圆点博士微型四轴飞行器开工拉...有钱出钱，没钱出力

canspider · 发表于 2012-11-29 10:41:43

rovershie 发表于 2012-11-29 10:00
图纸上的TIM3-CH2 (RST-LCD)这个印脚可以空出来接收PPM信号。楼主对这么不熟悉，需要加接解码芯片吗，像红 ...

TIM3_CH2可以配置成PWM Input的模式
用中断来读每个PPM信号的脉宽
当TIM3配置好了之后，可以这样来读PPM宽度
然后再根据摇控器把这些PPM信号与油门，舵机这些对应起来
这部分相对独立
有些PPM信号会反相，需要处理一下

void TIM3_IRQHandler(void)
{
if(TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_CC2) == SET)
{
      uint32_t period = TIM3->CCR2;
      uint32_t duty = TIM3->CCR1;
      TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_CC2);
      if(duty > PPM_MAX_PERIOD_CNT){
         if(ppm_idx<16)ppm_cnt = ppm_idx;
         ppm_idx = 0;
      }else{
         if(ppm_idx<16){
            ppm_values[ppm_idx & 15] = duty;
            ppm_idx++;
         }
      }
}
}

dzwangyu · 发表于 2012-11-29 11:36:50

rovershie 发表于 2012-11-28 23:25
详细谈下遥控器第2步计划：手机+WIFI+NRF24L01

我们会放置一些基站：WIFI转NRF24L01的，手机ANDROID编程 ...

直接弄个wifi转串口不就行了，

bugplus · 发表于 2012-11-29 11:56:39

买来直接用我的JR9，配个超小接收机，能飞吗？

rovershie · 发表于 2012-11-29 12:13:17

canspider,可以考虑下怎么搭配JR9飞啊!

canspider · 发表于 2012-11-29 13:36:07

JR9没玩过，谁有可以赞助一个，拆开看下信号特征，不过拆坏不赔

allanpk716 · 发表于 2012-11-29 17:14:12

想请问下圆点博士，你们打算做的四轴飞行器，能做到下面几点功能么？

1，如果能做WIFI控制，这样方便用手机和PC端进行控制。

2，四轴端能获取XYZ轴数据，加速度数据，然后能wifi发送出去

3，四轴能接收wifi数据，也就是能在远端控制四轴的每个电机的转数以及正、反转。

4，方便拆卸更换电池。

然后只要在四轴上做一个基本的稳定和降落控制，其余的姿态控制由远端PC来计算控制，可以用kinect进行辅助空间定位。

如果这个项目能做到这些，我是想尽一点微薄之力的。

canspider · 发表于 2012-11-29 17:21:54

楼上的这些要求可以变通一下实现的
目前板子上有NRF2401。可以用它把数据发送出来，通过USB转NRF2401的转接板把数据发给电脑

rovershie · 发表于 2012-11-29 17:39:48

canspider说得对，PID平衡肯定要ARM自己完成，靠电脑反馈，可能太慢。
针对“allanpk716 ”的问题，回答如下：

1，如果能做WIFI控制，这样方便用手机和PC端进行控制。
[圆点博士回答] 因为小四轴升力有限，注定电池不能太重，导致WIFI的话，会很费电。所以目前的方案采用低功耗的NRF24L01。通过WIFI转NRF24L01基战的方式实现手机和PC端的控制。
简单的方案是：从TB买一个WIFI转串口模块，在买一个NRF24L01模块，然后用一个单片机。单片机通过“WIFI转串口模块”和电脑手机通讯，然后通过“NRF24L01模块”和飞行器通讯。
要实现这个很简单，成本在100块左右。这个功能实现起来没有难度。

2，四轴端能获取XYZ轴数据，加速度数据，然后能wifi发送出去
[圆点博士回答] 你看到的数据目前就是从NRF24L01发出去，然后从电脑上抓到的。
这个功能已经实现

3，四轴能接收wifi数据，也就是能在远端控制四轴的每个电机的转数以及正、反转。
[圆点博士回答] 圆点博士飞行器控制台已经实现这个功能。

4，方便拆卸更换电池。
[圆点博士回答]这个简单，有电池接口。

rovershie · 发表于 2012-11-29 17:41:52

圆点博士微型四轴飞行器控制台是功能很强劲的软件，可以检测你的PID算法，看到物体在移动的时候，你的PID是如何控制电机来响应平衡的。

rovershie · 发表于 2012-11-29 17:44:58

dzwangyu 发表于 2012-11-29 11:36
直接弄个wifi转串口不就行了，

这个是最简单最直接的手机WIFI控制。wifi转串口 80块钱左右，NRF24L01几块钱，再加个几块钱的单片机。即可以实现WIFI控制。谁要先动手阿

liliuqun · 发表于 2012-11-29 19:33:27

越来越强大了，顶楼主

allanpk716 · 发表于 2012-11-29 20:33:59

嗯，我的想法是：
1，四轴内写最基本的平衡算法（当未接收到PC端命令的时候自动启用）
2，还有就是检测电池的电压或者说剩余电量，然后做自动降落的功能，避免突然断电。

本人硬件BC。虽然是电子信息工程专业的，但是从业软件方向。

个人的想法是弄若干个小四轴在家，然后配合kinect做空间的三维定位。

liliuqun · 发表于 2012-11-29 21:25:11

allanpk716 发表于 2012-11-29 20:33
嗯，我的想法是：
1，四轴内写最基本的平衡算法（当未接收到PC端命令的时候自动启用）
2，还有就是检测电池 ...

建议LS认真从头看下贴子

scsdwxj2005 · 发表于 2012-11-29 21:42:19

请问楼主套件什么时候付费呢？

rovershie · 发表于 2012-11-29 22:48:56

scsdwxj2005 发表于 2012-11-29 21:42
请问楼主套件什么时候付费呢？

这2天搞好TB.

rovershie · 发表于 2012-11-29 22:49:33

圆点博士微型四轴飞行器整装待发：

rovershie · 发表于 2012-11-29 22:51:09

圆点博士微型四轴飞行器整机重量：18.65克（不包括电池）

rovershie · 发表于 2012-11-29 22:52:05

圆点博士微型四轴飞行器PCB重量：4.47克

rovershie · 发表于 2012-11-29 22:52:54

圆点博士微型四轴飞行器PCB+元器件重量：6.29克

rovershie · 发表于 2012-11-29 22:54:00

圆点博士微型四轴飞行器电机（4个）重量：12.62克

rovershie · 发表于 2012-11-29 22:56:56

大家发现没有：4个电机重量12.62+PCB和元器件重量6.29=18.91克，怎么比整机18.56还重。

买个关子，大家说为什么？

提醒：看图要仔细哦

pp786702237 · 发表于 2012-11-30 00:50:56

电机没装前线都没剪当然重了。。。

rovershie · 发表于 2012-11-30 00:59:09

PP厉害啊

我把剪下来的线称了下：0.83克

rovershie · 发表于 2012-11-30 01:01:11

圆点博士微型四轴飞行器，电池阿，可不可以不要那么重。
950mA: 20.97克

rovershie · 发表于 2012-11-30 01:01:42

圆点博士微型四轴飞行器，电池阿，可不可以不要那么重。
950mA: 20.97克

rovershie · 发表于 2012-11-30 01:03:07

圆点博士微型四轴飞行器。
240mA: 5.34克

allanpk716 · 发表于 2012-11-30 09:28:22

liliuqun 发表于 2012-11-29 21:25
建议LS认真从头看下贴子

不好意思，看到帖子就激动了，没认真看，而且有些什么硬件的名称也不懂···跟你们走就好了，需要的是硬件平台，怎么实现的实在为难自己，到时写硬件的程序能开源，自己研究下自己写就好了。

K.O.Carnivist · 发表于 2012-11-30 11:04:59

rovershie 发表于 2012-11-29 22:52
圆点博士微型四轴飞行器PCB+元器件重量：6.29克

目测改进焊工的话还能减0.1g

number007cool · 发表于 2012-11-30 12:12:55

套件一共多少钱啊

bugplus · 发表于 2012-11-30 13:40:44

可以自己配发射机和接收机吧？

superplaim · 发表于 2012-11-30 14:03:45

关注很久了不知道博士现在试飞了没有最好能放个视频看看

superplaim · 发表于 2012-11-30 14:04:38

还想知道博士的软件界面是什么软件写的 vc++？

eva_yang · 发表于 2012-11-30 14:44:35

什么时候可以再出板子啊？预订一套。。

rovershie · 发表于 2012-11-30 14:59:15

K.O.Carnivist 发表于 2012-11-30 11:04
目测改进焊工的话还能减0.1g

建议电机用502胶水。焊接的话，容易带太多焊锡上去。而且电机有磁铁，会吸住烙铁，不方便焊接。

rovershie · 发表于 2012-11-30 15:00:36

bugplus 发表于 2012-11-30 13:40
可以自己配发射机和接收机吧？

可以的，不过可能要自己 DIY来配合控制指令。你出个方案啊，

rovershie · 发表于 2012-11-30 15:17:40

number007cool 发表于 2012-11-30 12:12
套件一共多少钱啊

完整的套件价格还没确定。全套成本在125元左右。不过备料，焊接，测试，组装挺费功夫的，目前还没评估好这部分的成本究竟有多高。

rovershie · 发表于 2012-11-30 15:21:04

superplaim 发表于 2012-11-30 14:04
还想知道博士的软件界面是什么软件写的 vc++？

软件界面是VB写的啊，飞行器通过2.4G无线发送传感器数据,接收端从2.4G无线接收数据，通过USB口传输到电脑。软件得到数据后，生成波形。

rovershie · 发表于 2012-11-30 15:22:17

eva_yang 发表于 2012-11-30 14:44
什么时候可以再出板子啊？预订一套。。

先做完第一期和第二期的活动。可能12月中会再做1到2次活动。

sangyue · 发表于 2012-11-30 15:28:19

学习学习

安逸不易 · 发表于 2012-11-30 15:44:57

我来出力！

rovershie · 发表于 2012-11-30 15:44:58

参加圆点博士微型四轴飞行器第一期活动的下列坛友注意了,你的套料已经在TB准备好。
参加人员ID: scsdwxj2005 / ICPACHONG / pp786702237 / pang123hui / liliuqun / create
拍TB须知：
1)  “圆点博士微型四轴飞行器PCB团购“，必须拍下，单价楼主会更改为人民币 1块
2) " 圆点博士微型四轴飞行器使用手册" 必须拍下，人民币 1块
3)  剩下的“套料1”，“套料2”，“套料3”，“专用液晶屏”按需拍下。单价楼主会更分别改为成本价：60，10，40，30（不一定需要)
合计：112元（不含专用液晶屏）
默认发货是韵达，运费12元，如需顺风，运费是22，请在TB注明。建议使用购物车。

开始发货时间： 12月1日

============================

参加圆点博士微型四轴飞行器第二期活动的下列坛友也可以预先拍下。
参加人员ID:dzwangyu/canspider/beebingoo/ ghbyes / rube /Fish_tian
请注意，二期的活动已经适当收取人工费和PCB费用，比一期的费用多出：PCB费14元+人工费25元=39元。

拍TB须知：
1)  “圆点博士微型四轴飞行器PCB团购“，必须拍下，人民币 15块
2) " 圆点博士微型四轴飞行器使用手册" 必须拍下，人民币 1块
3)  剩下的“套料1”，“套料2”，“套料3”，“专用液晶屏”按需拍下。单价为：80，15，40，30（不一定需要)
合计：151元（不含专用液晶屏）

默认发货是韵达，运费12元，如需顺风，运费是22，请在TB注明。建议使用购物车。

开始发货时间： 12月8日

============================

参加圆点博士微型四轴飞行器第三期活动暂无计划，12月中有可能会开。

rovershie · 发表于 2012-11-30 15:56:31

superplaim 发表于 2012-11-30 14:03
关注很久了不知道博士现在试飞了没有最好能放个视频看看

这个周末就飞。。。。

ICPACHONG · 发表于 2012-11-30 16:08:38

楼主放TB链接吧。

rovershie · 发表于 2012-11-30 16:11:34

ICPACHONG 发表于 2012-11-30 16:08
楼主放TB链接吧。

不能放的吧。万一莫老大封帖，那找不到地方交流阿。麻烦点，大家从圆点博士微型四轴飞行器官网转吧。

rovershie · 发表于 2012-11-30 16:15:03

坐等圆点博士微型四轴飞行器第一期活动的6位先锋首测结果，激动啊！

也特别鸣谢scsdwxj2005 / ICPACHONG / pp786702237 / pang123hui / liliuqun / create对该活动的支持。你们一定要不负众望，出成绩。。。。。。。

ICPACHONG · 发表于 2012-11-30 16:19:41

那我去拍了。

rovershie · 发表于 2012-11-30 16:22:07

ICPACHONG 发表于 2012-11-30 16:19
那我去拍了。

恩，晚点给你修改money.

pp786702237 · 发表于 2012-11-30 16:39:29

拍要报坛内ID不？

K.O.Carnivist · 发表于 2012-11-30 18:30:15

rovershie 发表于 2012-11-30 16:11
不能放的吧。万一莫老大封帖，那找不到地方交流阿。麻烦点，大家从圆点博士微型四轴飞行器官网转吧。 ...

阿莫老大说可以放签名里

niba · 发表于 2012-11-30 18:42:16

进展神速呀

rovershie · 发表于 2012-11-30 19:05:33

pp786702237 发表于 2012-11-30 16:39
拍要报坛内ID不？

备注写上吧。

sniper.q · 发表于 2012-11-30 19:37:08

rovershie 发表于 2012-11-30 19:05
备注写上吧。

现在是都可以买了，还是只是前几期的？
前几期没抢到啊

liliuqun · 发表于 2012-11-30 19:44:48

哈哈，真好，顶楼主

rovershie · 发表于 2012-11-30 20:33:23

sniper.q 发表于 2012-11-30 19:37
现在是都可以买了，还是只是前几期的？
前几期没抢到啊

本着对大家负责的态度，不能一下子出去太多套件。

等2批活动做完，看看大家的反馈，再走下一步。

rovershie · 发表于 2012-11-30 20:57:57

感谢ICPACHONG兄和liliuqun兄完成采购：

rovershie · 发表于 2012-11-30 21:27:19

感谢scsdwxj2005兄完成采购。

ICPACHONG · 发表于 2012-11-30 21:58:52

楼主可以把原理图，元件清单，代码整理好发给我们吗？

rovershie · 发表于 2012-12-1 04:23:48

ICPACHONG 发表于 2012-11-30 21:58
楼主可以把原理图，元件清单，代码整理好发给我们吗？

整理在圆点博士微型四轴飞行器使用手册里面。不过还需要点时间。估计等你们焊接好，就差不多了。

rovershie · 发表于 2012-12-1 04:24:45

fysbamsb 发表于 2012-11-30 22:42
我现在对算法有了一肚子想法可是没有平台去验证啊还要等几周呜呜哇
博士兄下一期一定算我一个 ...

恩，争取下下礼拜能够少量提供焊接好的套件。

eva_yang · 发表于 2012-12-1 10:12:20

rovershie 发表于 2012-11-30 15:22
先做完第一期和第二期的活动。可能12月中会再做1到2次活动。

好的，下次做活动，先预定一套可否啊？？

allanpk716 · 发表于 2012-12-1 10:12:30

rovershie 发表于 2012-11-18 23:14
圆点博士微型四轴飞行器线路图之PCB部分：尺寸图 72.65mm x 72.65mm

圆点博士，我报名第三期的购买哦。
个人需求是，一套四轴外加一个USB转2.4G的。

rovershie · 发表于 2012-12-1 10:52:27

eva_yang 发表于 2012-12-1 10:12
好的，下次做活动，先预定一套可否啊？？

好的，记录下来了。

rovershie · 发表于 2012-12-1 10:52:44

allanpk716 发表于 2012-12-1 10:12
圆点博士，我报名第三期的购买哦。
个人需求是，一套四轴外加一个USB转2.4G的。 ...

好的，记录下来了。

ICPACHONG · 发表于 2012-12-1 11:07:26

USB转2.4G给我也来一个吧！不然没有遥控器。

plc_avr · 发表于 2012-12-1 11:17:46

好贴啊，顶！遥控器我有，大家要的话，可以送板子。

plc_avr · 发表于 2012-12-1 11:22:53

原先搞了小四轴，主控板陀螺仪用的ENC03，准备移值KK，感觉陀螺仪不给力，后来准备用6050重画板，一个人玩没劲，事情多了也没空玩，就放置在一边了。遥控器整的差不多了。

allanpk716 · 发表于 2012-12-1 11:28:24

plc_avr 发表于 2012-12-1 11:17
好贴啊，顶！遥控器我有，大家要的话，可以送板子。

不错，先弄到四轴配合PC玩玩，之后再考虑遥控器

pang123hui · 发表于 2012-12-1 12:12:39

rovershie 发表于 2012-12-1 10:52
好的，记录下来了。

已经付款了哦

pang123hui · 发表于 2012-12-1 12:13:06

plc_avr 发表于 2012-12-1 11:17
好贴啊，顶！遥控器我有，大家要的话，可以送板子。

这个好东西啊，支持

可以详细介绍介绍吗

rovershie · 发表于 2012-12-1 14:13:15

感谢参加第一期活动的
ICPACHONG兄,
liliuqun兄,
scsdwxj2005兄,
pang123hui兄,
pp786702237兄
完成采购。

create兄快快来啊。。。。。。

rovershie · 发表于 2012-12-1 14:15:32

ICPACHONG 发表于 2012-12-1 11:07
USB转2.4G给我也来一个吧！不然没有遥控器。

这个板子要下礼拜回来，你先调试好这个。遥控板到时候免邮给你发。

rovershie · 发表于 2012-12-1 14:20:29

参加圆点博士微型飞行器第一期活动的坛友注意了：
USB转NRF24L01遥控板，如有需要，将在一个礼拜后，由楼主免邮费给大家寄达。

遥控板是搭配圆点博士微型四轴飞行器控制台使用的，支持下列功能：
1）检测陀螺仪，加速度，磁场仪数据，并生成曲线
2) 检测各电机PWM控制duty cycle，并生成曲线
3) 检测电池电压，并生成曲线
4）控制电机的开，关和转速。

rovershie · 发表于 2012-12-1 14:20:53

生成的数据曲线：

rovershie · 发表于 2012-12-1 14:24:46

圆点博士微型飞行器第三期活动预登记：（开始时间未定）
为了满足大家要求，现在开始在论坛接受第三期活动预登记。（活动开始时间未定）

已参与预定坛友：
eva_yang
allanpk716
fysbamsb

skywwz · 发表于 2012-12-1 14:42:24

最近在用mems搞姿态算法，愿意出钱，出力，我的qq 154064937

rovershie · 发表于 2012-12-1 15:48:07

skywwz 发表于 2012-12-1 14:42
最近在用mems搞姿态算法，愿意出钱，出力，我的qq 154064937

非常好，那先把你加入三期活动名单。

rovershie · 发表于 2012-12-1 15:48:38

圆点博士微型飞行器第三期活动预登记：（开始时间未定）
为了满足大家要求，现在开始在论坛接受第三期活动预登记。（活动开始时间未定）

已参与预定坛友：
eva_yang
allanpk716
fysbamsb
ywwz

liliuqun · 发表于 2012-12-1 18:34:09

谢谢楼主，遥控板我也要

pang123hui · 发表于 2012-12-1 18:49:25

rovershie 发表于 2012-12-1 15:48
圆点博士微型飞行器第三期活动预登记：（开始时间未定）
为了满足大家要求，现在开始在论坛接受第三期活动 ...

咱们是不是搞个qq群

liliuqun · 发表于 2012-12-1 21:30:03

ls到官网看看

ICPACHONG · 发表于 2012-12-1 21:32:41

谢谢博士！

rovershie · 发表于 2012-12-1 22:05:01

今天来不及发了，刚搞好。

rovershie · 发表于 2012-12-1 22:09:48

圆点博士微型四轴飞行器控制台支持下列功能：
1）检测陀螺仪，加速度，磁场仪数据，并生成曲线
2) 检测各电机PWM控制duty cycle，并生成曲线
3) 检测电池电压，并生成曲线
4）控制电机的开，关和转速。

初步计划是该控制台采用半开源的方式，即楼主提供VC6.0下的函数库，大家可以根据函数库开发自己的应用界面。

软件分为两种模式：基本模式和高级模式。

基本模式可以实现简单的控制功能，大家可以100% DIY. 高级模式需要楼主授权使用。

rovershie · 发表于 2012-12-1 22:19:15

楼主精心准备的圆点博士微型四轴飞行器第一期活动套件：

rovershie · 发表于 2012-12-1 22:19:39

楼主精心准备的圆点博士微型四轴飞行器第一期活动套件：

damoplus · 发表于 2012-12-1 22:37:06

关注一下，只能等成板了

K.O.Carnivist · 发表于 2012-12-1 22:44:49

突然想起个事儿，按LZ哥目前的设计，就不能用MPU6050内置的DMP来做9轴融合了……其实挺想跟自己写的算法比较一下的……

rovershie · 发表于 2012-12-1 22:47:56

MPU6050内置的DMP来做9轴融合网上说问题不少。所以不敢直接用它那个I2C. 可以飞线尝试。

K.O.Carnivist · 发表于 2012-12-1 23:06:06

嗯是否还记得大概是什么地方说问题不少呢？想了解一下

rovershie · 发表于 2012-12-1 23:12:57

说搞不成功，你摆渡下，好像搞这个的不多。资料也少。

K.O.Carnivist · 发表于 2012-12-1 23:24:19

rovershie 发表于 2012-12-1 23:12
说搞不成功，你摆渡下，好像搞这个的不多。资料也少。

9轴资料确实不多，只有代码，找不到验证结果。6轴的DMP老外似乎是已经搞得挺明白了。
这个冬天我应该就会打个板试试，如果效果不错的话也可以用在四旋翼上。

ICPACHONG · 发表于 2012-12-1 23:29:04

博士包装得很专业啊！

rovershie · 发表于 2012-12-1 23:40:39

ICPACHONG 发表于 2012-12-1 23:29
博士包装得很专业啊！

花了不少心思，一个个元器件贴在双面胶上。

E-WALKER · 发表于 2012-12-2 13:25:51

pang123hui 发表于 2012-12-1 18:49
咱们是不是搞个qq群

学长，你好，关注你很久了
大一下学期就看您的飞思卡尔博客
现在大二，四轴搞过一段时间，很乐意与您交流，企鹅1045642972

rovershie · 发表于 2012-12-2 15:43:54

上视频拉。我的这个电池只能带动一个电机，一会换个电池。升力惊人啊。一个电机把一个角升得老高。

ICPACHONG · 发表于 2012-12-2 16:02:11

期待视频！

rovershie · 发表于 2012-12-2 16:37:14

圆点博士微型四轴飞行器单电机升力测试：
1）给飞行器添重到40多克，并放置到托盘上
2）给单个电机满速跑
测试飞行器动作。测试结果，飞行器完全飞离托盘，达到实验目的。

http://v.youku.com/v_show/id_XNDgyODk0MTQw.html

create · 发表于 2012-12-2 17:40:07

我拍了，淘宝ID是suhaocong

pang123hui · 发表于 2012-12-2 20:59:21

E-WALKER 发表于 2012-12-2 13:25
学长，你好，关注你很久了
大一下学期就看您的飞思卡尔博客
现在大二，四轴搞过一段时间，很乐意与您交流 ...

呵呵，这话说的真是受宠若惊啊

我csdn的文章也大多都是大一，大二那时候写的，能帮到你，我感到很荣幸

只是慢慢的认识到自己的不足，到现在反倒不敢写博客了，我再等自己技术成熟的一天

我已经加你qq了，如果有什么疑问我很乐意帮助你

pang123hui · 发表于 2012-12-2 21:02:56

ICPACHONG 发表于 2012-12-1 23:29
博士包装得很专业啊！

看来我明天去公司就可以收到啦

圆点博士微型四轴飞行器开工拉...有钱出钱，没钱出力

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