我的自平衡车也算成功了（小米重力感应遥控）

manyman · 发表于 2014-5-13 15:13:45

楼主，我是菜鸟，你可不可以给我个采购清单啊

rantingting · 发表于 2014-5-13 15:40:28

manyman 发表于 2014-5-13 15:13
楼主，我是菜鸟，你可不可以给我个采购清单啊

看前面的回帖都有

phiyun98 · 发表于 2014-5-15 09:39:55

我想做一个三轮小车（前一万向轮），直线行走10m 偏差小于2cm , 用2轴或三轴陀螺仪，小车可转弯，运行30分种角度积分偏差小于2度。看你小车做的不错，不知你认为是否有可能实现。我现用的是ENC-03RM 直线10m偏差60cm .角度积分运动3分种就偏差了6度. 我不知是算法问题，还是方案没办实现，有空给个指导，万分感谢！

rantingting · 发表于 2014-5-15 13:04:33

phiyun98 发表于 2014-5-15 09:39
我想做一个三轮小车（前一万向轮），直线行走10m 偏差小于2cm , 用2轴或三轴陀螺仪，小车可转弯，运行30分 ...

你那是航向角，要用磁传感器恐怕，只用陀螺够呛，你可以试试应该可以

phiyun98 · 发表于 2014-5-15 13:25:05

我看一个产品用VX-3500 做出我这种效果，可能算法做的好！

rantingting · 发表于 2014-5-15 15:02:44

vx-3500 什么东东？

oner · 发表于 2014-5-17 10:40:15

楼主，我参考了你的程序后，发现开机经常跑飞呀。不知道你是否有遇到这问题。现在还没找到问题所在。纠结啊。51单片机不给力啊。

rantingting · 发表于 2014-5-17 17:41:41

你用的卡尔曼么？可以换互补试试

andmain999 · 发表于 2014-5-30 16:49:12

路过支持。。

北渡南归 · 发表于 2014-6-15 11:16:00

开源的真是帮了别人好大忙呀，等我做完了也要开源

dfzcx · 发表于 2014-7-14 12:06:28

感谢楼主的无私奉献

astridelf · 发表于 2014-7-31 11:52:48

make

mrcbf · 发表于 2014-8-10 16:49:39

有个问题想请教一下楼主，编码器读到的值具体是怎么转化为速度再给速度环的呢？单位是什么？

rantingting · 发表于 2014-8-10 18:21:14

mrcbf 发表于 2014-8-10 16:49
有个问题想请教一下楼主，编码器读到的值具体是怎么转化为速度再给速度环的呢？单位是什么？ ...

其实没有单位…………

mrcbf · 发表于 2014-8-10 18:57:12

rantingting 发表于 2014-8-10 18:21
其实没有单位…………

那speed值是怎么根据编码器确定的呢？distance 6000又是怎么确定的呢？

rantingting · 发表于 2014-8-10 19:17:12

mrcbf 发表于 2014-8-10 18:57
那speed值是怎么根据编码器确定的呢？distance 6000又是怎么确定的呢？

基本就是根据凑试法，建模比较麻烦

mrcbf · 发表于 2014-8-10 19:25:13

rantingting 发表于 2014-8-10 19:17
基本就是根据凑试法，建模比较麻烦

那我是不是先角度环用pid把车子调稳了然后再加入速度换，之后pid会变化吗？

rantingting · 发表于 2014-8-10 19:28:05

mrcbf 发表于 2014-8-10 19:25
那我是不是先角度环用pid把车子调稳了然后再加入速度换，之后pid会变化吗？ ...

对的，具体过程是这样的

manyman · 发表于 2014-8-24 16:11:13

楼主帮我看下在这种电机可以做小车不http://item.taobao.com/item.htm? ... &id=18416721583

manyman · 发表于 2014-8-24 16:11:33

灰常感谢哈

rantingting · 发表于 2014-8-24 19:55:53

manyman 发表于 2014-8-24 16:11
楼主帮我看下在这种电机可以做小车不http://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z0d.6639537.1997196601.12.cr ...

有点弱…………

kugel · 发表于 2014-8-24 20:54:36

不错，有空也做个玩玩

manyman · 发表于 2014-8-25 17:01:02

rantingting 发表于 2014-8-24 19:55
有点弱…………

能不能帮我推荐个啊，选电机都选的伤神了，拜托了

rantingting · 发表于 2014-8-25 20:45:19

manyman 发表于 2014-8-25 17:01
能不能帮我推荐个啊，选电机都选的伤神了，拜托了

我前面有发链接啊

manyman · 发表于 2014-8-25 22:40:25

rantingting 发表于 2014-8-25 20:45
我前面有发链接啊

哦，我看到了，自己装码盘的那种

manyman · 发表于 2014-8-25 22:46:58

楼主，再麻烦问一下就是码盘的传回信号是几根线传给单片机引脚，具体是如何来调节速度的

你是否还记的 · 发表于 2014-8-25 22:48:39

哇，真厉害

xl1736 · 发表于 2014-8-25 22:58:51

廷廷的帖子已经到7楼啦~哈哈

muyitaozhi · 发表于 2014-8-25 23:04:59

小伙子，不错的~

rantingting · 发表于 2014-8-26 00:17:27

xl1736 发表于 2014-8-25 22:58
廷廷的帖子已经到7楼啦~哈哈

who

rantingting · 发表于 2014-8-26 00:18:48

manyman 发表于 2014-8-25 22:46
楼主，再麻烦问一下就是码盘的传回信号是几根线传给单片机引脚，具体是如何来调节速度的

...

AB两相信号，你网上找找资料，先根据码盘采集速度，电机速度是PID控制的，你基础不太懂啊，认真看资料

manyman · 发表于 2014-8-26 08:29:18

rantingting 发表于 2014-8-26 00:18
AB两相信号，你网上找找资料，先根据码盘采集速度，电机速度是PID控制的，你基础不太懂啊，认真看资料 ...

好的我去看看，

manyman · 发表于 2014-8-26 11:47:02

rantingting 发表于 2014-8-26 00:18
AB两相信号，你网上找找资料，先根据码盘采集速度，电机速度是PID控制的，你基础不太懂啊，认真看资料 ...

哈哈，楼主，我昨天表达有问题，我没做过，猜想的是不是码盘通过中断来测速，今天看了程序，的确是这样

rantingting · 发表于 2014-8-26 18:28:44

manyman 发表于 2014-8-26 11:47
哈哈，楼主，我昨天表达有问题，我没做过，猜想的是不是码盘通过中断来测速，今天看了程序，的确是这样 ...

恩的确实中断……

xl1736 · 发表于 2014-8-27 10:59:55

rantingting 发表于 2014-8-26 00:17
who

我是小乐~

rantingting · 发表于 2014-8-27 12:31:51

xl1736 发表于 2014-8-27 10:59
我是小乐~

蛋疼的头像…………

zxmind · 发表于 2014-8-28 00:26:18

谢谢楼主分享试试

RudeBoy · 发表于 2014-9-3 23:38:33

顶一下，不错很漂亮

RudeBoy · 发表于 2014-9-8 09:02:07

顶一下再

Arvin_lu · 发表于 2014-9-8 09:04:16

谢谢分享。。。。。。

songfei · 发表于 2014-9-16 09:29:34

学习一下，也做一个。

Eric321 · 发表于 2014-9-16 09:37:57

支持一下楼主

pensty · 发表于 2014-9-16 09:40:43

不错，细节都做得很好

whf199191 · 发表于 2014-9-16 10:14:31

又发现一个大神

qbq · 发表于 2014-9-16 11:35:59

非常棒，从录像能看到楼主制作过程的艰辛。

ltmooner · 发表于 2014-9-16 11:41:29

有图有真相，必火贴

信果 · 发表于 2014-9-16 12:55:49

厉害厉害！值得学习啊！

qq915412051 · 发表于 2014-9-16 16:18:33

不错，顶个

zhilu · 发表于 2014-9-18 09:30:29

不错啊。。学习

Yahom · 发表于 2014-9-18 10:44:09

此贴从头看到尾，感觉楼主是个细心、热心肠的好人

yanjiesh · 发表于 2014-9-18 17:34:28

楼主能共享下资料么？？？？？、想学习学习

qqcocobao · 发表于 2014-9-24 15:16:57

想问一下楼主在PWM控制左右轮的部分，有一点不理解
PWM_R = PWM + turn_need;
PWM_L = PWM - turn_need;
为什么L侧和R侧的PWM值，一个加+一个减-

qqcocobao · 发表于 2014-9-29 18:29:01

大家都是只看不回的主么？求楼主回复

pandong · 发表于 2014-9-29 18:42:33

楼主强悍呀

szyy · 发表于 2014-9-29 18:47:21

平衡小车不错~~

林飞飞 · 发表于 2014-10-3 10:23:27

坛子里想楼主这样的无私者，很少呀！都这样的话，中国十年内超过日美！

frank_88888 · 发表于 2014-10-3 10:38:43

非常好的资料，mark！

林飞飞 · 发表于 2014-10-3 11:25:22

想问一下，原理图的光电开关，直接接5v电压行吗？不会烧掉？

林飞飞 · 发表于 2014-10-24 00:09:25

楼主，电机型号决定了车子什么！就是说型号不同的影响，，，谢谢

RudeBoy · 发表于 2014-11-1 23:03:47

yanjiesh 发表于 2014-9-18 17:34
楼主能共享下资料么？？？？？、想学习学习

前面貌似资料都共享了

RudeBoy · 发表于 2014-11-1 23:04:40

qqcocobao 发表于 2014-9-24 15:16
想问一下楼主在PWM控制左右轮的部分，有一点不理解
PWM_R = PWM + turn_need;
PWM_L = PWM - turn_need;

转弯才会这样啊两个轮子反向转动

RudeBoy · 发表于 2014-11-1 23:05:13

林飞飞发表于 2014-10-3 11:25
想问一下，原理图的光电开关，直接接5v电压行吗？不会烧掉？

就是接的5V啊

RudeBoy · 发表于 2014-11-1 23:05:41

林飞飞发表于 2014-10-24 00:09
楼主，电机型号决定了车子什么！就是说型号不同的影响，，，谢谢

决定小车最终的动作效果

Eric321 · 发表于 2014-11-1 23:40:30

支持楼主！！

caihc · 发表于 2014-11-15 12:34:11

正在着手开始做，楼主不知还在不在论坛，好有问题请教请教

ch1964 · 发表于 2015-1-28 10:01:07

rantingting 发表于 2012-12-10 20:15
恩，可以不用测速的，基本能实现平稳站立，下面视频是我没用测速的效果：

如果电机没用间隙的话，基本应 ...

这里跟车子机械重心有关系

amiok · 发表于 2015-7-12 14:22:06

make~~~~~~~~~

ruan18278816371 · 发表于 2015-7-12 16:06:27

楼主的平衡车牛逼，请楼主移架看看这道题。http://www.amobbs.com/forum.php? ... &extra=page%3D1

ilove_music · 发表于 2015-8-2 10:50:50

正准备做呢，谢谢啦

wkk · 发表于 2015-9-27 11:10:46

请问楼主，晶振改为11.0592MHZ的可以吗？

wkk · 发表于 2015-9-27 11:13:59

仿照楼主制作了一个平衡车，晶振是11.0592的，PID参数一直调不出来，小车左右摆动很厉害，这是怎么回事啊?

出其而亮 · 发表于 2015-12-5 10:39:14

小皮2005 发表于 2012-12-20 19:01
LZ代码最后有两个码盘的中断，电机正转和反转时，对应中断里的那个变量应该变大和变小，我的码盘安装不到 ...

我的就和楼主不一样，我看大家都用的Pitch 我用的是roll，因为安装的时候方向不一样，应该没有问题吧。
现在可以有向前倾加速，向后倾向后加速，但总是站不起来，使用的是MPU6050的内置DMP姿态信息+PID，不知道怎么调PID

// Pitch = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3;
Pitch = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; // roll

tcscy · 发表于 2015-12-21 10:24:52

rantingting 发表于 2012-12-2 23:59
不过我的电机扭矩还是有点小，淘宝上有同外观但是扭矩大一倍的，才贵5块，可以找找 ...

有这个电机的链接吗，楼主

koenlee93 · 发表于 2016-2-6 00:42:12

酷帖来留个名字