圆点博士微型四轴飞行器开工拉...有钱出钱，没钱出力

沈家兴 · 发表于 2012-11-14 17:54:26

偶，了解了，因为这套芯片可以到 2.8 V 所以直接用低压 LDO 降压，直到电池干也可以工作的对吧～～

沈家兴 · 发表于 2012-11-14 17:54:41

谢谢y～

lzy_scanworld · 发表于 2012-11-14 18:01:04

关注　　　

nongxiaoming · 发表于 2012-11-14 18:13:03

没钱的飘过，想出力但不懂有木有机会，搞过姿态算法~

sweet_xiaowu · 发表于 2012-11-14 18:51:22

静待lz成果学习学习

rovershie · 发表于 2012-11-14 18:54:01

综合大家的初步意见，修改如下：
1)USB头采用Micro-USB，原因是USB线容易找，尽管焊接难度会增加一点点
2)晶振改用贴片封装

rovershie · 发表于 2012-11-14 18:56:21

pp786702237 发表于 2012-11-14 15:13
STM32F103T8U6 QFN36

看了看，taobao有卖的。考虑改用QFN。

rovershie · 发表于 2012-11-14 18:56:47

nongxiaoming 发表于 2012-11-14 18:13
没钱的飘过，想出力但不懂有木有机会，搞过姿态算法~

等你出力。hehe......

rovershie · 发表于 2012-11-14 18:58:11

K.O.Carnivist 发表于 2012-11-14 17:26
估计不是1117吧
而且这套芯片可以用2.8V

低压差LDO,系统采用2.8V还是3.3V还没完全确定，反正换LDO就能实现。

rovershie · 发表于 2012-11-14 18:58:45

farmerzhangdl 发表于 2012-11-14 17:24
我也要参加~~~STM32F103这个还比较熟悉

欢迎一起努力。。。。。。。。

rovershie · 发表于 2012-11-14 18:59:51

leijiayou 发表于 2012-11-14 16:45
楼主，能搞套件一起玩吗期待啊

PCB画好后，大家可以自己打样，在阿莫这打也可以，费用低。。。

liliuqun · 发表于 2012-11-14 19:08:59

又来顶一点，期待楼主早日出成果

余额为0 · 发表于 2012-11-14 22:58:51

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

abcfanyuan · 发表于 2012-11-14 23:02:10

搞起！

rovershie · 发表于 2012-11-14 23:18:03

余额为0 发表于 2012-11-14 22:58
什么进度了？

还在综合各方建议，尽管萝卜青菜，各有所爱，不能满足所有人需求，但力求做到符合大部分人需求。。。。

余额为0 · 发表于 2012-11-14 23:29:31

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

farmerzhangdl · 发表于 2012-11-14 23:40:49

rovershie 发表于 2012-11-14 18:59
PCB画好后，大家可以自己打样，在阿莫这打也可以，费用低。。。

是不是一起打样PCB，一起采购片子，愿意自己焊就自己焊，不愿意就统一焊，大家都把钱给你呗，这样会不会更好一点

rovershie · 发表于 2012-11-14 23:52:44

farmerzhangdl 发表于 2012-11-14 23:40
是不是一起打样PCB，一起采购片子，愿意自己焊就自己焊，不愿意就统一焊，大家都把钱给你呗，这样会不会 ...

PCB还是自己打吧，估计加上运费，跟自己直接在阿莫这打差不多。至于采购的问题，到时候看大家需不需要一起采购吧。统一焊接的话，没有一定数量是做不来的，手工一天也焊不了几片。一切看状况，到时候再说了。

nongxiaoming · 发表于 2012-11-15 00:55:24

rovershie 发表于 2012-11-14 18:56
等你出力。hehe......

呵呵，咱有的就是精力了，喜欢折腾的，激动中~~

cyc6125 · 发表于 2012-11-15 08:53:39

持续关注学习楼主，我也做微型四轴，但没楼主厉害，还望楼主说说你的重量问题和电机升力问题，我现在正想加个微型摄像头做FPV~~~

canspider · 发表于 2012-11-15 10:36:29

楼主能不能多引出几路TIM的脚
一路用来作PPM信号的检测，利用STM32的PWM Input功能来读取接收机的PPM信号
一路用来作别的扩展，比如超声波测距模块输出的是脉宽信号，可以用来测距

canspider · 发表于 2012-11-15 10:38:55

其实还有个想法，就是关于LCD接口的，把LCD接口换在SPI口上，为以后增加SD卡读写提供可能。可以外加LCD模块或是SD模块

rovershie · 发表于 2012-11-15 14:10:11

圆点博士微型四轴飞行器线路图之主控部分(更新)：
最复杂的一页，包括：
1）STM32最小系统
2）传感器I2C接口，
3）2.4G遥控SPI接口
4）USB接口
5）液晶屏接口---用于方便编程和调试
6）COM调试接口---方便实用电脑COM口调试
7) SWD编程接口

为了缩小空间，减轻重量，采用36PIN的STM32

canspider · 发表于 2012-11-15 14:24:42

楼主效率高，这么快就改出来了
我看到淘宝上36pin的STM32比48Pin的C8T6要贵一些
这个36Pin是QFN还是LQFP的

Eve昔枫 · 发表于 2012-11-15 14:31:42

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

rovershie · 发表于 2012-11-15 16:42:25

canspider 发表于 2012-11-15 14:24
楼主效率高，这么快就改出来了
我看到淘宝上36pin的STM32比48Pin的C8T6要贵一些
这个36Pin是QFN还是LQFP的 ...

QFN的，比较省地方。。。价格确实贵几块钱。

holts2 · 发表于 2012-11-15 16:48:59

支持36pin , 有了这些是不是通过编程可以实现将它扔出去, 它自动启动, 平稳的飞回来, 有点象小时候玩过的飞盘

canspider · 发表于 2012-11-15 17:15:41

rovershie 发表于 2012-11-15 16:42
QFN的，比较省地方。。。价格确实贵几块钱。

这样的体积会更小，期待楼主的成品

rovershie · 发表于 2012-11-15 18:35:24

圆点博士微型四轴飞行器线路图之PCB部分：进度图

rovershie · 发表于 2012-11-15 18:37:47

圆点博士微型四轴飞行器线路图之PCB部分：放大图

股股阳光 · 发表于 2012-11-15 18:55:16

nike1 发表于 2012-11-11 21:45
这位大哥引用别人的要标注一下好不，这是我在5IMX上发的帖子啊，谁说的PCB厚度是1.6mm？！别在这误导别人 ...

坛里的模友打板给我的就是1.6MM

gbate · 发表于 2012-11-15 21:15:05

rovershie 发表于 2012-11-15 18:37
圆点博士微型四轴飞行器线路图之PCB部分：放大图

不错，等你调试结果。
方案和我想的差不多，只不过我自己添加了超声波探头，用来脱控悬停。
器件选择越小越好，没有啥不能焊接的。

pp786702237 · 发表于 2012-11-15 22:13:24

超声波探头有很小的么，看到的都是很大的不合适啊！加超声波电路部分也得加重量跟也上去了。微型化，电机磁场对罗盘的影响？平时我手机开个罗盘软件拿个空心杯的小四轴一靠近手机，指针就狂跳。。。。。。

tepaiyuan · 发表于 2012-11-15 22:15:50

好久没上来啦，一上来就看到这么好的设计…………期待

chengpiaopiao · 发表于 2012-11-15 22:40:26

关注ING……

rovershie · 发表于 2012-11-15 23:34:37

楼主以前没画过2.4G的版图的，专家们如果发现2.4G部分layout有问题，要早早提出来啊。。。

sxljm888 · 发表于 2012-11-16 06:04:51

再来看看,等待中

pp786702237 · 发表于 2012-11-16 14:30:00

TP4056 SOP-8封装的占面积，不知有更小的没如SOT-23-5

rovershie · 发表于 2012-11-16 17:03:37

圆点博士微型四轴飞行器线路图之PCB部分：胜利在望！！！！

K.O.Carnivist · 发表于 2012-11-17 02:02:24

rovershie 发表于 2012-11-15 23:34
楼主以前没画过2.4G的版图的，专家们如果发现2.4G部分layout有问题，要早早提出来啊。。。 ...

恕直言……没看到天线放哪……

K.O.Carnivist · 发表于 2012-11-17 02:02:57

pp786702237 发表于 2012-11-16 14:30
TP4056 SOP-8封装的占面积，不知有更小的没如SOT-23-5

好像要比较大的电流，不然可以用TP4057了

pp786702237 · 发表于 2012-11-17 09:38:59

天线可以整个陶瓷小贴片那种的

rovershie · 发表于 2012-11-17 09:52:28

天线留了一个焊点，左下角，到时候要飞一根线作为天线

rovershie · 发表于 2012-11-17 13:50:09

圆点博士微型四轴飞行器线路图之PCB部分：初步完成，正在优化和做后期处理.

K.O.Carnivist · 发表于 2012-11-17 15:00:23

rovershie 发表于 2012-11-17 09:52
天线留了一个焊点，左下角，到时候要飞一根线作为天线

这个匹配可能会有问题
问一下有经验的人吧
射频的我以前只敢照抄而且照抄其实也是有问题的

create · 发表于 2012-11-17 16:55:25

加油，做等买PCB板

rovershie · 发表于 2012-11-17 17:08:09

做PCB天线体积大阿，对了，PCB天线线宽是画多少啊？

create · 发表于 2012-11-17 17:30:42

不是引出来吗？

liliuqun · 发表于 2012-11-17 21:16:48

加油，又来顶一下

344867181 · 发表于 2012-11-17 21:57:02

股股阳光发表于 2012-11-15 18:55
坛里的模友打板给我的就是1.6MM

打板的人也是抄的，，，。原版就是1.2 而且1.2是最合理的。

rovershie · 发表于 2012-11-17 22:51:48

好激动啊，上了阿莫老大的推荐主题。。。。看来得加紧努力，争取大家能早日拿到PCB。。。。上图留念。。。

pp786702237 · 发表于 2012-11-18 00:27:27

顶起

ICPACHONG · 发表于 2012-11-18 09:08:09

希望博士能开源，以后大家就能用你的最初的设计加以修改越做越好。

rovershie · 发表于 2012-11-18 10:16:24

ICPACHONG 发表于 2012-11-18 09:08
希望博士能开源，以后大家就能用你的最初的设计加以修改越做越好。

恩，是全部开源，包括飞控部分。。。。

ICPACHONG · 发表于 2012-11-18 10:44:48

支持博士的开源精神！

K.O.Carnivist · 发表于 2012-11-18 12:40:40

rovershie 发表于 2012-11-17 17:08
做PCB天线体积大阿，对了，PCB天线线宽是画多少啊？

准确的PCB天线是打样很难打出来的。我感觉要么用贴片的陶瓷天线，要么焊馈线引出来。
贴片天线简洁一点。匹配网络和天线之间的部分（馈线什么的）我不太懂。天线周围布局和铺铜讲究也不少。不过前一阵子看到过一个直立的贴片天线，感觉对周围的要求少很多，可以考虑一下。

rovershie · 发表于 2012-11-18 12:48:07

圆点博士微型四轴飞行器线路图之PCB部分：添加PCB天线
综合考虑了下，添加2。4G天线部分。本来计划用线引出来，但是考虑到线可能导致的差异性，所以添加了天线部分。

create · 发表于 2012-11-18 13:51:24

create · 发表于 2012-11-18 14:21:45

电机那方形PCB部分画成圆的会不会好点？？

create · 发表于 2012-11-18 14:24:38

天线那部分好像不上油的

wlmwwx · 发表于 2012-11-18 14:53:17

强烈支持，关注中。

rovershie · 发表于 2012-11-18 15:32:39

create 发表于 2012-11-18 14:24
天线那部分好像不上油的

对的，天线不上油。

rovershie · 发表于 2012-11-18 15:34:50

create 发表于 2012-11-18 14:21
电机那方形PCB部分画成圆的会不会好点？？

做方的，PCB厂容易切边。我考虑下做成圆的，会好看多少。

shouzhou · 发表于 2012-11-18 19:49:12

我是来学习的！想给女儿搞个玩具，嘿嘿！

rovershie · 发表于 2012-11-18 22:11:52

圆点博士微型四轴飞行器线路图之PCB部分：修得整整齐齐的背面。

rovershie · 发表于 2012-11-18 22:13:11

shouzhou 发表于 2012-11-18 19:49
我是来学习的！想给女儿搞个玩具，嘿嘿！

不错。不过提醒下，小孩子玩这个要注意保护眼睛，避免打到。

rovershie · 发表于 2012-11-18 22:42:20

圆点博士微型四轴飞行器线路图之PCB部分：修得整整齐齐的正面。

rovershie · 发表于 2012-11-18 22:57:22

圆点博士微型四轴飞行器线路图之PCB部分：修得整整齐齐的印丝图

rovershie · 发表于 2012-11-18 23:14:33

圆点博士微型四轴飞行器线路图之PCB部分：尺寸图 72.65mm x 72.65mm

rovershie · 发表于 2012-11-18 23:16:25

圆点博士微型四轴飞行器线路图之PCB部分：尺寸图 72.65mm x 72.65mm

rovershie · 发表于 2012-11-18 23:29:07

圆点博士微型四轴飞行器发布时间表：
1）11月19日到23日：完成满足阿莫PCB生产要求的Gerber，并完成首版PCB制造
2) 11月26日到30日：进行基本的测试，以保证Geber文件没明显错误
3) 12月1日------------：发布Gerber文件，供大家自由制造。

说明：为了避免所提供的Gerber文件有明显错误，而导致大家自行制作出来的PCB不得不作废。楼主决定先自行制作1到2片，用于检查电源和器件封装，和基本的功能。完成上述检查后，即把文件对大家开放。这就是为什么Gerber文件要12月1号才能发布的原因。

当前PCB版本: BS001-A

holts2 · 发表于 2012-11-19 08:23:36

好啊, 过年可以在家研究了

create · 发表于 2012-11-19 16:32:50

来看进度

rovershie · 发表于 2012-11-19 16:41:35

出好Gerber了，上图，记住这个版本号码 BS001-A。供大家使用的将会是初步确认过的BS001-B版本。

圆点博士微型四轴飞行器线路图之PCB图-BS001-A

canspider · 发表于 2012-11-19 16:56:53

楼主能不能公布一些板子的尺寸参数

rovershie · 发表于 2012-11-19 18:11:50

圆点博士微型四轴飞行器元器件表（IC部分)

rovershie · 发表于 2012-11-19 18:18:04

canspider 发表于 2012-11-19 16:56
楼主能不能公布一些板子的尺寸参数

上面图有阿。 7.65下7.65，不到8cm

K.O.Carnivist · 发表于 2012-11-19 21:19:54

rovershie 发表于 2012-11-19 16:41
出好Gerber了，上图，记住这个版本号码 BS001-A。供大家使用的将会是初步确认过的BS001-B版本。

圆点博士 ...

LZ哥，SWD接口是不是按坛子里老帖子给的VCC、GND、SWDIO、CLK顺序好一点呢？反插不会烧……

rovershie · 发表于 2012-11-19 22:35:14

K.O.Carnivist 发表于 2012-11-19 21:19
LZ哥，SWD接口是不是按坛子里老帖子给的VCC、GND、SWDIO、CLK顺序好一点呢？反插不会烧…… ...

没事，做了反插二极管保护。

rovershie · 发表于 2012-11-19 23:54:57

rovershie 发表于 2012-11-19 22:35
没事，做了反插二极管保护。

不过考虑到符合大家习惯，晚点考虑改过来好了。多谢提醒。。。。

pp786702237 · 发表于 2012-11-20 00:02:11

要BOM表

rovershie · 发表于 2012-11-20 00:04:12

pp786702237 发表于 2012-11-20 00:02
要BOM表

电阻电容还没整理好，所以先上了芯片部分，完整版的再等等。。。

rovershie · 发表于 2012-11-20 14:44:04

圆点博士微型四轴飞行器元器件成本清单:（价格参考Taobao价格而来，仅供参考），全部元器件合计是110元左右（不包括PCB)。

sxljm888 · 发表于 2012-11-20 19:36:10

元旦前能飞上吧

create · 发表于 2012-11-20 21:33:25

来关注

rovershie · 发表于 2012-11-20 22:19:16

sxljm888 发表于 2012-11-20 19:36
元旦前能飞上吧

争取圣诞节前升空

K.O.Carnivist · 发表于 2012-11-20 22:45:00

rovershie 发表于 2012-11-20 14:44
圆点博士微型四轴飞行器元器件成本清单:（价格参考Taobao价格而来，仅供参考），全部元器件合计是110元左右 ...

3225的8M晶振貌似比较难买到

苦行僧 · 发表于 2012-11-20 23:00:11

哈...上stm32啦，喜欢

rovershie · 发表于 2012-11-21 00:49:46

K.O.Carnivist 发表于 2012-11-20 22:45
3225的8M晶振貌似比较难买到

STM32可配置成16M晶振吗？

chengpiaopiao · 发表于 2012-11-21 00:56:05

rovershie 发表于 2012-11-21 00:49
STM32可配置成16M晶振吗？

应该可以，用过12M的，修改库就可以用了，参考下面的
http://wenku.baidu.com/view/225764d0240c844769eaee33.html

maskprint · 发表于 2012-11-21 07:36:07

可加入提供航拍录像方案的板，减少大部分与录像无关的元件来减轻重量，后附原理图，是录成MP4的

rovershie · 发表于 2012-11-21 10:04:22

maskprint 发表于 2012-11-21 07:36
可加入提供航拍录像方案的板，减少大部分与录像无关的元件来减轻重量，后附原理图，是录成MP4的 ...

有广告嫌疑阿，

，这个要大四轴才能玩，下一步吧。。。。。

rovershie · 发表于 2012-11-21 10:07:04

chengpiaopiao 发表于 2012-11-21 00:56
应该可以，用过12M的，修改库就可以用了，参考下面的
http://wenku.baidu.com/view/225764d0240c844769ea ...

资料不错，看来要修改的地方还不少。先看8M的采购情况，如果能用8M,就不增加大家的程序负担了。。。

rovershie · 发表于 2012-11-21 10:14:33

开始做飞行准备的工作，先来一个飞行原理吧，引用本坛“mmcopter”的帖子http://www.amobbs.com/thread-5262616-1-1.html如下：

1.       四轴飞行器有四个电机呈十字形排列, 驱动四片桨旋转产生推力; 四个电机轴距几何中心的距离相等, 当对角两个轴产生的升力相同时能够保证力矩的平衡, 四轴不会向任何一个方向倾转; 而四个电机一对正转,一对反转的方式使得绕竖直轴方向旋转的反扭矩平衡, 保证了四轴航向的稳定.

               四轴外观                            四轴电机旋转方向
MK规定四轴电机的排布方式如图所示: 前(1号), 后(2号), 右(3号), 左(4号).
1,2号电机顺时针方向旋转, 3,4号电机逆时针方向旋转.

四个电机的转速做相应的变化即可实现四轴横向、纵向、竖直方向和偏航方向上的运动:
当四轴需要向前方运动时, 3,4号电机保持转速不变, 1号电机转速下降, 2号电机转速上升, 此时2号电机产生的升力大于1号电机的升力, 四轴就会沿几何中心向前倾转, 桨叶升力沿纵向的分力驱动四轴向前运动.
当四轴要转向左转向时, 1,2号电机转速上升, 3,4号电机转速下降, 使向左的反扭距大于向右的反扭矩, 四轴在反扭距的作用下向左旋转.
四个桨产生的推力, 超过或者低于四轴本身重力的时候能够实现竖直方向上升与下降的运动, 当桨的升力与四轴本身的重力相等的时候即实现悬停.
其他方式的运动原理与以上过程类似. 四轴飞行原理虽然简单, 但实现起来还需很多工作要做.

canspider · 发表于 2012-11-21 10:18:52

rovershie 发表于 2012-11-21 10:07
资料不错，看来要修改的地方还不少。先看8M的采购情况，如果能用8M,就不增加大家的程序负担了。。。 ...

没关系的，4~20MHz的晶振都可以用，你看哪个好买就用哪个
程序改动不大的

superplaim · 发表于 2012-11-21 10:25:25

不知道楼主做的怎么样了顶一下

canspider · 发表于 2012-11-21 10:25:51

rovershie 发表于 2012-11-21 10:14
开始做飞行准备的工作，先来一个飞行原理吧，引用本坛“mmcopter”的帖子http://www.amobbs.com/thread-52 ...

四轴最难的部分其实是在飞控算法上，因为四轴就是以软件的复杂来弥补机械的简单的
楼主做了个不错的平台，希望能在这上面来做算法的验证

pp786702237 · 发表于 2012-11-21 10:29:54

用什么样的算法

superplaim · 发表于 2012-11-21 10:33:35

天线凸出来的部分会不会影响平衡性？

rovershie · 发表于 2012-11-21 10:38:58

圆点博士微型四轴飞行器飞行准备：圆点博士微型四轴飞行器平衡电机转向图

圆点博士微型四轴飞行器开工拉...有钱出钱，没钱出力

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