-7-9 16:33:29

新手学习中了

ATLAS_chen · 发表于 2013-7-28 21:15:06

怪不得我说总是失去平衡

3.3v · 发表于 2013-7-28 23:13:59

这个飞行算法值得学习研究一下。

小乖 · 发表于 2013-8-13 15:49:36

我想问处理过程是不是 MCU读取传感器数据----->传感器数据用四元数算法融合得到欧拉角----->欧拉角经过卡尔曼滤波得到准确的欧拉角------>再通过PID控制电机,是不是这个流程啊

笑傲江湖 · 发表于 2013-8-19 17:13:30

fmmdptt163 · 发表于 2013-8-19 18:01:34

make！！！！！！！！！！

pengxq · 发表于 2013-8-21 17:12:46

额一直想学啊

szh_init · 发表于 2013-8-29 09:12:10

看看，收藏了···

sminder · 发表于 2013-8-29 11:24:15

关注，先收藏

杨大侠 · 发表于 2013-8-29 12:44:07

有这样一个地方学习四轴真心好。

阿莫单片机 · 发表于 2013-8-30 20:01:44

这篇帖子听强大的，值得好好学习！

jason吴 · 发表于 2013-9-2 15:11:24

cnmusic 发表于 2009-5-17 21:37
首先我们使用V0.71h Code Redesign killagreg的代码，这个代码基本都是英文变量名和注释，看起来容易些。所 ...

大虾讲得好！

bondxie3 · 发表于 2013-9-5 12:48:34

标记,四轴飞控算法

I爱电子 · 发表于 2013-9-19 16:56:42

好帖，学习了。

waterfish · 发表于 2013-9-21 14:19:42

MARK~~~~~~~~~~~~~

shuizhb · 发表于 2013-10-3 17:36:40

请问姿态角解算出来后该怎么通过PID控制电机，经PID控制后输出的量怎么分配到四个电机上呢？这里面X模式和+模式有什么区别？

woshiqinyikun · 发表于 2013-11-9 20:32:21

支持一下，算法真的很重要。在硬件基础差不多的情况下，算法就显得尤为重要了

mahengyu · 发表于 2013-11-9 22:11:39

就用pid就行啦

firstzys · 发表于 2013-11-10 14:16:06

回头看，还没到那步呢

kdaiee · 发表于 2013-11-11 17:43:40

cnmusic真是大好人啊，学习了，感谢！！！

tongtong4627 · 发表于 2013-11-17 12:14:57

很是强大啊

tongtong4627 · 发表于 2013-11-17 12:15:14

好东西顶一个

翼殇擎月 · 发表于 2013-12-12 15:44:38

好详细，顶一个！

li63067483 · 发表于 2013-12-12 19:04:54

对四轴模型很感兴趣的,一定要帮帮忙呀!

hhhhhchch1 · 发表于 2013-12-13 11:07:42

好东西，不断的惊喜！

木君之上 · 发表于 2013-12-13 13:04:02

围观大神的解答，

木君之上 · 发表于 2013-12-13 13:21:35

十分赞啊，我也非常想知道算法到底是怎样的，光拷贝修改真的不爽，要是搞懂了原理自己想办法设计好的算法才爽，可惜能力有限，还在慢慢学

6091820503 · 发表于 2013-12-13 13:30:08

感飞控好难啊,真应该好好学习控制原理

primula · 发表于 2013-12-13 13:53:53

记号一个，学习！

calm · 发表于 2013-12-17 21:05:18

一看日期。膜拜啊。。

SHIYOULAN · 发表于 2014-2-27 15:26:54

楼主厉害，学习了，增加I！！！

四轴飞行讨论： 飞控算法讨论

四轴飞行讨论：飞控算法讨论