刚拿到的TWI总线无刷电调PCB板

nomoneyiv · 发表于 2008-5-20 17:15:09

我和同事的STM32版本启动完毕，可以转了！

接着顶你！

feng_matrix · 发表于 2008-5-20 21:16:08

恭喜你啊，STM32比M8强多了，用啥通信接口啊？
都实现那些啦？比如过零运转、通信调速、启动、过流检测等等

Grant · 发表于 2008-5-20 22:34:15

看来楼上的比较关心比如过零运转、通信调速、启动、过流检测，提供一些图片参考，我不做解释。文档和代码目前均属于轻度受控，不便随意传播。阅读的时候可以撇开M32，用其它MCU通用也是一样的工作原理。6步方波驱动比较成熟，偶就不浪费网络流量了。

101楼的要用STM32的话，估计用STM32F103C6T6。M32有现成的BLDC参考驱动代码，是FOC方式，AC/DC BLDC。对电调用的马达不是很了解，谁能告诉我模型上用的马达是否有PMSM？看网上可以找到的资料，好像使用的都是120度6步方波驱动的BLDC，不知到哪里有文章介绍遥控模型上的马达是种类？

(原文件名:1.jpg)

(原文件名:2.jpg)

(原文件名:3.jpg)

(原文件名:4.jpg)

(原文件名:5.jpg)

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(原文件名:8.jpg)

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(原文件名:15.jpg)

(原文件名:16.jpg)

nomoneyiv · 发表于 2008-5-21 08:51:34

回：【102楼】 feng_matrix

恭喜你啊，STM32比M8强多了，用啥通信接口啊？
都实现那些啦？比如过零运转、通信调速、启动、过流检测等等
==============================================================

启动（超柔和启动没去做）完成，过零运转完成，通信完成（USB通信和I2C通信）

过流检测暂时没做，因为我的锂电池组有保护板，呵呵！

另，联系你可真难呀，成天不见你上线一次，呵呵！

feng_matrix · 发表于 2008-5-21 17:10:36

to ：【104楼】 nomoneyiv

不好意思，这两天在北京出差
白天要陪客户上信产部的培训课
只有晚上回酒店能上会网

nomoneyiv · 发表于 2008-5-21 17:52:18

上线了好，顶一次！

feng_matrix · 发表于 2008-5-21 21:44:42

刚刚吃完北京烤鸭回来
这一个星期，都是白天上课，晚上陪酒，
快成三陪了，都没空写4轴程序了，无奈啊!

feng_matrix · 发表于 2008-5-25 11:34:17

第2版PCB，修改了第1版的BUG，基本完成了TWI通信、过零检测、脉宽调速、过流保护、自启动全套电调功能

(原文件名:CIMG0027.JPG)

(原文件名:CIMG0029.JPG)

nomoneyiv · 发表于 2008-5-25 12:03:18

看了你的视频, 感觉电机运转时, 声音满大的,呵呵!

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MSN你没上呀?

feng_matrix · 发表于 2008-5-25 13:46:20

【109楼】 nomoneyiv

加了桨，声音就大，振动也大

xusp · 发表于 2008-5-25 14:23:19

【110楼】 feng_matrix
流口水!
能把PCB文件传上来不,跟着玩

nomoneyiv · 发表于 2008-5-28 08:13:33

继续顶你！

love12345 · 发表于 2008-5-29 14:36:45

楼主的pcb有卖吗？

feng_matrix · 发表于 2008-5-29 20:07:11

to ：【113楼】 (敏感词0386)123

呵呵，自己DIY的，还没打算出售

jeoge · 发表于 2008-5-30 12:00:09

頂一個

enci · 发表于 2008-5-30 15:23:44

持续关注中

yulongkui · 发表于 2008-5-31 11:26:46

请教楼主：
对于四极对无刷直流电机，一个机械周期包括几个电气周期？

love12345 · 发表于 2008-5-31 12:21:40

我是说光pcb板没零件的,因为不想再去打样,哪样成本比较高.这样也能分担你打样的钱,当然也要你乐意才行啦.

feng_matrix · 发表于 2008-5-31 15:46:22

to ：【118楼】 (敏感词0386)123

第一版电调PCB板已经给出很多块了，剩下不多了，你想要几块？

love12345 · 发表于 2008-5-31 16:59:02

想跟你买1片，因为暂时先不去打样。等到动手做主控板时，再去把电调板和主控板一起做。电机买了一只银燕的bl2215/20. 先试一下先。
主控板打算用bf532做。这个速度非常快，如果以跑uclinux的核心测试来看，它的速度(400Mhz)是AP7在150Mhz时的2.5倍。但它本身是一只很不错的DSP，在处理数据上，速度可能会更快几倍。它可以实时压缩D1的mpeg4视频。

feng_matrix · 发表于 2008-5-31 17:16:33

送你一块就是了，快递费你自己出，你能上淘宝吗？晚上我在线，MSN联系吧

love12345 · 发表于 2008-5-31 17:31:29

哪太感谢你了，快递到付！淘宝？？你是说上你的网站？不知地址如何呢？我的msn是shawn874＆21cn.com （＆换成@）。

feng_matrix · 发表于 2008-5-31 23:09:26

feng.matrix@yahoo.com.cn

feng_matrix · 发表于 2008-6-3 22:32:49

第二版焊接中：

(原文件名:CIMG0003.JPG)

先焊M8、三极管、和稳压块

(原文件名:CIMG0077.JPG)

feng_matrix · 发表于 2008-6-3 22:36:46

再焊MOS，全是进口SI4404/SI4405，一片4块大洋啊，一晚上整掉好几十片哦
DIY电调好几个月了，感觉无刷电调值钱的就是一堆MOS ＋驱动算法

(原文件名:CIMG0078.JPG)

(原文件名:CIMG0079.JPG)

love12345 · 发表于 2008-6-3 23:09:41

不要加哪么多锡，这样反而加重重量。不如果焊好后，在铜板上加铜线，这样会使电阻更小，质量更轻。

xsq2043 · 发表于 2008-6-5 14:45:48

我对无刷电机没有经验
向请教楼主及各位请教几个个问题
1、我选择的电机工作正常运转电流是10A的话，我用SI4404/SI4405每项一片可以吗，不想楼主那样并联，要不成本太高了。
向正常运转电流是10A的无刷电机，启动电流一般会多大啊。
2、你控制电机时实验PWM频率了吗，感觉频率在什么范围效果比较好。
3、楼主的电路板上那段镀锡的线是怎么画的啊。

feng_matrix · 发表于 2008-6-5 15:30:39

to :【127楼】 xsq2043

1.本来两片就是并联增加电流的，六路MOS都只焊一片当然没影响，但要注意NP管配对
商品电调启动电流可以设置的，自己DIY为简单可以程序设置一个参数固定之
实际启动电流和转子质量及带负载大小有关，我的最大启动电流：5A

2.开关频率试验过8khz,16khz,32khz三种，都可以正常运转没有问题
理论上频率越高响应速度越好，但32khz时开关损耗很大，表现在PWM驱动的P管较热

3.那就是普通的覆铜，只不过没盖绿油而以啊

love12345 · 发表于 2008-6-5 18:02:41

哪我就觉得有点奇怪了.32k对于mos管来说, 问题不大啊.是不是接在g极的上拉电阻太大,电流不足,pmos管并不能完全关断呢? 再加上你并mos管(Qg = 0.105*2 nC),哪个电容值更大,更加不利于关断.

feng_matrix · 发表于 2008-6-5 18:38:26

to :【129楼】 (敏感词0386)123

我的MOS上没有并电容啊？

love12345 · 发表于 2008-6-5 21:00:07

mos管g与S D极都会形成电容(同时也是它能控制DS电阻的原理), 你把两个管并在一起,哪么电容值就增加一倍.

zhengkaike · 发表于 2008-6-5 22:14:19

请教一下：m8只有三通道的PWM，楼主是怎么实现6通道PWM输出的？是模拟PWM波吗？如果模拟的话，岂不是很占CPU资源？

love12345 · 发表于 2008-6-5 22:29:22

为何说需要六通道呢? 只需要3通道而尔.

xsq2043 · 发表于 2008-6-5 22:29:35

131楼说的很有道理，我曾做开关电源遇到过类似问题，就是MOS管的寄生电容很大（好像要有几百pF到1nF），MOS虽然是靠电压控制的，但由于管子有寄生电容存在，管子上控制G端的电压变化和时间常数RC有关（R就是你电路中三极管的集电极上那个470电阻），会使你的G端控制波形沿变圆(不是很陡峭)，这样管子从导通到关断过程中有工作在放大区的时候，所以管子会热。
你NMOS不热我觉得你应该是用I/O口推挽输出了，而且你串的电阻是100欧姆。
一般控制MOS管子的时候都用推挽或者一个三极管加一个二极管，这样控制电压高低电平输出回路阻抗都很小，所以波形会很陡。
另外你要看你那个三极管自己的开关波形，Ib选择不合适时同样会造成三级管输出波形不够陡，经管三极管可以工作在几百兆下，但这要想快速开关和参数有很大关系。
这是我个人的经验，可能不是很准确，有不对的地方欢迎大家指出来，和大家一起学习。

还想请教一下楼主
就是 “覆铜，只不过没盖绿油” 我做板的时候如何告诉厂家啊，不会是用焊盘画的吧

love12345 · 发表于 2008-6-5 22:53:44

在阻焊层画出你不加绿油的区域便可.

xsq2043 · 发表于 2008-6-5 23:10:03

谢谢，画板少、还不爱看书，以前没关注过这些层
大家启动过程要多长时间才能达到稳定值，等有时间我试验一下看看，以前从没有用过无刷电机，希望先知道一下大家的数据，我好有个参考。

feng_matrix · 发表于 2008-6-5 23:47:53

【136楼】 xsq2043

我用5A的启动电流，电机带桨启动时间，应该在几百毫秒级别
你可看上面98楼的视频

lxw2087290 · 发表于 2008-6-8 17:46:46

to xsq2043:

一般控制MOS管子的时候都用推挽或者一个三极管加一个二极管，这样控制电压高低电平输出回路阻抗都很小，所以波形会很陡。
_______________________________________________________________________________________________________________

你说的一个三极管加一个二极管的MOS控制方式是什么方式？可否详细说一下！

lxw2087290 · 发表于 2008-6-8 18:00:10

to xsq2043:

要覆铜，但不盖绿油那就在PCB文件选项中将Top Solder和Bottom Solder前面的勾选上，也就会显示出阻焊层（同时你也看到所有焊盘上都有的），然后你再沿着你不打算盖绿油的线上描画一下阻焊线就行了。

feng_matrix · 发表于 2008-6-16 22:02:30

4电调全部焊接完成，准备安装上DIY机架

找朋友车了几个铝撑脚：

四轴机架上安装螺纹柱：

四电调依次套入，形成“电调阵列”，每电调12片4404/4405，阵列总计48片大电流MOS，用来驱动4无刷电机

分层安装，平面空气可流通，准备最后加个散热小风扇对4电调强制散热

俯视，旁边是FUTABA 40MHz R115F 8通道比例接收机（改装）及天线管

侧面大电流电源线及TWI（I2C）总线，准备全部并联焊接
这样输入两个电源线，输出4根TWI信号线，比4电调分别安装节省了很多连接线

love12345 · 发表于 2008-6-17 08:53:48

给feng_matrix 一个提议。可以用哪个塑料的像铜柱哪种，质轻且坚韧。还有就是，如果你再造板，可以考虑把同相的mos叠在一起，这样可以差少板的面积锡也少。因为管脚与大面积铜锡相连，在散热上不会带来任何阻碍。

feng_matrix · 发表于 2008-6-17 09:10:19

没看懂“把同相的mos叠在一起”？是指相同的MOS上下叠放吗？

love12345 · 发表于 2008-6-17 10:19:19

是的. 你现在不是把两个管并联来提高电流吗? 可以叠起来的.因为管脚是主要导热,所以不会因为叠起影响散热. 你送的板子已经收到了,还多了一片电调板和加速度板, 非常感谢! 但是能不能把原理图给我一份呢?

feng_matrix · 发表于 2008-6-17 10:36:51

上下叠放好象不好焊接啊？把上面那个管脚往下弯吗？

帖子1楼上面开头有个：
相关链接
1).自己DIY的无感无刷电调
这帖子2楼就有原理图啊，贴出几个月了，发给你的板子比那个原理图多了一个电流检测，就是布在PCB板上的那段铜箔
你可以不用，把德国人电流检测的程序屏蔽掉就可以了，不影响启动及调试运转等功能
注意3个BC817要反过来贴焊，有字面朝下，肚皮朝上，我给你发过装焊图吗？最近要的人多，我有点搞不清楚了

love12345 · 发表于 2008-6-17 10:45:50

哪个电路看到.我的意思是哪个加速度板.不知是不是与德国人的一样呢?

不难焊的.也不用弯脚.加多点锡就OK了.

feng_matrix · 发表于 2008-6-17 11:07:58

3轴陀螺仪/加速度板与德国人的电路没有任何关系
原理图参照ENC-03 DATASHEET上的标准电路做的，已发到你邮箱

love12345 · 发表于 2008-6-17 11:12:15

呵呵! 原来是重新设计! 对了, 如果方便,看看我的帖子里的视频(http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=1166215&bbs_page_no=1&bbs_id=1025). 电机转起来好像挺吵的.不知是不是正常的.因为我在弄德国人的源码, 想确认一下它的代码是否完善.

feng_matrix · 发表于 2008-6-17 13:50:16

你的视频刚才看了，声音是挺大的，你把桨拆了试一下
如果还很大那就有问题了，不是电机动平衡不好，就是电调有问题
电调运转情况好不好，要看示波器，看六个MOS的开关情况波形

qtmdd · 发表于 2008-6-17 16:07:22

很精彩!
第二版的PCB可以出让两块吗 ?

love12345 · 发表于 2008-6-17 16:14:12

手上没示波器，没办法看。今天把板子焊好了，加入电压和电流检测，并把供电电压提升到12V。启动和运转都没问题，电机噪音还是觉得有点大。可能电调与电机配合不好吧。要慢慢研究一下电调代码才行。但今天在12V工作下，转速变得很高，这东西就在身旁，感觉很危险。万一它飞浆。。。看来四轴在玩时真要考虑一下安全问题。

feng_matrix · 发表于 2008-6-17 16:54:20

电机、桨一定要固定牢固，电压别超12V，如果KV1000的电机12V下转速已过万
10寸桨拉力近2斤，桌面调试时飞桨很危险，如果桨向人飞，根本没有反应时间去躲避

love12345 · 发表于 2008-6-17 17:21:49

想想也是.我的是1200kv的,这样算下来真的非常恐怖.不过我的电源应该支持不了,因为我用的是30W,12V的变压器作电源(怕烧mos和坏电机),虽然有足量200W的12V变压器电源(这个不敢乱用,因为试过短路,导线都立刻烧断).现在30W的电源,当送给电调板的设定值超过180左右后,转速不升反降,可能是变压器内阻大,所以输出电压降低了,转速便降了.这样便有一点想法,说出让大家讨论一下. 是不是在换相后前一小段时间里,电磁的效率不高呢?就算有大电流,也不能让电机转快. 而 feng_matrix 前面提到, 过零后要作30度电角度延时再换相, 是不是这个原因呢?

yl3721 · 发表于 2008-6-30 22:27:26

楼主的电调程序什么时候公开?仿佛遥遥无期

feng_matrix · 发表于 2008-7-1 15:00:23

to : 【153楼】 yl3721 亮仔

此帖25楼源代码可直接编译使用在我的PCB板上，不过建议你还是学学【(敏感词0386)123】
自己花些心思研究研究，拿来就用DIY就啥没意义

http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=1203105&bbs_page_no=1&search_mode=4&search_text=(敏感词0386)123&bbs_id=1025

yl3721 · 发表于 2008-7-2 22:37:17

回【154楼】 feng_matrix

不是我不想DIY,工作太忙了,不允许有那么多时间做,也没必要做一些重复的东西.
我在公司是PID控温的,想快点完成电调,把PID控温的程序改下用到四轴上来

RickyZhou · 发表于 2008-7-3 09:45:29

【楼主位】 feng_matrix

请问你的电调工作起来mos管温度大概多少? 能否用手触摸? 空载全速电流多少?

我用德国佬的设计做了个, 热得手不能触摸, 空载电流差不多5A

feng_matrix · 发表于 2008-7-3 11:50:57

to : 【156楼】 RickyZhou

空载电流5A? 5A电流MOS已经很烫了，不装散热片手都不能摸了，空载不可能这么大的，除非程序或硬件有问题

我目前的单电机正常运转【不包含启动过程】，空载电流大概在500ma - 800ma左右
四电调共同工作，空载全速在3A左右，见下贴最后一个录像【8楼】，有工作电流显示
四轴整机静态测试

RickyZhou · 发表于 2008-7-3 23:34:23

【157楼】 feng_matrix

原来是电机的问题，原来2600kv，现在换了一只1000kv的就OK了，空载全油门1A左右

feng_matrix · 发表于 2008-7-4 08:45:26

1A左右就对了，我的800ma电压是10V的，用2600KV不加减速系统是不能上直驱桨的

RickyZhou · 发表于 2008-7-4 08:48:44

2600kv可以直驱, 之前是配4.5寸浆直驱的. 电流大是知道的, 就是不知道居然空载都上5安

feng_matrix · 发表于 2008-7-4 09:03:05

电调中烧入的是德国人那一版程序？

RickyZhou · 发表于 2008-7-4 09:14:56

v0.41

feng_matrix · 发表于 2008-7-4 09:23:38

v0.41 版程序考虑问题还是较为完善的，我最近也在看v0.41源代码
对于不同电调地址，其启动延时是不一样的，四个电调是按顺序分别启动的
这样可避免4电调同时启动电流过大的问题，我现在就遇到这个问题，有个别启动失败现象

RickyZhou · 发表于 2008-7-4 09:28:41

对于程序, 我还没有研究, 现在是拿来主义, 拿来能用就先用,以后再慢慢改进

feng_matrix · 发表于 2008-7-4 09:39:16

你能不能实验一下堵转保护？
比如15%油门正常空载运转中，用手捏住电机停转，看是否有电流保护
当然有点危险，可能会烧掉一个PMOS

RickyZhou · 发表于 2008-7-4 10:14:48

试过空载全油门堵转, 电流大概去到3.5A, 松手重新启动, 试了几次都没有问题.

不知是否有保护到

feng_matrix · 发表于 2008-7-4 10:48:46

to : 【166楼】 RickyZhou

好啊，这也是我想试的结果，能做到这个效果就可以实用了

626986 · 发表于 2008-7-9 23:51:13

mark

pinocchio · 发表于 2009-3-21 20:30:38

mark

tomy · 发表于 2009-4-28 00:49:26

时光飞逝，，发现我真的来的好晚！！

Mark！

hpjyb · 发表于 2009-5-18 23:19:51

在哪有买,我想买一块,麻烦有的话联系我呀,QQ:3592363

tendy · 发表于 2009-8-12 18:03:51

楼主赶快多做些嘛，等不及要买啊！！！！！

XiangZhiDZ · 发表于 2009-8-13 16:51:11

一年多前的帖子，你还想买？

XUEPENGBIN · 发表于 2009-9-9 17:25:56

好帖！

huqingpp · 发表于 2009-9-14 16:56:53

我是初学，看了一点资料。尤其是楼主的帖子，深受启发，在这里先感谢一下。基本的无刷无感控制的原理算是有一定的了解，但是对于启动过程还是不太明白。
是不是开始先导通一步例如A->B，则另一相产生反向电动势，则产生过零检测的信号，但是刚刚开始不知道要换相得时间，得起码有两个以上的过零信号才能算过转30度的时间，而导通一步也只能产生一个过零检测的信号吧？？那启动的时候是如何产生几个连续的过零检测的信号的？？我不太明白。是不是导通一步例如A->B会由于“惯性”产生好几个过零检测的信号？？从而算出换相得时间？？
可能我说的又很多错的地方，希望大家给指点一下

jhzhao2004 · 发表于 2010-6-3 19:15:15

mark

BLDC2010 · 发表于 2010-7-2 14:53:28

mark

liitom · 发表于 2010-10-18 11:43:02

好，留个脚印

seesum · 发表于 2011-3-10 16:48:46

mark

fanmingming · 发表于 2011-5-7 19:02:36

回复【楼主位】feng_matrix 悟
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LZ可真是幸福呀！！！

yanzaihong · 发表于 2011-5-7 20:36:06

mark

zzh90513 · 发表于 2011-5-7 21:38:46

mark

lxliang09 · 发表于 2011-10-9 23:09:52

mark

jayzah · 发表于 2011-10-27 15:35:18

mark

register_x · 发表于 2011-11-28 22:06:42

mark

DashMBO · 发表于 2012-8-17 14:51:42

果断mark

kmani · 发表于 2012-12-8 18:26:30

jetbo 发表于 2008-4-17 10:05
哈哈，越来越喜欢这个贴子了，昨天把公司前台那台破电脑的好硬盘马达给拆了

偶也要学电调^_^~~~~~~~~~ ...

前辈，你电调做好了吗？

饭桶 · 发表于 2014-4-29 23:38:08

暂时标记下

机器人天空 · 发表于 2014-4-30 08:07:46

mark。。。。。。

tangcangeng · 发表于 2014-4-30 08:36:01

Grant 发表于 2008-4-15 00:49
你看原理图中mittel点三个电阻的对称联接方法就可以知道
它是用来体现3相线圈的星型接法的中点电压（三角 ...

强啊分析的

yat · 发表于 2014-5-2 21:52:32

mark 刚拿到的TWI总线无刷电调PCB板