我的自平衡车也算成功了（小米重力感应遥控）

123bac · 发表于 2012-12-31 19:34:19

请问蓝牙模块是用主从一体还是从机？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？

小皮2005 · 发表于 2012-12-31 22:54:14

rantingting 发表于 2012-12-30 14:56
positon 因为是积分量，所以一定要小，不然根本站不住！速度量，要大点，两者构成和角度角速度一样的PD控 ...

今天找来示波器终于安好一面码盘，领教了AB相位对位置的敏感程度。另一个死活不行，估计那个光耦不好。想先用一面来学习速度环，穷试了几次，感觉发散，还没找到规律。安装不同，AB相可能是反的，，speed_ml的正负就不一样了，先来请教LZ速度位置环路的机制......
我理解，当小车向前倾斜，角度反馈控制电机向前加速以平衡小车，角速度反馈看当前小车倾斜的趋势，如果在变大就会巩固角度反馈，如果在变小则去削减角度反馈。那么在不考虑速度分量即想原地平衡的情况下，速度和位置反馈怎样发生作用？比如向前推动了小车，小车为平衡自己向前运动，此时测得的速度和累积的位置是要帮助向前运动来平衡，还是去削弱向前运动的趋势？LZ给详情讲讲吧

123bac · 发表于 2013-1-1 09:11:50

能加我QQ吗？我在号：1164512033

rantingting · 发表于 2013-1-1 10:41:23

小皮2005 发表于 2012-12-31 22:54
今天找来示波器终于安好一面码盘，领教了AB相位对位置的敏感程度。另一个死活不行，估计那个光耦不好。想 ...

首先角度是用来判别方向的，即电机转动的方向，对于速度位置咱还是看看zlstone怎么说的吧：

“比如小车现在是向前倾斜角度大于0，当前位置为0；
  那么PWM>0，车子前进，轮速由加速到减速至0，直至角度小于0；此时角速度和轮速=0；K1*angle  + K3*position =0；

  因为此时位置position>0,因为angle<0，接着角速度会慢慢增大，此时车子开始反向运动；

  如此反复几次，及在期望位置左右摆动几次，逐渐达到期望的角度和位置，并最终稳定下来；

  其实以上是PID调节的过程，还是不清楚建议看看控制工程的书籍。”

我的感觉呢，车速和速度角速度起到的效果是一样的，即实现及时纠正车体倾角，也就是提高响应能力和时间，他们对于角度起到的都是负反馈作用。对于位置传感器，大家要注意那个限值，如果没有那个限值小车是无法长时间行进的，很快小车就会加速起来直到趴下，加了限值就能稳定行进，也就是说限值的大小决定了车速不会一直加大，稳定了速度也就稳定了转矩，小车就可以稳定行进了！

rantingting · 发表于 2013-1-1 10:41:57

123bac 发表于 2012-12-31 19:34
请问蓝牙模块是用主从一体还是从机？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？ ...

从机就行

杰非杰 · 发表于 2013-1-2 16:07:01

请教一下，我的mpu6050输出数据（i2C通信），在数据间总是存在0值（1111_1111_1111_1111即无符号的65535），是怎么回事？楼主有遇到过吗？比较紧急呀，楼主能否留个企鹅方便我联系呀？

mytowns · 发表于 2013-1-3 21:51:21

rantingting 发表于 2013-1-1 10:41
首先角度是用来判别方向的，即电机转动的方向，对于速度位置咱还是看看zlstone怎么说的吧：

“比如小车 ...

我的车现在只调试了k_angle和k_angle_dot即角度和角速度两个参数，K_position和k_position_dot还没有调，车用手扶在平衡位置能站立
但用手动一下偏离平衡位置后，车就往前或往后走，请问rantingting：是不是一定要加入position（位置）参数后车才能稳定在平衡位置？

小皮2005 · 发表于 2013-1-4 13:25:09

rantingting 发表于 2013-1-1 10:41
首先角度是用来判别方向的，即电机转动的方向，对于速度位置咱还是看看zlstone怎么说的吧：

“比如小车 ...

非常感谢LZ的详细讲解！
还有一个问题，对于有角度/角速度/车速/位移的反馈，就像LZ小车的控制一样，那么小车能够在原地位置平衡，就算受到外力推动一下，最终还是平衡在原来的地方，前后运动需要由遥控或手柄单独发送控制量。这种情况下，如果人站在上面，重心前倾的话，车会连续向前运动吗？还是会被位置环路吃掉，仍然平衡在原地？我看载人小车的视频，是通过人的重心变化控制前后行进的。还没想明白的是，如果位置环路吃掉重心的变化，要通过重心变化来控制就不能加位置环路了，但如果没有位置环路，小车又会越跑越快最后倒下。对于重心控制的载人车，只用了车速和位置环路的一个，还是是我理解有误？谢谢！

rantingting · 发表于 2013-1-4 14:51:10

小皮2005 发表于 2013-1-4 13:25
非常感谢LZ的详细讲解！
还有一个问题，对于有角度/角速度/车速/位移的反馈，就像LZ小车的控制一样，那么 ...

这个问题其实我也并没有完全弄透，反正事实是，位置环路有调速作用，我的小车遥控前进的时候也是要车体先微前倾然后才会起步走起来，对于载人与否，原理应该是一样的，真正的segway载人车，控制要复杂些我觉着，还需要深入理解吧，我做的也不够

rantingting · 发表于 2013-1-4 14:52:41

mytowns 发表于 2013-1-3 21:51
我的车现在只调试了k_angle和k_angle_dot即角度和角速度两个参数，K_position和k_position_dot还没有调， ...

对的，角度和角速度只能站立，无法抗干扰，有干扰的话站不住的，我之前的调试时这样的

laoguren · 发表于 2013-1-4 23:18:07

调4个K值调的蛋疼，到底是个什么规律呢，他总是不停地抖动，大幅度的抖，该怎么调。还只是调角度和角速度，位移和速度还没加

liyanlong55 · 发表于 2013-1-5 16:15:32

能加你为好友吗我也在做这个东西有很多东西想和你交流交流。。。。qq61949910

rantingting · 发表于 2013-1-5 20:27:34

liyanlong55 发表于 2013-1-5 16:15
能加你为好友吗我也在做这个东西有很多东西想和你交流交流。。。。qq61949910 ...

已加你…………

laoguren · 发表于 2013-1-6 14:32:40

能加我QQ么，我想请教一下:718401248

number007cool · 发表于 2013-1-6 15:55:12

小皮2005 发表于 2012-12-31 22:54
今天找来示波器终于安好一面码盘，领教了AB相位对位置的敏感程度。另一个死活不行，估计那个光耦不好。想 ...

安装不同，AB相可能是反的，，speed_ml的正负就不一样

你这话吓到我了好像没注意过这个问题回去研究研究

liyanlong55 · 发表于 2013-1-8 12:56:32

小皮2005 发表于 2012-12-4 08:41
不知道是不是MPU6050的内部有低通/高通滤波器的原因，静态下它输出的数据比较平稳（坛中很多网友发的滤波 ...

你的这个软件能给我一份吗 61949910@qq.com谢谢！

小皮2005 · 发表于 2013-1-8 14:00:34

liyanlong55 发表于 2013-1-8 12:56
你的这个软件能给我一份吗谢谢！

我已经共享了这个工具
http://www.amobbs.com/thread-5512180-1-2.html

number007cool · 发表于 2013-1-9 10:05:28

rantingting 发表于 2012-12-3 14:07
PID这是我最头痛的地方，为了理清过程我请教过ZLSTONE大神，我把他的帖子和梦不落的的帖子精华部分摘录下 ...

PID这是我最头痛的地方，为了理清过程我请教过ZLSTONE大神，我把他的帖子和梦不落的的帖子精华部分摘录下来看了无数遍，才慢慢找到感觉，说实话电机扭矩真的很关键，我第一个车就因为扭矩小这么也调不出来。具体调试过程就是，先调节角度P和角速度D,这两个比较好调，基本能站稳，然后主要调速度D，最后再调位置I。我这里曾经陷入两个误区，一是给PWM值限定了一个最小值，以消除PWM死区，也就是说最小值永远不为零，后来明白一定要从零开始，不然振动很严重，二是，位置position一定要范围限制，这个范围值就决定车速，反正我调试的过程中确实是这种现象

1、先调节角度P和角速度D,这两个比较好调，基本能站稳

按照你的说法  p是从0不断增加试出来的，而角速度d和p是一起调试的，d是不是和p一定的倍数关系得来
要不然 p不断调大  d也是不确定的整个过程跳起来工作量岂不是很大而且漫无方向
2、我的电机、传感器、cpu、程序和你用的是同一个，PID参数和你设成一样  站不起来这些参数是由哪些因素决定的

加入做了几辆一模一样的车，总不能每个车的PID参数都得重新整定吧

3、position一定要范围限制，这个范围值就决定车速

我车子一倾斜就加速想前跑然后倒下速度变大导致力矩变小所以加速反而不稳
position的作用是不是把车速限制在一定的范围内  防止速度过大而力矩过小？

4、我看另一帖子说把p设置很大取pwm满值的1/10(1/5  1/3) 都可以
假如取1/3，那么车子倾斜三度就满值输出    但是试验了一下毫无效果

laoguren · 发表于 2013-1-9 15:59:55

楼上兄弟说的很明白，我也有相同的疑惑，求解

rantingting · 发表于 2013-1-9 20:03:37

number007cool 发表于 2013-1-9 10:05
PID这是我最头痛的地方，为了理清过程我请教过ZLSTONE大神，我把他的帖子和梦不落的的帖子精华部分摘录下 ...

1、先调节角度P和角速度D,这两个比较好调，基本能站稳

按照你的说法  p是从0不断增加试出来的，而角速度d和p是一起调试的，d是不是和p一定的倍数关系得来
要不然 p不断调大  d也是不确定的整个过程跳起来工作量岂不是很大而且漫无方向
2、我的电机、传感器、cpu、程序和你用的是同一个，PID参数和你设成一样  站不起来这些参数是由哪些因素决定的

加入做了几辆一模一样的车，总不能每个车的PID参数都得重新整定吧

3、position一定要范围限制，这个范围值就决定车速

我车子一倾斜就加速想前跑然后倒下速度变大导致力矩变小所以加速反而不稳
position的作用是不是把车速限制在一定的范围内  防止速度过大而力矩过小？

4、我看另一帖子说把p设置很大取pwm满值的1/10(1/5  1/3) 都可以
假如取1/3，那么车子倾斜三度就满值输出    但是试验了一下毫无效果
#################################################################################################
1.PID参数确定一个是根据完整的建模加微调就行，另一个就是根据别人的经验快速实现调整，我们没有完整的数学建模，所以只有经验，甚至没有任何根据
2.硬件一样，那么还有的就是每个功能模块有没有实现到最好，以及他们之间的关系，甚至还有一些我们根本没有考虑清楚或考虑到的问题，比如电源的影响，重心的影响
3.调节position的范围值，最终实现的就是控制车速，这个是调试经验，但是我并没有完全理解是为什么，他的作用就是限制车速在一定的范围内，那么力矩也就限制在一定的范围内
4.他这个关系式如何得来，看他有没有解释，不然拿来用也只是碰运气，但是我更多的是根据自己的经验感觉调试，所以也就只能提供给大家到这个水平

rantingting · 发表于 2013-1-9 20:11:05

number007cool 发表于 2013-1-9 10:05
PID这是我最头痛的地方，为了理清过程我请教过ZLSTONE大神，我把他的帖子和梦不落的的帖子精华部分摘录下 ...

你的情况我想起来当时的一个发现，那就是站立最稳时的PID参数和跑起来时的PID参数是不一样的，运动时候的参数值比站立的时候要大，结果是运行最好的参数，站立的时候还是有明显的调整摆动的，我也发现ZLSTONE的视频也是这种情况，他开始的站立视频是非常稳定的，几乎是静止的，但是后来的运行视频站立的时候明显不是那么稳了，就是参数调大的结果

mars_snow · 发表于 2013-1-9 20:22:30

谢谢楼主分享，我也好想做啊！我的也是小米。

185724132 · 发表于 2013-1-10 08:12:37

好牛啊，羡慕嫉妒恨。

zzhsky · 发表于 2013-1-10 08:38:40

太棒了。

freebird_sp · 发表于 2013-1-11 16:00:09

根据你的程序，我仿制了一台平衡车，对于角度和角速度控制理解，但对速度和位移参数不是很理解，这两个应该怎么调。我的帖子里有视频，请你看一下http://www.amobbs.com/thread-5515880-1-1.html

bbssilverkey · 发表于 2013-1-12 09:42:07

此贴必火,我要MARK成:小车入门

rantingting · 发表于 2013-1-12 12:05:59

freebird_sp 发表于 2013-1-11 16:00
根据你的程序，我仿制了一台平衡车，对于角度和角速度控制理解，但对速度和位移参数不是很理解，这两个应该 ...

你的小车看了下，似乎还有很多问题要处理，你需要再对各个模块确认下，保证各个模块都完好的情况下，再统调。对于你的开机延时问题，有人问我同样问题，我车上是没有的，这个我抽时间在找找到底是哪里问题，我也感觉挺蹊跷的！另我的软件调试大纲：

>>**************************************************
平衡车软件编写大纲 2012.07.25_RAN
>>**************************************************

1.编写驱动LED的小程序，确认MCU硬件最小系统正常工作 (√)

2.独立驱动两个直流减速电机，确定硬件电路正常，同时确定电机转向 (√)

2.通过中断控制LED显示来确认两个电机转速检测正常工作 (√)

3.编写两路PWM程序，实现对两个直流减速电机的正常驱动 (√)

4.采用I2C方式采集陀螺仪模块的数据信息，并通过串口发送到PC进行观察分析 (√)

5.加入卡尔曼或者互补滤波，观察并对比处理前后的数据信息，不断改善到合适 (√)

6.加入电机PID控制，调试出P,I,D的值实现小车初步站立 (√)

7.加入电机转速反馈，实现行走和转弯 (√）

在这里想告诉大家的是，小车还是一个有点复杂的完整系统，请大家要按照计划步骤一步步的来，心急吃不了热豆腐，不然你可能会在调试上很头痛，甚至无法进行，前期准备月充足，后期调试也就会越简单

qual · 发表于 2013-1-14 22:18:16

能不能求小米控制端上位机啊?谢谢

rantingting · 发表于 2013-1-14 23:08:38

qual 发表于 2013-1-14 22:18
能不能求小米控制端上位机啊?谢谢

往楼上找找，所以资料都有上传

450401587 · 发表于 2013-1-18 17:51:59

放假了，小车准备开工中，望楼主多多指教~

linyili1989 · 发表于 2013-1-19 16:05:11

那种安装码盘的套在电机轴的两个彩色的垫子叫什么，在淘宝上搜什么能搜到，谢谢啦

rantingting · 发表于 2013-1-20 22:08:44

linyili1989 发表于 2013-1-19 16:05
那种安装码盘的套在电机轴的两个彩色的垫子叫什么，在淘宝上搜什么能搜到，谢谢啦 ...

这个叫轴套淘宝上挺多，我前面有发TB链接，你看看

sharp1 · 发表于 2013-1-20 22:52:01

很牛，也想DIY一个玩玩。

linyili1989 · 发表于 2013-1-28 18:43:50

//Kalman滤波，20MHz的处理时间约0.77ms；
您好楼主，我想知道这个时间是怎么算出来的

rantingting · 发表于 2013-1-28 20:22:53

linyili1989 发表于 2013-1-28 18:43
//Kalman滤波，20MHz的处理时间约0.77ms；
您好楼主，我想知道这个时间是怎么算出来的 ...

外部频率测量出来的，只运行这个程序，再闪烁一个LED不就行了

linyili1989 · 发表于 2013-1-28 21:11:39

rantingting 发表于 2013-1-28 20:22
外部频率测量出来的，只运行这个程序，再闪烁一个LED不就行了

用示波器测吗

沪上静悄悄 · 发表于 2013-1-28 21:28:06

rantingting 发表于 2012-12-9 21:00
这个其实是飞思卡尔智能车上用的
http://trade.taobao.com/trade/detail/tradeSnap.htm?spm=a1z09.2.9.16 ...

大侠你好，我买了你一样的电机套件和编码盘，请问你是怎么把码盘装上去的啊，码盘直径太小了，电机轴是6mm的。谢谢

migrantcn · 发表于 2013-1-29 01:06:02

终于注册成功了，

正在研究平衡小车，希望这几天能整出来！！

123bac · 发表于 2013-1-29 13:07:33

能不能详述这一步怎么做4.采用I2C方式采集陀螺仪模块的数据信息，并通过串口发送到PC进行观察分析 (√)

cai264119529 · 发表于 2013-1-29 21:15:50

最近也想做一个平衡车，感谢楼主~

bfk2003 · 发表于 2013-1-29 21:43:01

mark!!!!!!!!!!!!!!

rantingting · 发表于 2013-1-29 21:45:27

沪上静悄悄发表于 2013-1-28 21:28
大侠你好，我买了你一样的电机套件和编码盘，请问你是怎么把码盘装上去的啊，码盘直径太小了，电机轴是6m ...

看前面的回帖，用轴套

rantingting · 发表于 2013-1-29 21:46:54

123bac 发表于 2013-1-29 13:07
能不能详述这一步怎么做4.采用I2C方式采集陀螺仪模块的数据信息，并通过串口发送到PC进行观察分析 (√)
...

已经没什么可以详述了啊，程序里面都有了，你把串口玩透了，在看透I2C，你会发现其实很简单，说再多也没用的

bfk2003 · 发表于 2013-1-29 22:26:15

LZ的L298驱动模块能发个地址吗我想买一个

Funy · 发表于 2013-1-29 23:48:57

楼主牛人，小弟建了一个QQ群：157052194 欢迎大家前来灌水，交流平衡车技术，有分享有惊喜！

我惯的女人 · 发表于 2013-1-30 09:30:01

rantingting 发表于 2012-12-2 23:52
感谢大家捧场，呵呵

很不错，即将做两轮平衡小车，到时候得多多麻烦楼主了。希望楼主到时候不吝赐教。

bfk2003 · 发表于 2013-1-30 19:26:11

LZ请问你程序里的给PWM输出占空比100%对应的值是0还是255，楼主的注释有矛盾的地方

bfk2003 · 发表于 2013-1-30 19:45:42

void PWM_Calcu(void)
{

if(Angle<-40||Angle>40)             //角度过大，关闭电机
{
   CCAP0H = 0;
   CCAP1H = 0;
   return;
}

void Init_Motor()
{
CCAP0H = 255;    //关闭PWM0输出
CCAP1H = 255;    //关闭PWM1输出
EN12 = 0;    //关闭左电机
EN34 = 0;    //关闭右电机
}
这两个地方的CCAPH值和注释有点矛盾吧

bfk2003 · 发表于 2013-1-30 19:48:55

到底CCAP0H=0时还是CCAP0H=255时占空比是100%？

bfk2003 · 发表于 2013-1-30 20:06:25

电机方向判定有点不清楚，能说一下编码器输出波形前进和后退具体有什么不同吗？

rantingting · 发表于 2013-1-30 21:01:11

bfk2003 发表于 2013-1-30 19:48
到底CCAP0H=0时还是CCAP0H=255时占空比是100%？

以后面为准，前面的是没注意修改！波形是，比如说在A相下降沿，如果此时B相为高电平，电机是前转的，那么如果B相为低电平的话，那就肯定是后转了

bfk2003 · 发表于 2013-1-30 21:05:42

rantingting 发表于 2013-1-30 21:01
以后面为准，前面的是没注意修改！波形是，比如说在A相下降沿，如果此时B相为高电平，电机是前转的，那 ...

方向懂了，就是PWM还没懂了你设置的CCAP0H=0时电机最大速度吗、255时停转？

prayer_jian · 发表于 2013-1-30 21:44:54

顶一个

linyili1989 · 发表于 2013-1-31 20:55:25

楼主您好，我想问下， Accel_x = GetData(ACCEL_XOUT_H); //读取X轴加速度 float 类型的，是占四个字节呀，而6050输出的数据只两个字节呀，怎么判断正负的（方向的）

roczhou · 发表于 2013-1-31 21:00:47

恭喜楼主，不错的东东

rantingting · 发表于 2013-2-1 17:07:29

linyili1989 发表于 2013-1-31 20:55
楼主您好，我想问下， Accel_x = GetData(ACCEL_XOUT_H); //读取X轴加速度 float 类型的，是占四个字节 ...

accel 设成四个字节是因为后面还要进行运算的，不免产生小数，所以是为了提高精度的，方向根据正负就能判断啊，读出的数据是有正负的

123bac · 发表于 2013-2-2 08:48:30

车用手扶在平衡位置能站立

，震动的啊？？？？

123bac · 发表于 2013-2-2 08:56:02

还有为什么开机后要等很久？？

123bac · 发表于 2013-2-2 12:36:35

你程序PID算法中，对车速PI运算，有些不太懂。算位移的时候，是速度积分来的，积分会漂移的，假如车子在某一点轻微抖动，位移会慢慢改变，最后输出一个大的控制量，车子也许就到了，怎么解决这个问题？还有有四个K值，你是怎么调的，先调哪个，后调哪个,哪一个比重大点，哪一个小点？谢谢！！

123bac · 发表于 2013-2-2 20:52:46

楼主是好人，虽然我的车现在还站不起来但是给我很多帮助

预祝新年快乐，以后继续请教你

rantingting · 发表于 2013-2-3 22:38:33

123bac 发表于 2013-2-2 08:56
还有为什么开机后要等很久？？

你问题还真不少，开机我有一定的延时，但是不是很长，具体的PI参数，还请大家看看zlstone的帖子，讲的比较详细，我讲不好，很多问题需要自己认真排查解决，过程就是学习，大家不要急于求成，功夫到了，结果才会有

chengbozhe · 发表于 2013-2-5 12:45:07

  楼主你好，放假前一直忙别的，假期到了，终于有机会可以做平衡车了。仔细看了楼主共享的资料，一直在细心研究，呵呵，还是多谢楼主啊！让一头雾水的我至少知道该怎么忙活了，看了帖子前面的内容好像楼主没有共享作品的图片呀！呵呵，麻烦楼主有时间的时候拍几张清晰地个角度的照片，好让像我这样的菜鸟更有劲头将他进行到底呀！呵呵~
  哦，对了楼主的6050的位置是怎么放的呀？是不是影响很大？
  楼主不介意的话，方便加我QQ 1007628531 不胜感激呀！

rantingting · 发表于 2013-2-5 13:57:53

chengbozhe 发表于 2013-2-5 12:45
楼主你好，放假前一直忙别的，假期到了，终于有机会可以做平衡车了。仔细看了楼主共享的资料，一直在细心 ...

图片有分享啊，清晰的，首页不是有吗。6050可以任意放，但是要对应轴系，用我的程序的话，必须跟我的放置一样的。你可以进我的优酷主页，里面还有别的视频。我明天就要回家了，恐怕没有多少时间给你讲解啊。

chengbozhe · 发表于 2013-2-5 14:44:14

你好，真没想到楼主这么快就回复了。十分感激！哦，那个首页的照片我看了，其实我没说明白，我是想看看车子的顶层布局照片，楼主您没有那张特写，呵呵，麻烦您了

durgy · 发表于 2013-2-5 15:10:56

鼓掌，明年准备开工做一个

sty2312255 · 发表于 2013-2-6 00:47:58

这位大哥啊，我也在做平衡小车，使用Cortex M4，能加下我QQ号吗？274890853 或者给下你QQ，谢谢；啊。想请教下问题。

bfk2003 · 发表于 2013-2-6 21:45:30

呵呵，都在做车啊！我准备调试好后做个PCB。有没有同样想法的？我用C8051F系列单片机

皮爱了西 · 发表于 2013-2-7 14:58:44

学习了，做自横小车必备啊。

wuyuehang · 发表于 2013-2-7 18:24:13

赞！btw背景音乐是什么？很熟。

骚黄 · 发表于 2013-2-7 19:50:36

小皮2005 发表于 2012-12-4 08:41
不知道是不是MPU6050的内部有低通/高通滤波器的原因，静态下它输出的数据比较平稳（坛中很多网友发的滤波 ...

软件不错，能给传个不！~

骚黄 · 发表于 2013-2-7 19:58:23

请教下LZ，Y轴角速度误差可以读取静止状态下的值，加速度输出的值会受摆放角度的变化而变化，那么X轴加速度误差是怎么消除的呢？谢谢啊！~

小皮2005 · 发表于 2013-2-7 23:06:45

骚黄发表于 2013-2-7 19:50
软件不错，能给传个不！~

在 http://www.amobbs.com/thread-5512180-1-1.html

骚黄 · 发表于 2013-2-7 23:19:04

小皮2005 发表于 2013-2-7 23:06
在 http://www.amobbs.com/thread-5512180-1-1.html

收到，多谢，你的平衡小车搞的怎么样了？

小皮2005 · 发表于 2013-2-8 06:04:46

骚黄发表于 2013-2-7 23:19
收到，多谢，你的平衡小车搞的怎么样了？

小的立足未稳，就转向大的了，现在大的也立足未稳，在学习和尝试PID的参数中.......

骚黄 · 发表于 2013-2-8 08:26:32

小皮2005 发表于 2013-2-8 06:04
小的立足未稳，就转向大的了，现在大的也立足未稳，在学习和尝试PID的参数中....... ...

不是吧，程序照抄也不行？

小皮2005 · 发表于 2013-2-8 22:59:53

看怎么抄了，看明白了关键点，抄过来适当调整一下应该没问题；想直接超过来就好使，也不容易....

kaishow · 发表于 2013-2-17 21:08:26

小皮2005 发表于 2012-12-13 22:34
请教对载人平衡车电池的选择有什么注意的吗？有些标识UPS电池。
两个12V7AH串？还是四个6V12AH串好些？ ...

这个关系不大，池不是一个重点问题。

kaishow · 发表于 2013-2-17 21:10:21

rantingting 发表于 2012-12-9 20:59
你是自己搭的H桥，这个应该没啥大问题吧，功率保证好，注意信号隔离

我的桥到现在才解决问题

lxliang09 · 发表于 2013-2-20 16:28:45

mark

uudon · 发表于 2013-2-25 01:57:30

不知道楼主能不能留下个QQ，方便交流，很多想要请教你一下。。。我的CPU是STC89C54RD+

rantingting · 发表于 2013-2-25 15:16:55

uudon 发表于 2013-2-25 01:57
不知道楼主能不能留下个QQ，方便交流，很多想要请教你一下。。。我的CPU是STC89C54RD+ ...

你留下qq吧

rantingting · 发表于 2013-2-25 15:55:17

小皮2005 发表于 2013-2-7 23:06
在 http://www.amobbs.com/thread-5512180-1-1.html

皮皮你大车搞得咋样了，我现在开始想玩玩大的了，把你qq发到我邮箱啊，ranqingfa@yahoo.com.cn 3q

svebrs · 发表于 2013-2-25 15:56:10

楼主，蓝牙模块型号给下啊

rantingting · 发表于 2013-2-25 16:06:47

svebrs 发表于 2013-2-25 15:56
楼主，蓝牙模块型号给下啊

http://tradearchive.taobao.com/t ... eID=148164614790699 这里买的

svebrs · 发表于 2013-2-25 16:14:00

rantingting 发表于 2013-2-25 16:06
http://tradearchive.taobao.com/trade/detail/tradeSnap.htm?spm=a1z09.2.9.7.pJ7x5V&tradeID=148164614 ...

能把各部件的费用列个明细吗，当然除了手机~~~

rantingting · 发表于 2013-2-25 16:18:40

svebrs 发表于 2013-2-25 16:14
能把各部件的费用列个明细吗，当然除了手机~~~

这个以前没记录，还要一个一个查找的，要等有时间再弄了，似乎总价400左右吧

svebrs · 发表于 2013-2-25 16:20:14

rantingting 发表于 2013-2-25 16:18
这个以前没记录，还要一个一个查找的，要等有时间再弄了，似乎总价400左右吧 ...

哦，谢了

小皮2005 · 发表于 2013-2-25 22:52:11

rantingting 发表于 2013-2-25 15:55
皮皮你大车搞得咋样了，我现在开始想玩玩大的了，把你qq发到我邮箱啊， 3q ...

我的那个大车，对付着能走了， http://v.youku.com/v_show/id_XNTEzOTE5MDY4.html
一点体会：现在控制只有角度的P和角速度的D，参数整定到现在也没有调明白，参照zhanglu1990大侠给的值设定了一下。没有速度和位置的反馈（尽管我买了坛中大侠提及的旋转编码器，但从结构上装不上去）。骑行尝试时，开始跟自己想象的感觉不一样，但稍微适应一下，顺着它的劲就能走起来了。结构很烂，我一直都回避去加工定制什么结构件，想尽量用手边的东西，但是自己结构DIY的能力实在有限。
现在的问题：10A的保险管买小了，抖动过大时就会烧掉。车子从平衡到开始向前走时都会抖动两下，可能是参数不合适的问题。走一小段时间轮子就松了，是由于电机轴上的螺丝会松，想买些弹簧垫片或者防松螺母，不知道有没有效果。
QQ我几乎不挂的，给你发消息了。

zxzxhhhhh · 发表于 2013-2-26 14:15:00

本帖最后由 zxzxhhhhh 于 2013-2-26 14:16 编辑

蓝牙模块的 rx接单片机的tx 对吧可是为什么我的就是死活收不到信息呢

蓝牙模块没有问题自收发测试成功直接连的单片机

uudon · 发表于 2013-2-26 18:54:06

rantingting 发表于 2013-2-25 15:16
你留下qq吧

QQ:631385353 谢拉楼主，我买了和你一样的配件。6050 STC12C 蓝牙什么的

rantingting · 发表于 2013-2-26 20:10:28

zxzxhhhhh 发表于 2013-2-26 14:15
蓝牙模块的 rx接单片机的tx 对吧可是为什么我的就是死活收不到信息呢

蓝牙模块没有问题自收发测试成功 ...

就是直接连单片机,你是怎么通信的,蓝牙模块跟电脑,还是蓝牙模块之间

rantingting · 发表于 2013-2-26 20:11:08

uudon 发表于 2013-2-26 18:54
QQ:631385353 谢拉楼主，我买了和你一样的配件。6050 STC12C 蓝牙什么的

你qq需要回答问题,qq发到你油箱了

rantingting · 发表于 2013-2-26 20:20:41

小皮2005 发表于 2013-2-25 22:52
我的那个大车，对付着能走了， http://v.youku.com/v_show/id_XNTEzOTE5MDY4.html
一点体会：现在控制只 ...

恩,3q
视频早看到了,给你留言了,做得还是很不错的,你是单片机+6050吗,程序主体和小车的差别大不大?

chenjiawei7 · 发表于 2013-2-26 20:31:23

bfk2003 发表于 2013-2-6 21:45
呵呵，都在做车啊！我准备调试好后做个PCB。有没有同样想法的？我用C8051F系列单片机 ...

额我用c8051f310~~ +6050

小皮2005 · 发表于 2013-2-27 16:04:07

rantingting 发表于 2013-2-26 20:20
恩,3q
视频早看到了,给你留言了,做得还是很不错的,你是单片机+6050吗,程序主体和小车的差别大不大? ...

我的就是Mega16+MPU6050。程序主体就是照着你的改的，连函数都一样，只是屏蔽了测速部分。对你来说绝对轻松。可以把精力放在结构和电机选择上就行了，我觉得平地玩玩的话，24V250W电机就够了，还便宜。

rantingting · 发表于 2013-2-27 20:23:55

小皮2005 发表于 2013-2-27 16:04
我的就是Mega16+MPU6050。程序主体就是照着你的改的，连函数都一样，只是屏蔽了测速部分。对你来说绝对 ...

PID参数还是要调试一番的，我想搞一个好点的，真正能驮着自己溜溜的，发现大家都是用avr的，我对avr还不是很熟啊，得弄个板练练，带人的话，用国产单片机还是有点担心的

rantingting · 发表于 2013-2-27 21:28:07

小皮2005 发表于 2013-2-27 16:04
我的就是Mega16+MPU6050。程序主体就是照着你的改的，连函数都一样，只是屏蔽了测速部分。对你来说绝对 ...

对了还有个问题没问你，你的电机驱动用的什么方案，是参考zlstone的吗，还是别的哪位大侠的？效果咋样啊？

小皮2005 · 发表于 2013-2-27 22:16:35

rantingting 发表于 2013-2-27 21:28
对了还有个问题没问你，你的电机驱动用的什么方案，是参考zlstone的吗，还是别的哪位大侠的？效果咋样啊 ...

在TB上买了2个BTS7960的模块，带散热片的那种，买的时候我都不知道能不能带动250W电机，现在用着似乎还行，运行时也忘了摸摸热不热了。
我当初看到网友DlY平衡车的视频，拍脑袋就开始做，就那个时候买的驱动模块和电机等，后来才找到这个论坛和大侠们的共享，如果早看到也不会走那么多弯路，买那么多用不上的东西了

urchin · 发表于 2013-2-27 23:59:11

标记一下,收藏!

linyili1989 · 发表于 2013-2-28 21:53:23

position += speed_need;
if(position<-6000) position = -6000;
if(position> 6000) position = 6000;
您好楼主，6000是怎么算出的呀？