圆点博士微型四轴飞行器开工拉...有钱出钱，没钱出力

liliuqun · 发表于 2012-12-11 23:34:40

rovershie 发表于 2012-12-11 23:27
你问 “liliuqun”，

现在处于测试折腾阶段板子舍不得转让，板子坏了好有个替补，等飞稳定了，我送你成品都没问题

stely · 发表于 2012-12-11 23:35:45

rovershie 发表于 2012-12-11 23:27
你点签名。你可以选择单要PCB，或者137参加三期套料活动（正常是151）。

明天我再找你联系付款吧。现在用平板，不大方便。

rovershie · 发表于 2012-12-11 23:37:18

stely 发表于 2012-12-11 23:35
明天我再找你联系付款吧。现在用平板，不大方便。

没问题。我明天晚上给你处理。提醒下，白天TB不处理四轴事务的，等到晚上我再给你处理。

sjhk · 发表于 2012-12-11 23:37:38

忘了今天抢楼这事了

rovershie · 发表于 2012-12-11 23:39:21

sjhk 发表于 2012-12-11 23:37
忘了今天抢楼这事了

不急，下次抢2000楼，楼主到时候加大筹码，比如焊接好的成品5折。

liliuqun · 发表于 2012-12-11 23:44:18

rovershie 发表于 2012-12-11 23:39
不急，下次抢2000楼，楼主到时候加大筹码，比如焊接好的成品5折。 ...

博士越玩越大了

newhand1991 · 发表于 2012-12-11 23:48:35

lvyi913 发表于 2012-10-30 22:39:42
看到楼主的方案，觉得楼主有些丢人了！说了几点都没有一点沾边儿的！

呵呵说说你的看法我拿板凳听……

rovershie · 发表于 2012-12-11 23:59:38

newhand1991 发表于 2012-12-11 23:48
呵呵说说你的看法我拿板凳听……

目前小四轴，楼主的方案最佳阿：
1) 主控STM32: STM32价格公道，供货足，更主要的是学习资料随便一找都是一大把。现在不会Contex-M3,你都不好意思说你会ARM. 如果你去问大家学习ARM，用什么芯片好，估计坛子里90%的人说STM32. 其他的都不重要，最重要是资料多。

2) 无线NRF24L01,有人说这鸡肋，距离短。不过对于小四轴，本来就是定义室内飞的，距离足够阿。而且人家功耗低，同样，学习资料多阿。
3) 传感器嘛，已经九轴拉。三轴陀螺仪，三轴加速度，三轴磁力。比最全的十轴少个气压高度。这个小家伙用不上
4）带充电电路。直接定位的目标就是产品阿。程序调试好，基本属于产品的类型。

应该说目前这个方案是小四轴里面最好，做贴近应用实际的方案。

chengpiaopiao · 发表于 2012-12-12 00:15:46

电脑坏了，好几天没上来了，刚下完单，对了，博士，遥控板现在有了是吗？怎么没有链接呢？

rovershie · 发表于 2012-12-12 00:20:19

chengpiaopiao 发表于 2012-12-12 00:15
电脑坏了，好几天没上来了，刚下完单，对了，博士，遥控板现在有了是吗？怎么没有链接呢？ ...

遥控板打算直接提供成品。或者在下面帖子里提供套料。成品还要晚点。要不我礼拜日给你发，估计礼拜日能提供部分遥控器半成品了。

圆点博士WIFI控制小四轴飞行器。。。完全开源。。。 http://www.amobbs.com/thread-5504090-1-1.html

rovershie · 发表于 2012-12-12 00:39:55

本帖最后由 rovershie 于 2012-12-12 00:41 编辑

参加三期活动的坛友注意了。考虑到pc端遥控器成品还需要一段时间。为了配合第三期套料的发放。楼主决定临时提供半成品。半成品的意思是：只焊接STM32部分，无线部分需要大家自己焊接，电阻电容需要大家自己搭配。
大家需要注意的是：
1）PC遥控器程序暂时没有开源计划。不过楼主会提供bin文件给大家自己刷。
2）另外一种可替代方案是：使用跟四轴一样的pcb+套料一，自行焊接和编写自己的飞行器控制台软件。

由于半成品计划是临时决定的，考虑不周全的地方大家见谅。半成品计划只对参加第一期到第三期的坛友开放。不单独提供。

plc_avr · 发表于 2012-12-12 07:45:56

rovershie 发表于 2012-12-11 21:25
plc_avr ，小四轴PWM周期应该设多少啊？大四轴是20ms，不知道小四轴要设多少。 ...

PWM频率 20K左右。调整周期400Hz一次或者能快就再快一点，呵呵。与遥控通讯20ms一次可以了。

rovershie · 发表于 2012-12-12 08:47:19

感谢plc_avr 兄无私奉献！！

rovershie · 发表于 2012-12-12 08:51:29

大家都在等待遥控器的到来，给大家更新下消息：
1)遥控器PCB已经回来了
2)给大家准备好了套料
PCB一片
STM32F103一片
NRF24L01一片
16M 晶体 2个
LDO 1个
USB头一个
飞行器控制台软件（可选)
不包括电阻电容电感(跟小四轴元器件一样)

rovershie · 发表于 2012-12-12 11:41:34

这几天太忙，没来得及整理传感器代码读写代码。现在就开始，大家等等啊。。。。。

rovershie · 发表于 2012-12-12 12:13:27

圆点博士微型四轴飞行器MPU6050编程

rovershie · 发表于 2012-12-12 12:13:47

圆点博士微型四轴飞行器MPU6050编程

rovershie · 发表于 2012-12-12 12:39:35

圆点博士微型四轴飞行器MPU6050编程

rovershie · 发表于 2012-12-12 12:39:52

圆点博士微型四轴飞行器MPU6050编程

rovershie · 发表于 2012-12-12 12:40:09

圆点博士微型四轴飞行器MPU6050编程

rovershie · 发表于 2012-12-12 12:40:50

本帖最后由 rovershie 于 2012-12-12 12:41 编辑

圆点博士微型四轴飞行器MPU6050数据

newhand1991 · 发表于 2012-12-12 13:29:43

为什么不用TI的CC1100？？

newhand1991 · 发表于 2012-12-12 13:31:34

rovershie 发表于 2012-12-12 12:40
圆点博士微型四轴飞行器MPU6050数据

LZ，把这个文档直接传上来看看。。行不、

rovershie · 发表于 2012-12-12 13:38:40

newhand1991 发表于 2012-12-12 13:31
LZ，把这个文档直接传上来看看。。行不、

为了鼓励大家多上论坛,多讨论,我们在论坛上慢慢交流啊.

pdf的话，下载回去，谁不定一时没时间看，就忘记了阿。

rovershie · 发表于 2012-12-12 13:51:50

newhand1991 发表于 2012-12-12 13:29
为什么不用TI的CC1100？？

天线好像很重啊。

athena_min · 发表于 2012-12-12 14:40:34

这楼高得摇摇欲坠啊

rovershie · 发表于 2012-12-12 15:31:33

athena_min 发表于 2012-12-12 14:40
这楼高得摇摇欲坠啊

我们一人一块砖，盖成历史性高楼啊。

可见四轴在阿莫这多火啊

athena_min · 发表于 2012-12-12 15:43:55

rovershie 发表于 2012-12-12 15:31
我们一人一块砖，盖成历史性高楼啊。可见四轴在阿莫这多火啊 ...

可不是吗，亏得博士的牵头和毅力。继续围观。。。

zzz1367 · 发表于 2012-12-12 16:12:21

谢谢博士。

dzwangyu · 发表于 2012-12-12 16:40:50

stm的源码赶紧整吧，原来弄过avr，这stm怎么下载都不会

rovershie · 发表于 2012-12-12 16:53:29

dzwangyu 发表于 2012-12-12 16:40
stm的源码赶紧整吧，原来弄过avr，这stm怎么下载都不会

推荐你学习 “STM32菜鸟学习手册-罗嗦版.pdf”，网上可以下载到代码和说明。楼主提供的是不可以直接编译的。只是编程指导。就是说，你要学习的内容包括：
1)安装MDK
2)准备SWD下载线
3)自己建立一个工程
4)然后参考微型四轴飞行手册的编程说明加入跟小四轴有关的代码: 加入手册中的代码后，你就可以操作LED，LCD等硬件了。

不会建立工程也无所谓，来论坛上多提问就可以了。相信你很快就可以建立自己的工程，进入STM32世界拉。

rovershie · 发表于 2012-12-12 16:55:46

zzz1367 发表于 2012-12-12 16:12
谢谢博士。

应该说多得大家支持，谢谢众坛友。让我们共同期待我们小四轴飞稳的那一刻，然后再回过来头来看看我们是怎么一步一步地走过来的。

binham · 发表于 2012-12-12 17:20:45

tp4056部分sw-4那块我怎么看不懂呢？还有，怎么一个bat_in和一个bat啊？

rovershie · 发表于 2012-12-12 18:31:09

binham 发表于 2012-12-12 17:20
tp4056部分sw-4那块我怎么看不懂呢？还有，怎么一个bat_in和一个bat啊？

那是开关。

rovershie · 发表于 2012-12-12 19:29:59

参考第三期活动的坛友注意了。由于PC端的USB遥控器有机会在这个礼拜日提供，对于需要该遥控器的，尽快跟楼主说一声，要不套料明天就开始发出了。

menchangjun · 发表于 2012-12-12 19:41:34

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

rovershie · 发表于 2012-12-12 19:42:27

今晚争取能整理完PWM编程部分。

rovershie · 发表于 2012-12-12 19:43:36

menchangjun 发表于 2012-12-12 19:41
冒个泡，，新手围观

欢迎围观高楼，

。记得常来啊。可以顺便学下STM32.

rovershie · 发表于 2012-12-12 19:49:46

STM32硬件I2C-从模式,推荐博文：Moraze的STM32硬件I2C-从模式（百度空间）

chengpiaopiao · 发表于 2012-12-12 22:04:26

rovershie 发表于 2012-12-12 00:20
遥控板打算直接提供成品。或者在下面帖子里提供套料。成品还要晚点。要不我礼拜日给你发，估计礼拜日能提 ...

OK ,没问题！

rovershie · 发表于 2012-12-12 23:02:50

论坛内另一个硬茧i2c的帖子：
http://www.amobbs.com/thread-5492852-1-1.html

mars_snow · 发表于 2012-12-12 23:19:45

是用Android手机控制这个微型飞行器吗？
如果是的话，感觉好难。

1.控制它飞行，调整它姿态是在飞行器上程序运算还是手机？应该是手机程序吧？
2.若传到手机处理，处理完再传过去控制，总感觉会有延时和干扰。
3.感觉最难的还是控制它平衡和飞行的算法。
4.还有，是不是涉及到四驱飞行器的算法，一般都是用c写的？android里面用java会有困难吗？

sniper.q · 发表于 2012-12-12 23:39:42

rovershie 发表于 2012-12-12 23:02
论坛内另一个硬茧i2c的帖子：
http://www.amobbs.com/thread-5492852-1-1.html

博士，遥控器要怎么拍？是先拍第三批的套件还是等你遥控器链接好了一起拍了一起发？

ginonie · 发表于 2012-12-12 23:55:08

现在做的怎么样了啊？

rovershie · 发表于 2012-12-13 01:20:50

mars_snow 发表于 2012-12-12 23:19
是用Android手机控制这个微型飞行器吗？
如果是的话，感觉好难。

Android手机控制只是把运动指令或者姿态发送过去。自平衡是STM32本身做的。

yoz · 发表于 2012-12-13 14:40:53

你好!请问你的电机和螺旋桨是怎么选择的，动力呢？

rovershie · 发表于 2012-12-14 00:31:46

忙啊忙，终于把积压了一个礼拜的套料和遥控器半成品发出去了。
遥控器半成品在发出前都进行了USB测试。大家收到后，直接插上电脑，系统就会自动安装驱动。

遥控器半成品上面焊接了：
1） STM32F103芯片
2) NRF24L01芯片
3) 16M 晶体 2个
4) LDO 1个
5) USB头一个

大家补充完整NRF24L01的外围电阻电容电感就可以工作。晚点上元器件列表。

rovershie · 发表于 2012-12-14 00:36:05

yoz 发表于 2012-12-13 14:40
你好!请问你的电机和螺旋桨是怎么选择的，动力呢？

还没开始具体测试，等测试完成才能上数据和选择方法。

yoz · 发表于 2012-12-14 10:21:37

rovershie 发表于 2012-12-14 00:36 还没开始具体测试，等测试完成才能上数据和选择方法。

好，期待你的实验成果!

yoz · 发表于 2012-12-14 10:23:59

你的经验能启发我进行合适的电机和电池的选型。

allanpk716 · 发表于 2012-12-14 15:06:51

rovershie 发表于 2012-12-14 00:31
忙啊忙，终于把积压了一个礼拜的套料和遥控器半成品发出去了。
遥控器半成品在发出前都进行了USB测试。大家 ...

还是SF给力，现在PCB已经到手，今晚有事，明天到公司找朋友帮焊接。

canspider · 发表于 2012-12-14 15:44:15

NRF的电容电感不大好配啊

rovershie · 发表于 2012-12-14 16:38:16

canspider 发表于 2012-12-14 15:44
NRF的电容电感不大好配啊

也可以考虑先用模块的去顶：

rovershie · 发表于 2012-12-14 16:39:25

allanpk716 发表于 2012-12-14 15:06
还是SF给力，现在PCB已经到手，今晚有事，明天到公司找朋友帮焊接。 ...

这么快啊，

BS001-C的BOM的位置和BS001-B的稍微有点不同。晚上给更新使用说明给你。

canspider · 发表于 2012-12-14 16:41:48

rovershie 发表于 2012-12-14 16:38
也可以考虑先用模块的去顶：

呵呵，我这里有个RF电感包，做一套的电感还是有的
如果出成品的话最好还是能够把料都配齐

rovershie · 发表于 2012-12-14 16:43:41

canspider ,你有设备测量电感值吗？不知道模块用的值和参考线路是不是一样的。

canspider · 发表于 2012-12-14 16:48:34

没有设备，我是照着2401的文档焊的电感

yue621 · 发表于 2012-12-14 16:50:56

支持楼主！！！！

飞鹰377 · 发表于 2012-12-14 18:56:00

前辈，你好，你的教程我看了，不错，你有完整的教程吗？主要是模拟的stm32的IIC，能发我一份吗？谢谢了，我的邮箱skxiaopeng@163.com

liliuqun · 发表于 2012-12-14 20:28:39

本帖最后由 liliuqun 于 2012-12-14 20:30 编辑

今天电池到手，测试结果如下:
1: 电池重12g,整机重31g
2: 电池容量400mAh,电压4.2V，放电倍率25C
3：四轴停空时间3:36'',觉得时间有点短，不知容量更大的电池停空时间会不会加长，
4：图片视频如下：

http://player.youku.com/player.php/sid/XNDg4MzQ3MTgw/v.swf

ICPACHONG · 发表于 2012-12-14 21:08:40

liliuqun 发表于 2012-12-14 20:28
今天电池到手，测试结果如下:
1: 电池重12g,整机重31g
2: 电池容量400mAh,电压4.2V，放电倍率25C

太帅了！
你现在用的是全速吧？实际飞行的时候时间可以更长。

liliuqun · 发表于 2012-12-14 21:21:43

ICPACHONG 发表于 2012-12-14 21:08
太帅了！
你现在用的是全速吧？实际飞行的时候时间可以更长。

是的，四电机都是最高转速，

rovershie · 发表于 2012-12-14 22:37:25

liliuqun 发表于 2012-12-14 21:21
是的，四电机都是最高转速，

不全速的话，实际飞行时间应该在5-6分钟，基本符合400mAh的电池容量的时间。

rovershie · 发表于 2012-12-14 22:39:14

飞鹰377 发表于 2012-12-14 18:56
前辈，你好，你的教程我看了，不错，你有完整的教程吗？主要是模拟的stm32的IIC，能发我一份吗？谢谢了，我 ...

TB有pdf格式使用手册。目前只开放给参加活动的坛友，没有参加活动的，建议在论坛上看。

rovershie · 发表于 2012-12-14 22:41:13

liliuqun 发表于 2012-12-14 20:28
今天电池到手，测试结果如下:
1: 电池重12g,整机重31g
2: 电池容量400mAh,电压4.2V，放电倍率25C

太帅了，感谢 liliuqun 完成全部硬件验证

rovershie · 发表于 2012-12-14 23:10:38

根据liliuqun兄的测试，充满400mAh电的时间是10多分钟，证明充电部分基本满足产品级别要求。

rovershie · 发表于 2012-12-14 23:13:50

ICPACHONG 发表于 2012-12-14 21:08
太帅了！
你现在用的是全速吧？实际飞行的时候时间可以更长。

ICPACHONG兄，你的遥控器拍了吗？我要给你补PCB,让你也快飞起来。

rovershie · 发表于 2012-12-15 00:59:45

圆点博士微型四轴飞行器 BS001C PCB版本元器件焊接图

rovershie · 发表于 2012-12-15 01:01:17

圆点博士微型四轴飞行器遥控器图

rovershie · 发表于 2012-12-15 01:02:08

圆点博士微型四轴飞行器遥控器图

rovershie · 发表于 2012-12-15 01:03:02

圆点博士微型四轴飞行器遥控器元器件列表

rovershie · 发表于 2012-12-15 01:03:48

圆点博士微型四轴飞行器遥控器元器件列表

rovershie · 发表于 2012-12-15 01:04:38

圆点博士微型四轴飞行器遥控器元器件列表

sxljm888 · 发表于 2012-12-15 06:27:20

先来几块焊好的板子吧,硬件都没有,看的着急.

rovershie · 发表于 2012-12-15 09:45:51

sxljm888 发表于 2012-12-15 06:27
先来几块焊好的板子吧,硬件都没有,看的着急.

在抓紧安排中。。。。

rovershie · 发表于 2012-12-15 09:54:15

本帖最后由 rovershie 于 2012-12-15 09:56 编辑

参加圆点博士微型四轴飞行器活动的坛友注意了：
1）圆点博士微型四轴飞行器使用手册已经升级到2012.12.14.01版本。
请通过旺旺接收pdf格式文件或者提供email地址。
该版本主要加入了：
.对BS001-C版本的PCB说明
.对遥控器PCB的说明
.对NRF24L01的编程指导
.小四轴和PC端遥控器的通信协议

注意事项：
注意一：
1) 四轴PCB上的SWD插针上的是5V
2)遥控器PCB上的SWD插针上的是3.3V
3)把5V电源连接到遥控器的SWD插针上有可能烧掉遥控器。
建议只使用GND/SCLK/SDA三根线来烧录，不连接PCB上的SWD的电源针，PCB由USB直接供电

注意二：
1)区分SI2302和BAT54C的方法： SI2302表面刻有A2字样
2)也可以根据手册使用万用表进行区分
3)在套料中，一般SI2302的右上角有剪一条斜边进行区分。

注意三：
1) BS001-C PCB在布局上和BS001-B稍为不同，主要是在LED部分。不过其原理图完全一样。

rovershie · 发表于 2012-12-15 10:05:46

对于没有参加活动的坛友，暂时不提供pdf格式的圆点博士微型四轴飞行器使用手册。不过由于该手册全部内容均有贴在论坛上，大家可以从楼主的发帖中阅读到该使用手册。

rovershie · 发表于 2012-12-15 13:57:05

圆点博士微型四轴飞行器控制台软件V1.0版本下载

支持在XP 和 WIN7下运行，使用系统默认的USB驱动，无需安装额外的驱动。

rovershie · 发表于 2012-12-15 14:00:55

圆点博士微型四轴飞行器控制台软件V1.0版本。
软件运行后，会在程序目录下生成数据文件： bs_glight.log

rovershie · 发表于 2012-12-15 14:04:38

圆点博士微型四轴飞行器控制台软件V1.0版本生成的数据能备轻松导入excel

rovershie · 发表于 2012-12-15 14:10:02

圆点博士微型四轴飞行器控制台软件V1.0版本生成的数据能够轻松通过exce生成图片。

vermon · 发表于 2012-12-15 14:14:00

非常非常好，非常非常详细。

rovershie · 发表于 2012-12-15 14:19:10

本帖最后由 rovershie 于 2012-12-15 14:25 编辑

vermon 发表于 2012-12-15 14:14
非常非常好，非常非常详细。

多谢关注，好困，午睡去了。

liliuqun · 发表于 2012-12-15 20:44:46

非常好，支持楼主

rovershie · 发表于 2012-12-15 23:01:06

liliuqun ,今天有进展吗？

期待越来越多的人进入裸飞阶段阿。

rovershie · 发表于 2012-12-15 23:15:26

圆点博士微型四轴飞行器阶段性总结:
圆点博士微型四轴飞行器第一期到第三期活动完满结束，所有套料发放完毕。楼住非常感谢各位坛友的积极支持。

圆点博士微型四轴飞行器的所有硬件已经通过验证。
目前为止，参与活动的liliuqun的裸飞视频非常精彩：http://v.youku.com/v_show/id_XNDg4MzQ3MTgw.html

圆点博士微型四轴飞行器开始转入提供焊接好的完整套件阶段。由于手工焊接的原因，数量有限，会优先满足报名的坛友。
目前已经报名的坛友有：
bamsb/sjhk /sxljm888/luckyluke

圆点博士微型四轴飞行器所提供的套件包括：
1）小四轴飞行器套件
2) PC端USB遥控器套件

======目前圆点博士微型四轴飞行器进度=============
所有硬件单元的功能全部得到验证，成功完成裸飞试飞测试。裸飞是指未进行PID平衡控制。
各位参加活动的坛友注意了，软件方面，目前楼主只能提供各个模块的编程指导（具体参考PDF格式的使用手册），对于PID平衡飞行算法和姿态控制，就要靠大家下苦功夫去研究了。

右手戒指 · 发表于 2012-12-15 23:26:01

求带，但是手机锂电池确实输出的不大，建议换一下，可以不是手机的。但这不是最主要的问题了，最主要的还是咱们飞行的算法了

7leaves · 发表于 2012-12-16 09:14:09

顶博士！！！！！

liliuqun · 发表于 2012-12-16 23:07:37

今晚初步调试了无线部份，写出硬件检测代码，并进一步整理，发出全部硬件测试程序，共分两个版本：
1:Mini_X4_LIPO.hex 这个程序带电机部分测试，但必需有专用锂电，不然程序会不断重启，原因先前贴子中有讨论；
2:Mini_X4_No LIPO.hex 这个是除电机部分外的测试，不需电池。
由于PC端遥控还没到手，所以没法进行无线部分调试，但以上程序可以检测出NRF24L01的硬件焊接。

rovershie · 发表于 2012-12-17 00:14:12

liliuqun 发表于 2012-12-16 23:07
今晚初步调试了无线部份，写出硬件检测代码，并进一步整理，发出全部硬件测试程序，共分两个版本：
1:Mini_ ...

非常好！！！

niba · 发表于 2012-12-17 00:20:22

我也报名要一套完整的套件

rovershie · 发表于 2012-12-17 10:36:33

手工焊接磁场传感器HMC5883L真的很辛苦，并且成功率低。打算一咬牙，上机器打了。成本那个高啊。

===================================
圆点博士微型四轴飞行器开始转入提供焊接好的完整套件阶段。由于手工焊接的原因，数量有限，会优先满足报名的坛友。
目前已经报名的坛友有：
bamsb/sjhk /sxljm888/luckyluke/niba

圆点博士微型四轴飞行器所提供的套件包括：
1）小四轴飞行器套件
2) PC端USB遥控器套件

rovershie · 发表于 2012-12-17 10:44:21

HMC5883L数据读写，可参考本论坛帖子：
http://www.amobbs.com/thread-5489516-1-1.html

dzwangyu · 发表于 2012-12-17 13:43:11

liliuqun 发表于 2012-12-16 23:07
今晚初步调试了无线部份，写出硬件检测代码，并进一步整理，发出全部硬件测试程序，共分两个版本：
1:Mini_ ...

你好，能分享下源文件吗？

liliuqun · 发表于 2012-12-17 14:11:56

dzwangyu 发表于 2012-12-17 13:43
你好，能分享下源文件吗？

源代码全来自楼主手册，没啥难度

rovershie · 发表于 2012-12-17 14:56:49

dzwangyu ,你下载那个算法，贴这里让liliuqu和大家编译下。编译通过后，你可以在这个代码的基础上加入手册内的代码。

js200300953 · 发表于 2012-12-17 15:06:29

rovershie 发表于 2012-12-17 10:36
手工焊接磁场传感器HMC5883L真的很辛苦，并且成功率低。打算一咬牙，上机器打了。成本那个高啊。{: ...

报名。

dzwangyu · 发表于 2012-12-17 15:09:48

rovershie 发表于 2012-12-17 14:56
dzwangyu ,你下载那个算法，贴这里让liliuqu和大家编译下。编译通过后，你可以在这个代码的基础上加入手册 ...

恩，大伙看看吧，不知道这个可用否，

程序的接口定义：
processor: STM32F103C8T6
package: LQFP48

SWD pads (next to PWM:6)
------------------------
1 NC
2 SWCLK (pin 37)
3 VCC3V
4 SWDIO (pin 34)
5 GND
6 NRST (pin 7)

RxInputs
CH pin id func
--------------------------------
1 10 PA0 TIM2_CH1
2 11 PA1 TIM2_CH2
3 12 PA2 TIM2_CH3
4 13 PA3 TIM2_CH4
5 16 PA6 TIM3_CH1
6 17 PA7 TIM3_CH2
7 18 PB0 TIM3_CH3
8 19 PB1 TIM3_CH4

Motor Outputs
PWM pin id func
--------------------------------
1 29 PA8 TIM1_CH1
2 32 PA11 TIM1_CH4
3 42 PB6 TIM4_CH1
4 43 PB7 TIM4_CH2
5 45 PB8 TIM4_CH3
6 46 PB9 TIM4_CH4

i2c pin id func
--------------------------------
scl 21 PB10 I2C2_SCL
sda 22 PB11 I2C2_SDA

Usart pin id func
----------------------------
Tx 30 PA9 USART1_TX
Rx 31 PA10 USART1_RX

other pin id notes
--------------------------------
buzzer 33 PA12
Led1 40 PB4 must disable JTAG to use
Led2 39 PB3 must disable JTAG to use
Led3 power

rovershie · 发表于 2012-12-17 15:32:31

js200300953 发表于 2012-12-17 15:06
报名。

欢迎啊，降低点成本。打的数量越多，分摊到单个的价格越便宜。争取能够凑到20套。

===================================
圆点博士微型四轴飞行器开始转入提供焊接好的完整套件阶段。数量有限，会优先满足报名的坛友。
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bamsb/sjhk /sxljm888/luckyluke/niba /js200300953

圆点博士微型四轴飞行器所提供的套件包括：
1）小四轴飞行器套件
2) PC端USB遥控器套件

IMcome_in · 发表于 2012-12-17 15:36:12

好久不来，这个都已经做成了！！，楼主没提供原理图的PDF吗？没看到啊！

圆点博士微型四轴飞行器开工拉...有钱出钱，没钱出力

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