我的自平衡车也算成功了（小米重力感应遥控）

rantingting · 发表于 2013-9-18 09:02:51

cestregle 发表于 2013-9-17 22:10
楼主小车卖不卖,想买个学习下

我小车效果还不行你买了会后悔的……

cestregle · 发表于 2013-9-18 09:14:47

rantingting 发表于 2013-9-18 09:02
我小车效果还不行你买了会后悔的……

能否推荐到哪里去买个套件呢?

rantingting · 发表于 2013-9-18 09:16:30

cestregle 发表于 2013-9-18 09:14
能否推荐到哪里去买个套件呢?

这个还真不知道，卖套件的不多，你可以淘宝看看

cestregle · 发表于 2013-9-18 09:24:08

rantingting 发表于 2013-9-18 09:16
这个还真不知道，卖套件的不多，你可以淘宝看看

谢谢,比较难找,都是卖玩具的

rantingting · 发表于 2013-9-18 09:35:54

cestregle 发表于 2013-9-18 09:24
谢谢,比较难找,都是卖玩具的

你留下qq

cestregle · 发表于 2013-9-18 09:41:25

rantingting 发表于 2013-9-18 09:35
你留下qq

或者871775763

julian · 发表于 2013-9-18 12:45:55

不明觉厉啊

一地夏天 · 发表于 2013-9-21 13:43:24

rantingting 发表于 2013-4-16 17:33
重要的是转矩，不是转速

能站起来但是抖动太大怎么消除啊

qwerwe · 发表于 2013-9-22 18:31:10

楼主，我也想要一套你的平衡车……这个我的qq：544060105。想买回来研究研究！我做平衡车两个月了，试过好几种单片机，还是没有眉目！楼主救急

newhand1991 · 发表于 2013-10-6 02:15:12

依然是经典贴。

镖叔 · 发表于 2013-10-11 22:17:06

嘻嘻，谢了。。。

小德GD · 发表于 2013-10-13 20:36:41

楼主你好，我单片机和传感器都和你一样，就是没有编码器，复制了你的程序后，在大概+-15度内平衡没有问题，可是超过15度时就不行，过了15度电机速度反而变慢了，这是什么原因呢？能帮我看看吗？还有我出现一个问题，晶振从12M换到24M后车子跑着跑着就停了，换晶振前没有这个问题啊....楼主求帮忙啊楼主

rantingting · 发表于 2013-10-13 21:14:43

小德GD 发表于 2013-10-13 20:36
楼主你好，我单片机和传感器都和你一样，就是没有编码器，复制了你的程序后，在大概+-15度内平衡没有问题， ...

问题比较多……你看前面的帖子，我有发一个群号，我建的，你进来一起讨论吧

wyt998 · 发表于 2013-10-18 12:11:10

楼主这个一定要顶，相当的漂亮，这个是真正的技术帖，有一个小小的建议，楼主可以出一个简单一些的套件，或将它做的再精减些。

rantingting · 发表于 2013-10-18 15:22:23

wyt998 发表于 2013-10-18 12:11
楼主这个一定要顶，相当的漂亮，这个是真正的技术帖，有一个小小的建议，楼主可以出一个简单一些的套件，或 ...

多谢建议，考虑中

jacen梁 · 发表于 2013-10-21 21:14:30

谢谢楼主共享，我也在研究中

hhucwyd · 发表于 2013-10-21 21:17:46

厉害，求分享啊

jacen梁 · 发表于 2013-10-21 21:31:01

我想问一下，有人做两轮车，有的用了编码器，有的却没有用，什么情况下才不需要用编码器呢？

rantingting · 发表于 2013-10-22 08:59:25

jacen梁发表于 2013-10-21 21:31
我想问一下，有人做两轮车，有的用了编码器，有的却没有用，什么情况下才不需要用编码器呢？ ...

想跑起来就要用……

jacen梁 · 发表于 2013-10-22 11:13:26

rantingting 发表于 2013-10-22 08:59
想跑起来就要用……

我想问一下，那个1100是怎么确定的？
Angle_ax = (Accel_x - 1100) /16384;
  这个30又是怎么确定的？什么时候才做负方向处理？
Gyro_y = -(Gyro_y + 30)/16.4;

rantingting · 发表于 2013-10-22 11:52:19

jacen梁发表于 2013-10-22 11:13
我想问一下，那个1100是怎么确定的？
Angle_ax = (Accel_x - 1100) /16384;
这个30又是怎么确定的？ ...

静态零漂，读出来额

jacen梁 · 发表于 2013-10-22 15:51:25

是小车和水平面平行时，AX和GY读出来的值吗？是让水平不动时，所要用的值是0或者是不变的意思吗？

jacen梁 · 发表于 2013-10-22 15:56:36

rantingting 发表于 2013-10-22 11:52
静态零漂，读出来额

静止不动在一定角度时，angle是一个定值吗？ angle_dot是不是突然变化很大，然后归零呢？

rantingting · 发表于 2013-10-22 16:58:50

jacen梁发表于 2013-10-22 15:56
静止不动在一定角度时，angle是一个定值吗？ angle_dot是不是突然变化很大，然后归零呢？ ...

静止的时候，角速度肯定是零，由加速度计算出来的倾斜角也肯定是零（车体平衡位置市），所以如果不是零，你就把零漂减掉，让它为零

jacen梁 · 发表于 2013-10-22 17:03:21

rantingting 发表于 2013-10-22 16:58
静止的时候，角速度肯定是零，由加速度计算出来的倾斜角也肯定是零（车体平衡位置市），所以如果不是零， ...

哦哦，我明白了，那个，当一定角度时的话，角速度为0，角度不会变化，，改变角度时，角度变化，角速度也变化是吧？！

rantingting · 发表于 2013-10-22 17:46:51

jacen梁发表于 2013-10-22 17:03
哦哦，我明白了，那个，当一定角度时的话，角速度为0，角度不会变化，，改变角度时，角度变化，角速度也 ...

对的，只要动，角速度就变化

jacen梁 · 发表于 2013-10-22 20:30:23

rantingting 发表于 2013-10-22 17:46
对的，只要动，角速度就变化

谢谢啦，我继续研究研究，不懂的还得楼主指教指教

wsm80828 · 发表于 2013-10-23 07:12:20

谢谢分享

mvpgpz · 发表于 2013-10-23 08:44:09

编码器有点像碟刹！楼主人才！

bolizhicheng204 · 发表于 2013-10-23 10:47:31

两个那么大的电机竟然没有加滤波电容？请问楼主，电机干扰如何解决的？

rantingting · 发表于 2013-10-23 11:28:42

bolizhicheng204 发表于 2013-10-23 10:47
两个那么大的电机竟然没有加滤波电容？请问楼主，电机干扰如何解决的？

电流不大，干扰也很小，我电机驱动有光耦隔离，不过试过无隔离的，也没问题，毕竟不是产品

rantingting · 发表于 2013-10-23 11:29:08

mvpgpz 发表于 2013-10-23 08:44
编码器有点像碟刹！楼主人才！

应该弄个碟刹

newhand1991 · 发表于 2013-10-26 18:18:51

好帖。支持！

HTC · 发表于 2013-11-5 18:14:23

楼主，我买的电机和你是一样的，就是死区问题很麻烦，我是用stm32做的，pwm频率设为8khz，最大值是900，可是电机要到410才动，这样子不加初始pwm的值的话，那当角度比较小的时候就没反应了，你是怎么解决的，还有就是编码器一定要有两相信号吗，有一相不行吗。希望你能帮忙看看

277955973 · 发表于 2013-11-5 18:20:59

不错的挺给力的

hile966 · 发表于 2013-11-5 18:36:43

小车跑的不错啊，先看看楼主的资料学习

soniclidi · 发表于 2013-11-8 21:22:29

顶一了，好厉害

ws_d1 · 发表于 2013-11-19 22:08:04

楼主我电机测速用霍尔元件可以吗，用霍尔元件和用码盘的程序一样吗

rantingting · 发表于 2013-11-19 23:15:36

ws_d1 发表于 2013-11-19 22:08
楼主我电机测速用霍尔元件可以吗，用霍尔元件和用码盘的程序一样吗

一样有测速就行

wk9917229 · 发表于 2013-12-2 20:55:45

lz 能否把需要的硬件具体的说一下，我在淘宝上都找不到跟你匹配的。lz能否都加一下QQ：739980105，菜鸟想跟你学习一下。

rantingting · 发表于 2013-12-2 21:14:30

wk9917229 发表于 2013-12-2 20:55
lz 能否把需要的硬件具体的说一下，我在淘宝上都找不到跟你匹配的。lz能否都加一下QQ：739980105，菜鸟想跟 ...

249247134……………………

wk9917229 · 发表于 2013-12-2 22:11:05

谢谢lz lz给力一直关注。。。

lswood · 发表于 2013-12-2 22:47:40

留个记号

ldj003 · 发表于 2013-12-3 11:26:10

长见识了。楼主做的真心不错。貌似在帖子前面少写了蓝牙模块

-阿发- · 发表于 2013-12-26 18:16:56

看到楼主手上戴的戒指要有多少菇凉心寒了哇。

rantingting · 发表于 2013-12-26 18:50:35

-阿发- 发表于 2013-12-26 18:16
看到楼主手上戴的戒指要有多少菇凉心寒了哇。

你心寒了吗

-阿发- · 发表于 2013-12-27 10:55:26

rantingting 发表于 2013-12-26 18:50
你心寒了吗

我要是一

姑娘的话估计晚上想你想的都睡不着觉了。

rantingting · 发表于 2013-12-27 10:57:55

-阿发- 发表于 2013-12-27 10:55
我要是一姑娘的话估计晚上想你想的都睡不着觉了。

那你赶紧变成姑娘吧，现在科技很发达

-阿发- · 发表于 2013-12-27 12:58:59

rantingting 发表于 2013-12-27 10:57
那你赶紧变成姑娘吧，现在科技很发达

LZ小心你婆娘哈，会吃醋的。

智慧星 · 发表于 2014-1-2 16:23:58

不错，佩服。
正在学习中！

wujohn · 发表于 2014-1-15 21:25:13

小皮2005 发表于 2012-12-4 08:13
昨晚移植了你的部分程序，将死区改成零，仍然屏蔽了速度和位置的计算部分（小车上没有编码器，PWM值代替 ...

陀螺仪加速度计输出的是什么极性就什么极性能行吗？？

所向披靡 · 发表于 2014-1-27 13:36:34

我也做一个。

jiamingz · 发表于 2014-1-27 14:52:53

东西做的很精细，看来是花了不少心思，赞！

艾弗森大弟子 · 发表于 2014-1-29 21:30:30

别来无恙，以前在你群里求过邀请码，现在过来支持下。

hi00 · 发表于 2014-2-2 09:16:51

标记我要做

Flying_dolphin · 发表于 2014-2-8 21:14:26

LZ的车设计简洁美观

hi00 · 发表于 2014-2-9 13:01:45

感谢楼主看着你的帖子把车也做出来了。挺好的。

lsy5110 · 发表于 2014-2-9 13:18:28

顶顶顶！

ws_d1 · 发表于 2014-2-10 21:26:48

楼主请问下你的电路图里面为什么没有AD转换的模块哈

rantingting · 发表于 2014-2-10 22:20:45

你查下6050那个芯片的资料就明白了

rantingting · 发表于 2014-2-10 22:21:02

ws_d1 发表于 2014-2-10 21:26
楼主请问下你的电路图里面为什么没有AD转换的模块哈

你查下6050那个芯片的资料就明白了

qrytian · 发表于 2014-3-16 14:29:01

小皮2005 发表于 2012-12-4 08:13
昨晚移植了你的部分程序，将死区改成零，仍然屏蔽了速度和位置的计算部分（小车上没有编码器，PWM值代替 ...

大侠，你说的传感器极性是指的什么？我用6050，X角度Y 角速度，方向要一致，就是向一边倒的时候同负或者同正是吗？还有就是滤波效果要怎么样才算可以呢？是不是应该电机全速转动的时候，晃动车体？谢谢大侠

qrytian · 发表于 2014-3-16 14:31:14

rantingting 发表于 2014-2-10 22:21
你查下6050那个芯片的资料就明白了

大侠，你的6050是放在了车体底部还是顶部？如果只是站起来的话，是不是可以不用编码器？

rantingting · 发表于 2014-3-16 16:23:18

qrytian 发表于 2014-3-16 14:31
大侠，你的6050是放在了车体底部还是顶部？如果只是站起来的话，是不是可以不用编码器？ ...

顶部，可以不用只是站立的话

qrytian · 发表于 2014-3-17 09:24:43

rantingting 发表于 2014-3-16 16:23
顶部，可以不用只是站立的话

谢谢楼主，最近在做平衡车，好多问题啊

wyw08 · 发表于 2014-3-17 09:31:34

谢谢楼主分享！

mcuprogram · 发表于 2014-3-17 18:18:31

不错

mcuprogram · 发表于 2014-3-17 18:19:30

mark

lydiary · 发表于 2014-3-22 16:16:49

各种感谢

qrytian · 发表于 2014-3-31 15:35:50

楼主，你这个码盘是多少线的？轮子一圈输出多少个脉冲？我的角度和角速度的PID已经调好了，位置和速度的PID不知道怎么调，大致范围怎么确定？

qrytian · 发表于 2014-3-31 15:40:21

rantingting 发表于 2012-12-10 22:07
确实是角度和角速度，肯定要有PWM调速啊，不然肯定振动啊。那确实是两个光耦对啊，不然怎么实现AB相呢， ...

楼主能不能解释下这个传说中的PWM 是何方神圣？我的只用到角度和角速度，能站起来但是来回晃动。这个传说中的PWM是奖PWM值积分得到速度位置从而取代码盘吗？

qrytian · 发表于 2014-3-31 15:51:10

rantingting 发表于 2013-8-15 19:04
编码器多少线，如果比较多，这个值很大，我的100线是6000,还不是很快，所以尽量加大点吧 ...

100线，减速比1;90,那车轮一圈是9000个了？你的6000是如何确定的？能分析下速度和位移的调试方法吗？

qrytian · 发表于 2014-3-31 15:51:57

rantingting 发表于 2013-8-15 19:04
编码器多少线，如果比较多，这个值很大，我的100线是6000,还不是很快，所以尽量加大点吧 ...

还有你是不是在PWM那块用到反向器了？

rantingting · 发表于 2014-3-31 18:09:33

qrytian 发表于 2014-3-31 15:51
还有你是不是在PWM那块用到反向器了？

你问这一系列问题然我感觉到，你原理了解不够啊……很不够啊

qrytian · 发表于 2014-3-31 19:17:01

rantingting 发表于 2014-3-31 18:09
你问这一系列问题然我感觉到，你原理了解不够啊……很不够啊

好吧，继续学习去

rantingting · 发表于 2014-4-1 13:04:31

qrytian 发表于 2014-3-31 19:17
好吧，继续学习去

你先看看PWM到底什么意思

qrytian · 发表于 2014-4-1 17:30:48

rantingting 发表于 2014-4-1 13:04
你先看看PWM到底什么意思

PWM？你说的这个PWM是电机控制的PWM还是怎么个方法？码盘测速出来速度 PWM += Kpn*position + Ksp*speed; 位移大了之后还增加PWM这不就不能回到初始位置了吗？

rantingting · 发表于 2014-4-1 19:31:35

qrytian 发表于 2014-4-1 17:30
PWM？你说的这个PWM是电机控制的PWM还是怎么个方法？码盘测速出来速度 PWM += Kpn*position + Ksp*spe ...

位移大了角度就恢复了，这是负反馈

qrytian · 发表于 2014-4-1 19:58:58

rantingting 发表于 2014-4-1 19:31
位移大了角度就恢复了，这是负反馈

还是不太懂，能说的详细一点吗？大侠

rantingting · 发表于 2014-4-1 20:13:27

qrytian 发表于 2014-4-1 19:58
还是不太懂，能说的详细一点吗？大侠

车子运动就说明车子有偏移角度，那所有的量的作用就是让这个偏移角度恢复为零，所以所有量都是相加，这样才能是的这个过程更快速，角度有非零到零，所以这个过程是负反馈，就是减小调整量

qrytian · 发表于 2014-4-2 07:26:52

rantingting 发表于 2014-4-1 20:13
车子运动就说明车子有偏移角度，那所有的量的作用就是让这个偏移角度恢复为零，所以所有量都是相加，这样 ...

也就是位移越大，得到的PWM越小（有正负号，负数小于正数），角度越大，得到的PWM越大（有正负号，负数小于正数）。这样理解对码？

rantingting · 发表于 2014-4-2 09:29:20

qrytian 发表于 2014-4-2 07:26
也就是位移越大，得到的PWM越小（有正负号，负数小于正数），角度越大，得到的PWM越大（有正负号，负数小 ...

2四924713四这里讨论

qrytian · 发表于 2014-4-2 16:49:00

rantingting 发表于 2014-4-2 09:29
2四924713四这里讨论

好的，终于找到组织了

wwj868 · 发表于 2014-4-8 10:55:13

再次感谢楼主

木君之上 · 发表于 2014-4-17 19:42:01

请问大家都是怎样整定陀螺仪的那个系数的呢，我看有的地方用波形来看，不是很明白，

rantingting · 发表于 2014-4-18 09:01:49

木君之上发表于 2014-4-17 19:42
请问大家都是怎样整定陀螺仪的那个系数的呢，我看有的地方用波形来看，不是很明白， ...

基本上就是跟着感觉走

，如果研究的深入的话，可以用公式计算

木君之上 · 发表于 2014-4-18 12:35:06

rantingting 发表于 2014-4-18 09:01
基本上就是跟着感觉走，如果研究的深入的话，可以用公式计算

昨天晚上搞到两点半终于搞除了滤波波形了，但是不知道怎样才算好，请问你有这方面的经验吗？

rantingting · 发表于 2014-4-18 13:23:20

木君之上发表于 2014-4-18 12:35
昨天晚上搞到两点半终于搞除了滤波波形了，但是不知道怎样才算好，请问你有这方面的经验吗？ ...

你说的陀螺仪系数具体是PID？

木君之上 · 发表于 2014-4-18 18:14:35

rantingting 发表于 2014-4-18 13:23
你说的陀螺仪系数具体是PID？

就是从AD测得的那个值转化到角速度的那个值的整定，通过波形来看的，

rantingting · 发表于 2014-4-18 21:18:20

木君之上发表于 2014-4-18 18:14
就是从AD测得的那个值转化到角速度的那个值的整定，通过波形来看的，

数据采集，你怎么用整定这个词？那就是滤波了，可以用数字滤波处理

yanglei920509 · 发表于 2014-4-18 21:27:58

cool。。。。。

木君之上 · 发表于 2014-4-18 22:52:14

rantingting 发表于 2014-4-18 21:18
数据采集，你怎么用整定这个词？那就是滤波了，可以用数字滤波处理

呵呵，我找不到合适的词了，就是卓晴那个视频里讲的那个，通过加计得到的角度和陀螺仪得到的角度的波形判断那个比例因子是否合适，我现在用的是卡尔曼，所以不知道波形又该怎么弄。

rantingting · 发表于 2014-4-20 10:35:11

木君之上发表于 2014-4-18 22:52
呵呵，我找不到合适的词了，就是卓晴那个视频里讲的那个，通过加计得到的角度和陀螺仪得到的角度的波形 ...

别考虑那么多，直接看角度输出是否正确就ok了

木君之上 · 发表于 2014-4-20 22:38:43

rantingting 发表于 2014-4-20 10:35
别考虑那么多，直接看角度输出是否正确就ok了

好的，谢谢，我现在那个加速度计，感觉温漂很严重，每次开机，我用三角板的直角边做基准校准，每次开机都不一样，而且中午和晚上差别可能有5-6度，我PID的P环节根本用不了，请问您遇到过这种情况吗？

rantingting · 发表于 2014-4-21 09:06:03

一般传感器不会有这么大的误差先检查软硬件是否有问题

rantingting · 发表于 2014-4-21 09:06:45

木君之上发表于 2014-4-20 22:38
好的，谢谢，我现在那个加速度计，感觉温漂很严重，每次开机，我用三角板的直角边做基准校准，每次开机都 ...

一般传感器不会有这么大的误差先检查软硬件是否有问题

oner · 发表于 2014-4-24 10:54:23

路过先mark

sulg · 发表于 2014-5-6 22:07:06

楼主问一下，pwm=K*speed+K*position 的问题
如果推一下小车，小车向前走，speed和position都为正数，又导致驱动小车向前走，这样的话小车式怎么回到原点的呢？

rantingting · 发表于 2014-5-6 22:22:36

sulg 发表于 2014-5-6 22:07
楼主问一下，pwm=K*speed+K*position 的问题
如果推一下小车，小车向前走，speed和position都为正数，又导 ...

你没考虑角度，position为正，角度必定为负

zc869 · 发表于 2014-5-11 17:04:11

不错好好学习一下