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本帖最后由 _spetrel 于 2013-6-14 10:23 编辑
之前用匿名四轴的代码称植过来发现求出的Pitch与Roll一直不断的增加，不知道什么原因，静止放着也不行。
看了不少四元数的资料，能看懂，但是结合数据融合又糊了。加上卡尔漫数据也就那样，可能是我处理得有问题。偶然翻帖看到了DMP，于是打算移植过来看看。
花了两三的时间总算成功了。现在把一些移植过程中的问题给大家分享一下，顺带的附上源码。
I2C我用的是匿名四轴的，能用。但是要注意，官方的那个编程方式很像Linux，应该说用的是GNU C。在Linux下，调用一个函数，成功的时候返回的是0，异常时返回的是－1，－2等。但是一般人写的驱动成功都用1表示，失败用0表示。所以这点要注意一下。
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
int8_t i2cwrite(uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t len, uint8_t * data)
{
if(i2cWriteBuffer(addr,reg,len,data))
{
return TRUE;//0
}
else
{
return FALSE;//-1
}
//return FALSE;
}
int8_t i2cread(uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t len, uint8_t *buf)
{
if(i2cRead(addr,reg,len,buf))
{
return TRUE;//0
}
else
{
return FALSE;//-1
}
//return FALSE;
}
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
const struct hw_s hw = {
.addr = 0x68,
.max_fifo = 1024,
.num_reg = 118,
.temp_sens = 340,
.temp_offset = -521,
.bank_size = 256
#if defined AK89xx_SECONDARY
,.compass_fsr = AK89xx_FSR
#endif
};
上面这块是GNU C 的初始化， 在MDK里面是不能用的，要改成下面的
const struct hw_s hw={
0x68, //addr
1024, //max_fifo
118, //num_reg
340, //temp_sens
-521, //temp_offset
256 //bank_size
};
对了陀螺仪的状态初始化
static struct gyro_state_s st={
®,
&hw,
{0},
&test
};
这里的一块初始化放到mpu_init函数里面去了，这里可以不管，所以初始化为0
struct gyro_reg_s {
unsigned char who_am_i;
unsigned char rate_div;
unsigned char lpf;
unsigned char prod_id;
unsigned char user_ctrl;
unsigned char fifo_en;
unsigned char gyro_cfg;
unsigned char accel_cfg;
//unsigned char accel_cfg2;
//unsigned char lp_accel_odr;
unsigned char motion_thr;
unsigned char motion_dur;
unsigned char fifo_count_h;
unsigned char fifo_r_w;
unsigned char raw_gyro;
unsigned char raw_accel;
unsigned char temp;
unsigned char int_enable;
unsigned char dmp_int_status;
unsigned char int_status;
//unsigned char accel_intel;
......
}这个结构体里面的那三个必须注释掉，不然你直接把标准GNU C的初始化改成标准C的，那么数据会出现偏移的，上面的三个在库里面没有初始化，你对着源码看看就知道。
#define i2c_write i2cwrite
#define i2c_read i2cread
#define delay_ms delay_ms
#define get_ms get_ms
这个是接口，其实上面的英文说得很清楚，之前我还很纠结这个get_ms到底怎么写，后来发现没用，可以对着源来430的代码看，这个get_ms就用了一次。
读出来的四元数数据是Q30的，就是放大2的30次方，做过定点数FFT的人应该很清楚怎么处理，你把读出来的数据除一下就行了。
还有一点是别忘记了IIC的初始化。。。。。。。。。。。这个错我犯了。。。。。。。。。。。。。。。
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发表于 2013-6-14 10:14:58
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